1、2012中國教育機器人大賽搬運碼垛比賽規則(Ver:1.0)中國教育機器人大賽技術委員會2012-8目錄 TOC o 1-3 h z u HYPERLINK l _Toc283281945 比賽簡介 PAGEREF _Toc283281945 h 1 HYPERLINK l _Toc283281946 比賽目的 PAGEREF _Toc283281946 h 1 HYPERLINK l _Toc283281947 比賽內容及任務 PAGEREF _Toc283281947 h 1 HYPERLINK l _Toc283281948 項目1 規定項目比賽 PAGEREF _Toc28328194

2、8 h 1 HYPERLINK l _Toc283281949 項目2 技術挑戰賽 PAGEREF _Toc283281949 h 1 HYPERLINK l _Toc283281950 比賽規則 PAGEREF _Toc283281950 h 2 HYPERLINK l _Toc283281951 規則一 比賽場地 PAGEREF _Toc283281951 h 2 HYPERLINK l _Toc283281952 規則1.1 尺寸 PAGEREF _Toc283281952 h 3 HYPERLINK l _Toc283281953 規則1.2 場地區域及標識 PAGEREF _Toc2

3、83281953 h 3 HYPERLINK l _Toc283281954 規則二 比賽用料塊 PAGEREF _Toc283281954 h 4 HYPERLINK l _Toc283281955 規則三 場上機器人的數量 PAGEREF _Toc283281955 h 4 HYPERLINK l _Toc283281956 規則四 比賽隊員裝備 PAGEREF _Toc283281956 h 4 HYPERLINK l _Toc283281957 規則五 規則與裁判 PAGEREF _Toc283281957 h 4 HYPERLINK l _Toc283281958 規則六 比賽要求

4、PAGEREF _Toc283281958 h 5 HYPERLINK l _Toc283281959 規則七 比賽記分標準 PAGEREF _Toc283281959 h 5 HYPERLINK l _Toc283281960 規則7.1 成績及排名 PAGEREF _Toc283281960 h 5 HYPERLINK l _Toc283281961 規則7.2 記分細則 PAGEREF _Toc283281961 h 5比賽簡介比賽目的設計一個基于單片機或ARM控制器的小型機器人，在比賽場地上，將不同顏色、形狀或者材質的物體分類搬運碼垛到不同的對應位置。比賽的記分根據機器人將物體放置的位

5、置精度和完成時間來決定分值的高低。它模擬了工業自動化過程中自動化物流系統實際工作過程。比賽內容及任務比賽任務：在規定時間內，機器人分類搬運完畢物料,并回到出發點。比賽分組：比賽分為大學（高職）組和中學組兩個大組。兩個組別的比賽采用統一的比賽任務。項目1 規定項目比賽機器人從出發區出發，到達物料存放區后，分揀其賽前抽簽決定好的任務，即從5個預知顏色料塊（黃、白、紅、黑、藍）中，隨機選取3種顏色物料，確定后，每種物料拿3個，根據選取物料顏色的順序依次堆落到場地圖的A、C、E位置，B、D位置不放置物料，每個擺放位堆放顏色相同的3個物塊，如：A、C、E依次為3個黃色，3個白色和3個紅色。再按照設計好的

6、控制策略控制機器人動作，將9個料塊快速準確地堆落到對應的3個顏色中心區域，最后回到出發區。項目2 技術挑戰賽比賽要求基本同項目1，不同之處在于：各個參賽隊采用統一的任務進行比賽，由裁判從5個預知顏色料塊箱子中（黃、白、紅、黑、藍，（每種物料都有3個）中，隨機選取3種顏色物料，確定后，3種物料每種拿3個出來放進一個箱子內，依次從箱子內選取物料，記錄好從第一到第九個物塊顏色的順序。根據顏色順序依次堆落到場地圖的A、C、E位置，B、D位置不放置物料，每個擺放位堆放3個物塊，如：A、C、E依次為“紅黃藍，藍紅黃，黃藍紅”再按照設計好的控制策略控制機器人動作，將9個料塊快速準確地搬運到對應的3個顏色中心

7、區域內，并最后回到出發區。比賽規則規則一 比賽場地智能搬運機器人規定EDCBARC-材質及表面要求只要是比較平整的地面即可，不平整度在1mm以內。場地的材料為燈布，場地上的各種顏色和線條用計算機彩色噴繪的形式產生。參賽隊可以從技術委員會指定的廠家購買噴繪好場地表面材料。RC-燈光場地的照明要求：普通照明燈光即可。規則1.1 尺寸比賽場地為長方形，規定如下：場地表面材料為1500mm*1600mm的長方形。規則1.2 場地區域及標識比賽場地用直線、圓及數字進行標識。規定RC1.2.1場地及擋邊比賽區域為1600mm*1500mm長方形區域，底部白色，高度離開地面為100毫米，區域邊緣有寬度10m

8、m，高度100mm擋邊（即擋邊最上沿離地面高度200毫米）。自行練習時可以不設擋邊等。RC1.2.2 出發區底部頂點外接機器人出發區，其區域大小為560mm*280mm，里側布有出發導引線，底部綠色。RC 物料存儲區物料存儲區為圓形，直徑為250毫米，其中心位于場地正中心，線條寬度為22mm,顏色50灰色。用于放置物料。RC 同心圓環區（物料搬運目標區）5個以場地正中心為圓心，距離中心均為450mm的同心等間距圓環組，同心圓輪廓線顏色為50灰度，線寬2毫米，從圓環（搬運目標區）中心到外圍，半徑分別為：、。同心圓間距分別寫10、9、8、7、6、5、4、3、2、1 字體高度10mm，宋體，加黑（除

