1、湖南工業職業技術學院Hunan Industry Polytechnic類別畢業設計題目升降橫移式立體車庫PLC控制系統設計系名稱電氣工程系專業及班級機電S12-8學生姓名許烜杰學號08指導教師張志田老師、李鄂湘老師摘 要本文選用了社會需求大，最常見的一種立體車庫升降橫移式立體停車庫。介紹和分析了升降橫移式立體停車庫的結構和傳動系統。本文介紹了立體車庫的現狀，前景和各種型式立體停車庫的特點，介紹了升降橫移式立體停車庫的工作原理和優點并對升降橫移式立體停車庫的各個組成部分作了介紹,其中對升降橫移式立體停車庫的結構進行了全面的力學分析，包括升降橫移式立體停車庫的鋼架結構的強度、升降傳動系統中軸的強

2、度和鏈條的強度等。本文還對升降橫移式立體停車庫的升降傳動系統進行了詳細的設計和計算.運用合理的方法實現了對車庫升降和平移傳動同時還對升降橫移式立體停車庫的整體框架和局部進行了結構優化，使整體框架的強度提高了，重量減輕。最后對車庫的控制部分作了簡單的分析和介紹，并制了電氣原理圖和PLC接線圖。另外還在升降橫移式立體停車庫中使用了一些必要的安全技術，更好的保證了駕駛員和車輛的安全，使得整個車庫安全平穩的運行。關鍵詞：機械式立體停車庫，升降橫移，結構，傳動系統，優化，安全目 錄第一章 前言11.1立體車庫概述11.1.1概述11.1.2立體車庫的分類11.2立體車的國內外發展情況1第二章 升降橫移式

3、立體車庫控制方式32.1升降橫移式立體車庫的控制形式32.2 升降橫移式立體車庫的特點32.3 選擇設計的立體車庫3第三章 升降橫移式立體車庫53.1 升降橫移式立體車庫的主要組成部分53.2 升降橫移式立體車庫車位結構53.3 升降橫移式立體車庫的結構及運行規圖5第四章 升降橫移式立體停車庫的硬件系統64.1控制系統控制核心單元的選擇64.2 傳感器的選擇64.3 行程開關74.4 驅動元件8第五章 升降橫移式立體停車庫的控制系統95.1軟件所要完成的控制任務95.1.1升降橫移式立體停車庫控制系統的控制任務95.1.2升降橫移式立體停車庫控制系統的基本要求95.2控制程序流程圖105.3

4、PLC的I/O口資源配置125.4 升降橫移類立體車庫的梯形圖14總結25致謝26第六章 參考文獻27附錄A I/O控制原理圖28附錄B 立體車庫運行梯形圖及說明29第1章 前 言1.1.1概述機械式立體車庫就是以立體化的方式用機構來存取、停放車輛的整個停車設施，即用機械設備將汽車存放到立體化的停車位或從停車位元取出的方式。機械式立體停庫是近幾十年順應市場經濟發展，在市場需求的迫切影響下應用而生的一種新型停車系統，與傳統的自走式停車庫不同，用地緊張、車多地少的狀況下，將車輛多層存放，其最大優點是能夠大量節省有限的地表面積，將停車位向空間和地下發展，采用光機電方式存取汽車，自動化程度較高，代表了

5、停車場的發展方向。1.1.2立體車庫的分類機械式立體車庫種類較多運行原理和組成結構各有特點，目前我國把機械式停車設備共分為八大類，即：升降橫移式（psh）、垂直循環式(pcs)、簡易升降式(pjs)、垂直升降式(pcs)、平面移動式(ppy)、巷道堆垛式(pxd)、多層循環式（pds）、汽車專用升降機式（pqs）。上述各類型的停車設備，采用不同的工作原理和技術，適用于不同的場地條件，各有特點和優勢。1.2立體車庫的國內外發展情況停車難已成為城市難題，因涉及民生而倍受關注，隨著各方向的關注加深，機械式立體停車設備在城市建設中的廣泛應用在解決停車難問題上呈現出了較為明顯的趨勢。機械式停車設備的應用

