1、機(jī)器人機(jī)器人課程簡(jiǎn)介課程簡(jiǎn)介張建瓴機(jī)器人機(jī)器人課程說(shuō)明課程說(shuō)明現(xiàn)代化即意味著自動(dòng)化。現(xiàn)代化即意味著自動(dòng)化。自動(dòng)化水平的高低往往表現(xiàn)在機(jī)器人水平上面，以及自動(dòng)化水平的高低往往表現(xiàn)在機(jī)器人水平上面，以及機(jī)器人的使用范圍和程度。機(jī)器人的使用范圍和程度。機(jī)器人集中了機(jī)械工程、電子技術(shù)、機(jī)器人集中了機(jī)械工程、電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、自動(dòng)控制原理以及人工計(jì)算機(jī)技術(shù)、自動(dòng)控制原理以及人工智能等多學(xué)科的最新研究成果，代表智能等多學(xué)科的最新研究成果，代表了機(jī)電一體化的最高成就，是當(dāng)代科了機(jī)電一體化的最高成就，是當(dāng)代科學(xué)技術(shù)發(fā)展最活躍的領(lǐng)域之一。學(xué)技術(shù)發(fā)展最活躍的領(lǐng)域之一。機(jī)器人的研究?jī)?nèi)容機(jī)器人的研究?jī)?nèi)容課程說(shuō)明課

2、程說(shuō)明機(jī)器人的研究?jī)?nèi)容非常的廣泛，內(nèi)容包括：機(jī)器人的研究?jī)?nèi)容非常的廣泛，內(nèi)容包括：（1 1）在學(xué)科內(nèi)容上，包含機(jī)械、電子、控制等學(xué)科；）在學(xué)科內(nèi)容上，包含機(jī)械、電子、控制等學(xué)科；（2 2）從機(jī)器人本身構(gòu)成上分：硬件部分和軟件部分；）從機(jī)器人本身構(gòu)成上分：硬件部分和軟件部分；（3 3）從機(jī)器人的類型上分：串聯(lián)機(jī)器人和并聯(lián)機(jī)器人）從機(jī)器人的類型上分：串聯(lián)機(jī)器人和并聯(lián)機(jī)器人等；等；（4 4）從應(yīng)用方面分：工業(yè)機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人、軍用）從應(yīng)用方面分：工業(yè)機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人、軍用機(jī)器人等機(jī)器人等工業(yè)機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人課程說(shuō)明課程說(shuō)明目的：目的：了解工業(yè)機(jī)器人的各部分結(jié)構(gòu)組成及其原理；了解工業(yè)機(jī)器人的各部分

3、結(jié)構(gòu)組成及其原理；熟悉工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)的基本分析方法；熟悉工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)的基本分析方法；能夠?qū)?jiǎn)單的工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析；了解工業(yè)能夠?qū)?jiǎn)單的工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析；了解工業(yè)機(jī)器人的控制原理和控制方法。機(jī)器人的控制原理和控制方法。內(nèi)容：內(nèi)容：坐標(biāo)變換（難點(diǎn)）；運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的建立與求解；坐標(biāo)變換（難點(diǎn)）；運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的建立與求解；動(dòng)力學(xué)方程的建立方法（難點(diǎn)）；機(jī)器人雅可比矩陣動(dòng)力學(xué)方程的建立方法（難點(diǎn)）；機(jī)器人雅可比矩陣的計(jì)算（難點(diǎn)）；驅(qū)動(dòng)與傳動(dòng)部分；傳感部分；機(jī)器的計(jì)算（難點(diǎn)）；驅(qū)動(dòng)與傳動(dòng)部分；傳感部分；機(jī)器人控制方法。人控制方法。機(jī)器人學(xué)機(jī)器人學(xué)課程說(shuō)明課程說(shuō)明目的：