9、了黑色中心圓10字樣為白色外），其中5個中心圓分別圖黃色、白色、紅色、黑色、藍色。RC 搬運輔助線同心圓環中心與出發區前側中點，均分布在一個半徑為450mm的圓周頂點上，圓周上的6個點首尾相連，構成了凸六邊形輔助線。凸六邊形頂點與場地中心分別相連，形成了6個等長的輔助線。輔助線為寬度22mm黑色線，并可用于輔助機器人定位及搬運過程。 RC1.2.6 物料擺放點為物料存儲區圓與搬運輔助直線的5個交點，分別命名為：A、B、C、D、E，在其旁邊用白色字體標識出。RC1.2.7 場地外安全邊界場地周圍處有高400mm、厚10mm的方形白色木質圍欄,外形尺寸為：2600毫米2600毫米。比賽開始后，白色

10、圍欄內不得有人活動。機器人出發區：綠色邊界為225mm225mm，中間黑色線寬22mm，兩邊線寬11毫米，間距均為26mm，居中布局。規則二 比賽用料塊使用15個直徑為40，高度為40的料塊，顏色分別為黃色、白色、紅色、黑色、藍色。推薦制作方法：先準備外徑為40，高度為40的白色PVC水管，在中間填充泡沫后，側面用噴繪不干膠貼裝即可。規則三 場上機器人的數量標準賽：每個學院（系）最多可派2只參賽隊，每個參賽隊最多2名隊員參加比賽。挑戰賽：每個學院只限定1只參賽隊進行比賽。規則四 比賽隊員裝備為了能公平和公正進行比賽，本次比賽對于參賽隊使用的機器人做如下規定，以便各個參賽隊能在統一的平臺上進行比

11、賽。控制器要求使用以下的控制器之一參加比賽。中學組和大學組可以使用同樣的控制器進行比賽,推薦使用Arduino開發板。控制板芯片的選取可以使用市面上的任何控制器，推薦使用BS2、AVR和C51.特別要求：為了體現教育機器人大賽的概念和本質，每個參賽隊都必須搭建及動手裝配機器人傳感器等，即要求所有控制器上必須帶有面包板。只限定使用舵機驅動輪式移動機器人。必須至少使用一種傳感器來對機器人的比賽進行精確的控制，以求更好的成績。機器人移動部分的長寬尺寸：長280mm寬200mm。高度沒有要求。機器人總重量 1000g。規則五 規則與裁判每場比賽將委派兩名裁判執行裁判工作，裁判員在比賽過程中所作的判決將

12、為比賽權威判定結果不容爭議，參賽隊伍必須接受裁判結果。裁判的責任：執行比賽的所有規則。監督比賽的犯規現象。記錄比賽的成績和時間。核對參賽隊伍的資質。審定場地，機器人等是否符合比賽要求。規則六 比賽要求比賽場地上有五個不同顏色（黃、白、紅、黑、藍）的得分區域，比賽前1個小時，由裁判通知參賽隊對于將要搬運的料塊顏色及任務進行抽簽，參賽隊根據確定的任務進行準備調試，準備調試時間為1個小時。正式比賽前，所有機器人將統一收回，并擺放在指定區域。比賽時到擺放區域直接領取相應的機器人參加比賽。比賽完成再放回擺放地點。所有比賽結束方可領回機器人。各個隊機器人參賽隊也采取按照現場抽簽決定比賽出場次序并進行比賽。

13、在比賽前，各個參賽隊需要對于機器人進行登記標識。每支參賽隊伍的比賽時間為5分鐘，一旦裁判宣布比賽開始則機器人在規定時間內有多次比賽機會，5分鐘內未完成任務的，則按已完成的標準計分。標準賽比賽完后，進行參加挑戰賽的隊伍抽簽，裁判選出比賽任務。規則七 比賽記分標準規則7.1 成績及排名每個參賽隊伍以團體的方式參加比賽，每隊由最多兩名參賽選手和一臺機器人隊員完成比賽項目。比賽得分按照精度與速度綜合的方式進行評分具體計算方式如下每個機器人的精度分值 物塊放置好后根據裁判的判定的結果多個顏色位置物料放置的靶位環數相加的總和，以最小直徑的包絡環數計算成績。 注：堆落到其他色塊上的色塊，只要沒有掉落下來，就

14、以和最下面的那個色塊所得分數相同。否則，掉落的色塊不計分。 每臺機器人總成績 精度分值 回出發點分值（全部堆垛成功加10，只要有一個物塊掉落或出錯則該項沒分）。比賽排名：先以比賽團隊總成績計算名次，總成績高者排名靠前；若總成績一樣，則以時間短的參賽隊名次靠前。規則7.2 記分細則標準賽：每個學院（系）最多有2只參賽隊，每個參賽隊最多2名隊員參加比賽。挑戰賽：每個學院只限定1只參賽隊進行比賽。強調：碼垛時只允許機器人一個一個對色塊進行搬運和堆垛，禁止一次性的搬運和放置。參賽隊比賽總分的計算規定項目比賽：滿分為100分，每個機器人物料分揀最高得分：3*3*10（位置精度最高分）分10分（所有色塊碼垛成功即沒有色塊從堆垛上掉落且回到出發區），共計100分。技術挑戰賽賽：滿分為100分，每個機器人物料分揀最高得分：3*3*10（位置精度最高分）分10分（所有色塊碼垛成功即沒有色塊從堆垛上掉落且回到出發區），共計100分。分揀得分原則：搬運完畢后，物料必須與機器人脫離，才能計算分數。回到出發點得分原則：比賽終止時刻，機器人若有一個輪子與地面的接觸點在出發區域內，并且機器人已經停止動作，則算已經回到出發點。若機器人無法自動