6、已有30多年的歷史了。發展較早、較好的有日本、韓國、德國等。在亞洲，機械式停車設備采用較早、應用較普遍的是日本、韓國和我國臺灣省。日本從20世紀60年代初就開發并使用可最大限度利用空間的機械式停車設備。80年代開始向韓國、中國和我國臺灣省出口產品和技術。隨著各國汽車保有量的增加，立體車庫逐年增多，品種也從單一垂直循環式發展為多種形式，至今已開發生產出八大類近百年品種。韓國機械式停車設備行業的發展歷程比較平穩。20世紀70年代中期為起步階段，80年代為引進階段，90年代為供應使用階段。由于這幾個階段受到了政府的高度重視，各種機械式停車設備得到了普遍的開發和利用，年遞增速度達到30%；2000-2

7、010年為發展階段，自動化停車設備將隨供應量不斷的擴大而得到迅猛發展1。由于歐洲國家土地資源比較富余，停車問題表現不是很突出，停車設備應用不是很多，立體車庫的發展在國外，尤其在日本已有近50年的歷史，1960年以后，立體車庫逐年增多，品種也發展為多種形式。自70年代末起，世界經濟高速發展，汽車保有量不斷增加，迫使很多國家、地區開展機械式停車技術的研究。以日本、美國、德國等為代表的發達國家在停車技術領域的研究處于世界領先水平，韓國和港、澳、臺地區的停車業也通過引進技術得到了蓬勃的發展，較好地解決了本地區的停車難問題，并開始向外輸出技術和出口產品。受人口、土地面積等因素的影響，國外這些停車設備大部

8、分都是面向轎車設計的。我國城市停車設施建設還處在初級階段，停車位數量與合理的車位數量相差甚遠，停車難是一個普遍的問題。目前我國的停車場仍以平面停車場、路上停車場、路外停車場等為主，立體停車庫和機械式停車庫的設計研發雖然已有很長一段時間，但目前的使用數量很少，尤其是公交車立體停車庫的設計研發還處于剛起步的階段。隨著城市交通問題的日益嚴重，以及土地問題的加劇，立體停車庫的發展將會有很大的空間。經國務院批準， 國家計委、國家經貿委令第7號發布，自2000年9月1日起施行的當前國家重點鼓勵的產業、產品和技術目錄，已明確將城市立體停車場建筑為國家重點支持的產業，為我國立體停車庫產業的成長提供了良好條件，

9、也為我國解決城市停車問題提供了機會，因此立體停車庫具有非常廣闊的發展前景。第二章 升降橫移式立體車庫控制方式2.1升降橫移式立體車庫的控制形式車庫控制形式是根據車庫的具體情況選定，要綜合考慮到其規模、應用場合等各方面因素而定，在車庫眾多的控制系統中有三種比較常見的控制形式:繼電器邏輯電路控制、可程序設計控制器控制、單片機控制。我所學習的是第二種控制形式。2.2 升降橫移式立體車庫的特點升降橫移式立體車庫采用模塊化設計，每單元可設計成兩層、三層、四層、五層、半地下等多種形式，車位數從幾個到上百個。此立體車庫適用于地面及地下停車場，配置靈活，造價較低。 產品特點： (1) 節省占地，配置靈活，建設

10、周期短。 (2) 價格低，消防、外裝修、土建地基等投資少。 (3) 可采用自動控制，構造簡單，安全可靠。 (4) 存取車迅速，等候時間短。 (5) 運行平穩，工作噪聲低。(6) 適用于商業、機關、住宅小區配套停車場的使用。 2.3 選擇設計的立體車庫由于升降橫移式立體車庫由于適應性強而倍受青睞，該類車庫每個車位均有在載板（即托盤），所需存取車輛的載車板通過升、降、橫移運動到達地面層，駕駛員進入車庫，存取車輛，完成存取過程。停泊在這類車庫地面的車輛只做橫移，不必升降，上層車位或下層車位需通過中間層移出車位，將載車板升或降到地面層，駕駛員才可以進入車庫內將汽車開進或者開出車庫，升降由一臺電機拖動，