4、目的：了解各種機(jī)器人的構(gòu)造及原理；熟悉機(jī)器人的了解各種機(jī)器人的構(gòu)造及原理；熟悉機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)的基本分析方法；了解機(jī)器人的基本運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)的基本分析方法；了解機(jī)器人的基本控制原理和控制方法。控制原理和控制方法。內(nèi)容：內(nèi)容：坐標(biāo)變換（難點(diǎn)）；運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的建立與求解；坐標(biāo)變換（難點(diǎn)）；運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的建立與求解；動(dòng)力學(xué)方程的建立方法（難點(diǎn)）；機(jī)器人雅可比矩陣動(dòng)力學(xué)方程的建立方法（難點(diǎn)）；機(jī)器人雅可比矩陣的計(jì)算（難點(diǎn)）；驅(qū)動(dòng)與傳動(dòng)部分；傳感部分；機(jī)器的計(jì)算（難點(diǎn)）；驅(qū)動(dòng)與傳動(dòng)部分；傳感部分；機(jī)器人控制方法（控制框圖）。人控制方法（控制框圖）。課程重點(diǎn)課程重點(diǎn)內(nèi)容內(nèi)容第一章第一章 引論引論1、坐標(biāo)

5、變換、坐標(biāo)變換是機(jī)器人學(xué)的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)，包括：是機(jī)器人學(xué)的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)，包括：（1）剛體位置描述；方位描述；手爪的描述；剛體位置描述；方位描述；手爪的描述；（2 2）坐標(biāo)平移；坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)；復(fù)合坐標(biāo)變換；）坐標(biāo)平移；坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)；復(fù)合坐標(biāo)變換；（3 3）直角坐標(biāo)和齊次坐標(biāo)；齊次坐標(biāo)變換。）直角坐標(biāo)和齊次坐標(biāo)；齊次坐標(biāo)變換。2 2、（工業(yè)）機(jī)器人、（工業(yè)）機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程運(yùn)動(dòng)學(xué)方程第一章第一章 引論引論機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方程的表示與求解：機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方程的表示與求解：（1）機(jī)械手運(yùn)動(dòng)姿態(tài)、方向角、運(yùn)動(dòng)位置和坐標(biāo)的運(yùn)）機(jī)械手運(yùn)動(dòng)姿態(tài)、方向角、運(yùn)動(dòng)位置和坐標(biāo)的運(yùn)動(dòng)方程，以及連桿變換矩陣的表示；動(dòng)方程，以及連桿變換矩陣的表示；

6、（2）運(yùn)動(dòng)方程的求解；）運(yùn)動(dòng)方程的求解；（3）機(jī)器人的微分運(yùn)動(dòng)及其雅可比矩陣。）機(jī)器人的微分運(yùn)動(dòng)及其雅可比矩陣。這些內(nèi)容是研究機(jī)器人動(dòng)力學(xué)和控制所必不可少的基礎(chǔ)。這些內(nèi)容是研究機(jī)器人動(dòng)力學(xué)和控制所必不可少的基礎(chǔ)。3、機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程、機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程第一章第一章 引論引論機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程：機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程：（1）機(jī)械手動(dòng)力學(xué)方程的兩種求法：拉格朗日功能平）機(jī)械手動(dòng)力學(xué)方程的兩種求法：拉格朗日功能平衡法和牛頓衡法和牛頓歐拉動(dòng)態(tài)平衡法歐拉動(dòng)態(tài)平衡法（2）在著重分析二連桿機(jī)械手的基礎(chǔ)上，總結(jié)出建立）在著重分析二連桿機(jī)械手的基礎(chǔ)上，總結(jié)出建立拉格朗日方程的步驟；拉格朗日方程的步驟；機(jī)器人動(dòng)力學(xué)問(wèn)題的研究，對(duì)于快速運(yùn)動(dòng)的機(jī)器人及其機(jī)器人動(dòng)力學(xué)問(wèn)題的研究，對(duì)于快速運(yùn)動(dòng)的機(jī)器人及其控制具有特別重要的意義。控制具有特別重要的意義。4 4、機(jī)器人控制技術(shù)、機(jī)器人控制技術(shù)課程說(shuō)明課程說(shuō)明1 1、機(jī)器人的控制是控制什么的？、機(jī)器