11、通過鋼絲繩拖動搬運器垂直升降，橫向移動的借助導軌，也是利用一臺電機便可實現車位移動，它的主要優點在于同一層的車位移動獨立，可以自由動作并且時間短，縮短了存取車的時間。因此，本文選擇升降橫移式立體車庫進行設計。圖2-1升降橫移式立體車庫第三章 升降橫移式立體車庫3.1 升降橫移式立體車庫的主要組成部分升降橫移式立體車庫主要由主框架部分、載車板部分、傳動系統、控制系統、安全防護措施五大部分組成。本文主要研究其控制系統。3.2 升降橫移式立體車庫車位結構升降橫移式立體車庫結構為N×M二維矩陣模式，可設計為多層、多列，車庫提供總容量車位元為：P=N×M-(N-1) 其中：N 為二維

12、矩陣的行，即車庫的層數 M 為二維矩陣的列，即車庫的列數3.3 升降橫移式立體車庫的結構及運行規圖由于受收鏈裝置及進出車時間的限制，一般為2-4層（因為國家規定最高為4層），以2、3層居多，可根據泊車的多少決定停車庫的規模。假如設計一個雙層5車位的升降橫移式立體車庫，兩層平面為：上平面U和下層平面M。上平面U只能進行升降動作，下層平面M只能進行平移動作。立體車庫中總共有6個車位，其中一個為空位向載車盤提供上升和下降的通道，另外5個車位用于存放車輛。當下層平面M車位進出車時，不需要移動其他托盤就可直接進行進出車處理。當上平面U車位進出車時，首先要判斷其對應的下方位置是否為空，不為空時要進行相應的

13、平移處理，直到下方為空才可進行下降動作到達下層平面M，進行進出車處理，進出車完畢后上升回到原位置。根據運動的規律存取車的過程主要包括:1.為了讓出空位，載車板需要橫移;2.為了存取車，需要載車板的升降;3.載車板左右橫移一個準確的停車位行程和升降到準確的位置。下圖是一個兩層平面立體車庫的結構示意圖1號車2號車3號車4號車空位5號車空位圖 2-1 立體停車庫示意圖第四章 升降橫移式立體停車庫的硬件系統控制系統硬件確定主要包括系統控制形式及控制核心單元的選擇、輸入參量的檢測和傳感器的選擇、輸出驅動方式和驅動組件的選擇、人機聯系方式的選擇，最后生成硬件接線圖。介紹下主要元器件的選擇。4.1控制系統控

14、制核心單元的選擇 升降橫移式立體停車庫控制系統的控制核心單元確定與控制任務有關，在本次立體停車場的設計中是選用S7200系列中的CPU226 DC/DC/DC，它的可用輸入點數為24，可用輸出點數為16。系統CPU采用的是24輸入16輸出的西門子S7-200系列PLC中的226DCDCDC。PLC采用典型的計算機結構，其實質就是一種工業控制計算機。PLC主要由中央處理單元、存儲器、輸入/輸出接口、編程器、電源以及其他電路組成。如圖4-1所示。圖4-1 PLC基本結構4.2 傳感器的選擇 光電開關（光電傳感器）是光電接近開關的簡稱，它是利用被檢測物對光束的遮擋或反射，由同步回路選通電路，從而檢測

15、是否存在物體。物體不僅限于金屬，所有能夠反射光線的物體均可被檢測到。立體停車庫中，光電開關主要用來檢測車庫有無車的檢測裝置以及檢測車庫是否停靠到位。解調器時鐘邏輯負載整流穩壓接電源放大器接收器接電源調制器整流穩壓加調制信號的發射管發射器圖4-2 光電開關4.3 行程開關 行程開關又稱限位開關，當其與生產機械的運動部件產生碰撞，行程開關便發出控制信號，將機械位移轉變為電信號，以實現對機械運動的電氣控制。為了保證存取車可靠安全,系統要精確定位，行程開關的設置保證了載車板能平移到預定位置，但行程開關邏輯要嚴格互鎖。圖4-3 行程開關4.4 驅動元件 在此驅動元件是完成車庫托盤的橫移和升降的專用減速電

16、機,查閱相關資料得知升降速度 >lOmmin；橫移速度 >13mmin；最大提升重量 2800kg；升降機構電機功率 455kW；橫移機構電機功率 037055kW 。則本文橫移選用Y8012-2三相異步電動機，升降選用Y132S2-2三相異步電動機。第五章 升降橫移式立體停車庫的控制系統5.1軟件所要完成的控制任務 升降橫移式立體停車庫的控制系統必須確保車庫的各運動機構能夠在規定的時間內準確無誤完成所要求的動作，確保對車庫現場的工作狀況進行實時監控，并把監控信息回饋至系統的控制核心，由它對系統機構的運作進行修正，保證車庫整個系統在穩定正常的狀態下進行工作。所以，在確定車庫控制系統

17、時，首先應該明確系統的控制任務。5.1.1升降橫移式立體停車庫控制系統的控制任務根據運動的規律，不難發現，存取車過程中，涉及最多的就三個方面：一、為了讓出空位，托盤需要橫移； 二、為了存取車，需要托盤的升降； 三、托盤左右橫移一個準確的停車位行程和升降到準確的位置。 由此看出，控制任務主要就是要完成對橫移、升降以及定位的控制。在升降橫移式立體停車庫中，每一個有效車位都有一組獨立的橫移和升降系統，分別由一個橫移專用小型減速電機和一個升降專用減速大電機組成。橫移定位靠安裝在橫移導軌規定位置的行程開關來完成，升降定位則靠安裝在地面和車位架規定位置的行程開關來完成。控制橫移電機和升降電機可以看作是控制

18、系統的輸出(開關量輸出)，行程開關可以看作是控制系統的信號輸入（開關量輸入）。5.1.2升降橫移式立體停車庫控制系統的基本要求車庫現場一般環境比較惡劣(一般為室外)，如高溫、粉塵、高濕度、振動、強電設備啟動的磁場干擾等，所涉及的控制系統除了要滿足控制任務，還需要滿足如下的基本要求： 1.可靠性高 車庫控制系統在車庫現場應能長期、可靠、穩定地工作。一方面，必須具有很強的抗車庫現場干擾能力;系統設計時，就應根據使用環境，考慮合適的抗千擾措施。另一方面，控制系統必須能長期穩定的運行。2.操作性能好 車庫控制系統的操作性能好，表現在它的使用性能和可維護性能兩個方面，這是在系統硬件和軟件設計時就要考慮和

19、注意的壞節。使用性能方面，硬件設計時要盡量降低操作人員的專業知識要求，如控制接口不要太復雜，操作順序簡單、操作出錯不會引起人身設備故障等，使操作人員感到容易學習，使用方便。軟件開發時，按照軟件工程的要求，盡量使用高級語言開發用戶程序，使程序具有較好的開放性并易于再開發。在可維護性能方面，硬件設計時，控制柜應有較大的維修操作空間，硬件采用模塊式組合結構，出現故障時，容易采用更換方式進行維修，從而縮短維修時間。軟件設計時，應配有查錯、故障診斷程序，使故障出現時，易于查找故障部位。 3.通用性好 4.較高的經濟指標 設計車庫的控制系統時，經濟指標是始終要考慮的指標，即要有較高的價格性能比。這要根據實

20、際的控制要求，在車庫控制系統核心單元選型、檢測傳感器與驅動組件的選擇、軟件開發與運行、系統組裝與調試等費用方面綜合進行考慮。5.2控制程序流程圖本文設計的升降橫移式立體停車庫系統其存取車控制只針對上層(2層)車位,而對于下層（1位）車位存取車直接開進開出即可。軟件在設計不同層進出車程序時運用了“并行分支與匯合”的技巧,所謂并行分支指的是各分支流程可同時執行,待各流程動作全部結束后,根據相應執行條件,匯合狀態動作。即如果選擇第二層托盤進出車,可以使一層平移(左移或右移),這樣控制系統能自動處理設備動作順序之間聯鎖和雙重輸出,而且控制系統的試運行及故障檢查非常方便,可節約大量時間,提高工作效率。流

21、程圖說明:(1) PLC由STOP轉為RUN狀態時，初始脈沖SM0.1對狀態進行初始復位。(2)復位后對系統進行安全檢測，如果系統沒有出現故障，則選取上層將要存取車的載車板號位。如果系統出現故障則對系統進行故障處理，直到系統安全。(3)選取車位號后判斷該車位對應的下層是否有托盤，如果有托盤則對托盤進行左右平移直到建立了下降通道為止。(4) 建立下降通道后，把所選載車板上的防墜落掛鉤彈開，彈開后載車板開始下降(5)下降到底層后進行存取車(6)存取車完畢后，托盤上升直到頂層程序流程見下圖:5.3 PLC的I/O口資源配置輸入/輸出單元通常也稱I/O單元或I/O模塊，是PLC與工業生產現場之間的連接

22、部件。 PLC通過輸入接口可以檢測被控對象的各種數據，以這些數據作為PLC對被控制對象進行控制的依據；同時PLC又通過輸出接口將處理結果送給被控制對象，以實現控制目的。在本次立體停車場的設計中是選用S7200系列中的CPU226 DC/DC/DC，它的可用輸入點數為24，可用輸出點數為16。系統CPU采用的是24輸入16輸出的西門子S7-200系列PLC中的226DCDCDC。根據設計要求,其輸入點共30個：車位選擇開關6個,車位限位開關6個，光電檢測2個，下層載車板平移行程開關3個，鏈條檢測輸入3個，緊急停止按鈕和復位按鈕各1個，防墜落安全裝置的電磁鐵輸入3個，電動機熱繼電器輸入5個。輸出點

23、共10個：電動機接觸器輸出5個，電磁鐵輸出3個，蜂鳴器和警燈。 根據控制系統設計的要求及選定的PLC型號,確定系統I/O地址分配如下表所示： 表4-1 I/O地址分配表輸 入 點 輸 出 點符號地址注釋符號地址注釋TL1I0.0選擇1號車位KM4_LeftQ0.04號電動機接觸器（正轉）TL2I0.1選擇2號車位KM4_RightQ0.14號電動機接觸器（反轉）TL3I0.2選擇3號車位KM5_LeftQ0.25號電動機接觸器（正轉）TTL1I0.31號車位上升限位開關KM5_RightQ0.35號電動機接觸器（反轉）TTL2I0.42號車位上升限位開關KM1_UpQ0.41號電動機接觸器（正

24、轉）TTL3I0.53號車位上升限位開關KM1_DownQ0.51號電動機接觸器（反轉）BL1I0.6選擇4號車位KM2_UpQ0.62號電動機接觸器（正轉）BL2I0.7選擇5號車位KM2_DownQ0.72號電動機接觸器（反轉）BL3I1.0選擇6號車位KM3_UpQ1.03號電動機接觸器（正轉）BBL1I1.11號車位下降限位開關KM3_DownQ1.13號電動機接觸器（反轉）BBL2I1.22號車位下降限位開關EMO1Q2.01號電磁鐵BBL3I1.33號車位下降限位開關EMO2Q2.12號電磁鐵PHE1I1.4光電檢測1（安全線）EMO3Q2.23號電磁鐵PHE2I1.5光電檢測2（

25、車輛超長）ALARMQ2.3報警器 輸 入 點 輸 出 點符號地址注釋符號地址注釋LLI2.04號車位限位開關LIGHTQ2.4報警燈CLI2.15號車位限位開關RLI2.26號車位限位開關CHAIN1I4.1鏈條松弛1（升降）CHAIN2I4.2鏈條松弛2（升降）CHAIN3I4.3鏈條松弛3（升降）ESI4.6緊急停止RESETI4.7復位EMI1I5.01號電磁鐵防墜落掛鉤EMI2I5.12號電磁鐵防墜落掛鉤EMI3I5.23號電磁鐵防墜落掛鉤FR1I5.31號電動機熱繼電器FR2I5.42號電動機熱繼電器FR3I5.53號電動機熱繼電器FR4I5.64號電動機熱繼電器FR5I5.75號

26、電動機熱繼電器注：載車板編號上層為1、2、3號，下層為4、5號 續表4-15.4 升降橫移類立體車庫的梯形圖PLC作為控制器，需要相應的程序來實現系統的運行，在PLC所有編寫的程序中，梯形圖是用的最廣泛的一種，在此次設計中程序也是用梯形圖來編的，對程序的分析如下。PLC由STOP轉為RUN狀態時，初始脈沖SM0.1對狀態進行初始復位，并將狀態S0.0置1。 此段程序用到特殊狀態寄存器SM0.1。SM系統狀態位賦值如下：SM是特殊標志寄存器，特殊內存字節SM0.0 - SM0.7提供八個位，在每次掃描周期結尾處由S7-200 CPU更新。程序可以讀取這些位的狀態，然后根據位值作出決定。符號名 S

27、M 地址 用戶程序讀取SMB0狀態數據Always_On SM0.0 該位總是打開。First_Scan_On SM0.1 首次掃描周期時該位打開，一種用途是調用初始化子程序。Retentive_Lost SM0.2 如果保留性數據丟失，該位為一次掃描周期打開。該位可用作錯誤內存位或激活特殊啟動順序的機制。RUN_Power_Up SM0.3 從電源開啟條件進入RUN（運行）模式時，該位為一次掃描周期打開。該位可用于在啟動操作之前提供機器預熱時間。Clock_60s SM0.4 該位提供時鐘脈沖，該脈沖在1分鐘的周期時間內OFF（關閉）30秒，ON（打開）30秒。該位提供便于使用的延遲或1分鐘

28、時鐘脈沖。Clock_1s SM0.5 該位提供時鐘脈沖，該脈沖在1秒鐘的周期時間內OFF（關閉）0.5秒，ON（打開）0.5秒。該位提供便于使用的延遲或1秒鐘時鐘脈沖。Clock_Scan SM0.6 該位是掃描周期時鐘，為一次掃描打開，然后為下一次掃描關閉。該位可用作掃描計數器輸入。Mode_Switch SM0.7 該位表示“模式”開關的當前位置（關閉 =“終止”位置，打開 =“運行”位置）。開關位于RUN（運行）位置時，您可以使用該位啟用自由口模式，可使用轉換至“終止”位置的方法重新啟用帶PC編程設備的正常通訊。若此時有存取車的需要，將1號載車板下降到地面為例，此時可按下TD200面板

29、上的F1按鈕，程序跳轉到S0.1狀態，S0.0復位。本次設計程序中用的最多的指令為順序控制繼電器指令。西門子S7-200系列PLC提供了順序流程的相關指令，即順序控制繼電器指令LSCR、SCRT、SCRE。LSCR n是標記一個順序控制器段(SCR)的開始，n為順序控制器S的地址，當n為1時，該順序控制段開始工作。SCRE是標記該順序控制段的結束。每一控制段必須以它為結束。SCRT n是執行SCR段的轉移，當n=1時，一方面使下一個SCR段的使能位S置位，以便下一個SCR段開始工作，同時對本SCR段復位，使得本SCR段停止工作。所以控制SCRT的轉換條件就可以實現相關的轉移。使用SCR時有以下

30、限制:不能在不同的程序中使用相同的S位，如PLC控制的流程有兩部分，則這兩部分之間不能用相同的S位，否則兩部分的流程會混串。不能在SCR指令中使用JMP和LBL指令，使用JMP和LBL指令，即不允許用跳入或跳出的方法跳入或跳出SCR段，其實對于用順序流程控制指令都能實現跳轉，完全可不用JMP。不能在SCR段中使用FOR、NEXT、END語句。程序根據下層3個限位開關的信號判定下層兩個車位的移動方向。下層3個限位開關有以下三種情況。(1) 下層4號、5號載車板分別停在1號、2號載車板下(2) 下層4號、5號載車板分別位于1號、3號載車板下方(3) 下層4號、5號載車板分別位于2號、3號載車板下方

31、，1號載車板下方位置為空上段程序為情況1,即下層4號、5號載車板分別停在1號、2號載車板下: 如果下層4號、5號載車板分別停在1號、2號載車板下，則跳轉到S2.3狀態，S0.1復位，Q0.3得電即5號載車板右移接觸器得電，5號車位開始右移，直至碰到右限位開關，I2.2接通，5號載車板那右移停止。狀態跳轉回到S0.1，S2.3復位，再此判斷當前下層載車板的位置。上段程序為情況2,即4號、5號載車板分別位于1號、3號載車板下方，此時程序跳轉到狀態S2.1，同時S0.1復位。S2.1置位后，Q0.1得電即4號載車板右移接觸器得電，4號載車板開始右移，直至碰到中間限位開關，I2.1接通，4號載車板右移

32、停止。狀態跳回到S0.1，S2.1復位。 上段程序為情況3,即4號、5號載車板分別位于2號、3號載車板下方。此時1號載車板下方位置為空，程序跳轉到S1.0，S0.1復位。狀態S1.0置位后，Q2.0被置位即1號電磁鐵得電吸合，1號載車板防墜掛鉤脫開，T37常開觸點接通1號載車板開始下降，T38開始計時，5s后T38常閉觸點接通，Q2.0被復位，電磁鐵釋放。1號載車板下降到位，碰到下限位開關，I0.6接通，下降停止，M0.1M0.6復位，并跳轉到時S0.0狀態。此時1號載車板下降到位，可以進行存取車操作。 此部分程序中主要用到的定時器是PLC中最常用的元器件之一。S7-200PLC為用戶提供了3

33、種類型的定時器：接通延時定時器（TON）、有記憶接通延時定時器(TONR)和斷開延時定時器(TOF)。單位時間的時間增量稱為定時器的分辨率。S7-200PLC定時器有3個分辨率等級：1ms、10ms、100ms。定時器定時時間T的計算公式為T=PT*S。其中T為實際定時時間，PT為設定值，S為分辨率。1ms定時器由系統每隔1ms刷新一次，與掃描周期及程序處理無關。它采用的是中斷刷新方式。10ms定時器由系統在每個掃描周期開始時自動刷新，由于是每個掃描周期只刷新一次，故在一個掃描周期內定時器位和定時器的當前值保持不變。100ms定時器在定時器指令執行時被刷新，因此，在100ms定時器被激活后，如

34、果不是每個掃描周期都執行定時器指令或在一個掃描周期內多次執行定時器指令，都會造成計時失準。100ms定時器僅用在定時器指令在每個掃描周期執行一次的程序中。 存取車完畢后，按下TD200面板上F5（Shift+F1）按鈕，M0.4接通，狀態跳轉到S0.6，檢測載車板上所停車輛是否超長。 若超長報警中間繼電器M3.0被置位，警燈及蜂鳴器進行聲光報警，再排除此報警源后，按下操作面板的RESET按鈕，將M3.0復位，并跳轉到S0.0狀態。 若車輛沒有超長，則跳轉到狀態S1.1，Q0.4得電，1號車位開始上升，直至碰到上限位開關I0.0，上升停止，M0.1M0.6復位，程序跳轉到S0.0狀態。 總結隨著

35、中國經濟的騰飛，城市化進程加快，汽車越來越快的走進工薪階層家庭，而土地越來越緊缺的情況下，為解決城市停車難的問題，立體車庫是必然出路。我國立體車庫發展雖經歷了十來年的發展，但仍處于初級的停車功能，是最原始的使用階段，它的設計水平、經濟價值還有待于完善和開發。為此對立體車庫設計方案優化具有重大的現實意義和潛在的市場經濟效益。本文在參閱了國內外有關立體停車庫的大量資料的前提下，對升降橫移式立體車庫設計機構裝置和控制系統進行細致研究，得出了以下重要的結論： 1.通過大量的調研工作，對自動化立體車庫的發展特點和發展方向進行了總結，通過對市場需求的分析和對比國內外立體車庫的發展狀況，分析了智能立體車庫廣

36、闊的市場前景和趨勢。 2.在分析目前立體車庫常用的傳動系統基礎上，確定了本車庫的機電設備。分析各種載車板的提升方案，最終確定了最穩定、可靠且經濟的方案。 3.針對智能立體車庫的功能要求，提出了控制系統的詳細方案。為達到車庫中的檢測要求，確定了經濟而適用的傳感器。在車庫自動控制系統中，選用了西門子公司的S7-200型PLC可編程控制器，并對PLC功能和特點進行詳細的分析，給出了接線圖和控制程序。致謝 畢業設計已經接近了尾聲，這也意味著我的大學生活就要結束了。大學生活一晃而過回首走過的歲月心中倍感充實，當我寫完這篇畢業論文的時候有一種如釋重負的感覺.首先，我要特別感謝我的指導老師張志田老師。做設計

37、的過程是艱辛的但是在我的努力之下還是完成了。在這個過程中張志田老師給了我很大的的幫助，沒有他的盡心指導和嚴格的要求我也不會順利完成這次設計。 其次，還要感謝這三年來教我知識的每位老師們！畢業論文能夠順利完成，你們也都有很大的功勞。 最后，要向這三年大學生活期間所有幫助過我的同學們以及各位朋友們說一聲謝謝。 這次的畢業設計,對于培養我們理論聯系實際的設計思想;訓練綜合運用PLC控制和有關課程的理論,結合生產實際反系和解決工程實際問題的能力;鞏固、加深和擴展有關機自動控制方面的知識等方面有重要的作用。寫作畢業論文是一次再系統學習的過程，畢業論文的完成同樣也意味著新生活的開始。希望大家在將來的生活中

38、繼續追逐最初的夢想永不放棄。6 參考文獻1 國家機械工業局，機械行業標準升降橫移類機械式停車設備.2007.2 盧金鼎，山靜民. 機電一體化技術 M.中國輕工業出版社，2009.3 張啟君.立體車庫的主要型式及技術特點.機電產品開發與創新，2008.4 任伯森.機械式立體停車庫.海洋出版社，2010.5 王芳卿.立體停車庫及其控制.電器傳動，2008.6 中華人民共和國機械行業標準，升降橫移類機械式停車設備.北京:國家機械工業局發布，2007；7 朱善君，翁樟，鄧麗曼等.可編程序控制器的系統原理·應用·維護.北京:清華大學出版社，2010.8 郝艷芳，趙武，畢建中.自動化立

39、體停車設備的安全技術.山西太原華北工學，2009.9 徐世許等.可編程序控制器原理·應用·網絡.合肥:中國科技大學出版社，2008.10 王兆義.可編程控制器教程.北京：機械工業出版社，2009附錄A I/O控制原理圖附錄B 立體車庫運行梯形圖及說明 以1號載車板為例，簡要說明主要程序的運行過程，2號、3號載車板與上述過程相仿。PLC由STOP轉為RUN狀態時，初始脈沖SM0.1對狀態進行初始復位，并將狀態S0.0置1。若此時有存取車的需要，要將1號載車板下降到地面，此時可按下TD200面板上的F1按鈕，程序跳轉到S0.1狀態，S0.0復位，程序根據下層3個限位開關的信號判

40、定下層兩個車位的移動方向。（1） 如果下層4號、5號載車板分別停在1號、2號載車板下，則跳轉到S2.3狀態，S0.1復位，Q0.3得電即5號載車板右移接觸器得電，5號車位開始右移，直至碰到右限位開關，I2.2接通，5號載車板那右移停止。狀態跳轉回到S0.1，S2.3復位，再此判斷當前下層載車板的位置。（2） 4號、5號載車板分別位于1號、3號載車板下方，此時程序跳轉到狀態S2.1，同時S0.1復位。S2.1置位后，Q0.1得電即4號載車板右移接觸器得電，4號載車板開始右移，直至碰到中間限位開關，I2.1接通，4號載車板右移停止。狀態跳回到S0.1，S2.1復位。（3） 4號、5號載車板分別位于

41、2號、3號載車板下方，1號載車板下方位置為空，程序跳轉到S1.0，S0.1復位。狀態S1.0置位后，Q2.0被置位即1號電磁鐵得電吸合，1號載車板防墜掛鉤脫開，T37常開觸點接通1號載車板開始下降，T38開始計時，5s后T38常閉觸點接通，Q2.0被復位，電磁鐵釋放。1號載車板下降到位，碰到下限位開關，I0.6接通，下降停止，M0.1M0.6復位，并跳轉到時S0.0狀態。此時1號載車板下降到位，可以進行存取車操作。存取車完畢后，按下TD200面板上F5（Shift+F1）按鈕，M0.4接通，狀態跳轉到S0.6，檢測載車板上所停車輛是否超長1) 若超長報警中間繼電器M3.0被置位，警燈及蜂鳴器進行聲光報警，再排除此報警源后，按下操作面板的RESET按鈕，將M3.0復位，并跳轉到S