1、注塑機伺服泵改造技術講座注塑機伺服泵改造技術講座( (中級中級) ) 華南辦華南辦 程小林程小林 1867556353918675563539注塑機典型油路改造案例注塑機典型油路改造案例PQPQ分體式分體式注塑機典型油路改造案例注塑機典型油路改造案例油路改造油路改造 震雄震雄JMJM系列系列, ,大金分體式油路的改裝方法大金分體式油路的改裝方法 1 A. 1 A. 電子溢流閥電子溢流閥( (比壓閥比壓閥) )底壓螺絲擰緊底壓螺絲擰緊 1B. 1B. 雙頭流量比例換向閥雙頭流量比例換向閥, ,左邊負責除鎖模動作外的流量左邊負責除鎖模動作外的流量比例比例, ,右邊負責鎖模動作右邊負責鎖模動作. .

2、改裝時左右兩邊接通改裝時左右兩邊接通24VDC24VDC直流直流電電, ,通過成型動作換向閥輸出信號來控制流量閥接通和斷通過成型動作換向閥輸出信號來控制流量閥接通和斷開開. . 1 C. 1 C. 壓力信號直接進驅動器壓力信號直接進驅動器, ,兩路流量信號可通過繼電器兩路流量信號可通過繼電器進行切換進行切換, ,然后接進驅動器然后接進驅動器. . 2A 2A 。原有的比壓閥把底壓螺絲擰緊。原有的比壓閥把底壓螺絲擰緊 2B2B。 雙頭比例流量閥通過一互感器取其中的共地信號線雙頭比例流量閥通過一互感器取其中的共地信號線就可以控制，直接進驅動器。就可以控制，直接進驅動器。 2C2C。其他的地方不改動

3、。其他的地方不改動 注塑機典型油路改造案例注塑機典型油路改造案例 PQ PQ分體式分體式 注塑機典型油路改造案例注塑機典型油路改造案例油路改造油路改造 震雄震雄SMSM高速機改裝油路方法高速機改裝油路方法 因是采用加料電子背壓因是采用加料電子背壓, ,帶位置反饋的比例閥帶位置反饋的比例閥, ,所以所以 A. A. 比壓閥不能動比壓閥不能動, ,線圈還保留線圈還保留. . B. B. 流量閥閥芯可以拿掉或者用一個蓋板蓋起來流量閥閥芯可以拿掉或者用一個蓋板蓋起來 C. C. 驅動器的壓力信號從放大板的前端直接取電壓信號驅動器的壓力信號從放大板的前端直接取電壓信號, , 壓力放大板仍保留壓力放大板仍

4、保留, ,留給電子背壓用留給電子背壓用. . D. D. 驅動器的流量信號從放大板的前端直接取電壓信號驅動器的流量信號從放大板的前端直接取電壓信號注塑機典型油路改造案例注塑機典型油路改造案例震雄震雄SM-TSSM-TS高速機改裝實圖高速機改裝實圖注塑機典型油路改造案例注塑機典型油路改造案例震雄機泰克油路改造震雄機泰克油路改造 A. A. 壓力比例閥線圈拔掉壓力比例閥線圈拔掉, ,同時把底壓螺絲擰緊同時把底壓螺絲擰緊( (注注: :此閥此閥是震雄公司自己開發的是震雄公司自己開發的) ) B. B. 流量比例閥把閥芯拿掉流量比例閥把閥芯拿掉, ,讓其直通讓其直通. . C. P+,P-,S+,S-

5、 C. P+,P-,S+,S-分別接進驅動器分別接進驅動器. .注塑機典型油路改造案例注塑機典型油路改造案例變量泵油路伺服改造變量泵油路伺服改造 A.A.變量泵是集壓力和流量比例控制于一體變量泵是集壓力和流量比例控制于一體, ,所以油路上改所以油路上改造相當簡單造相當簡單, ,直接拿掉變量泵就行了直接拿掉變量泵就行了, ,多余的回油管接到油多余的回油管接到油箱就行箱就行. . B. B.壓力壓力 和流量的電信號是電流型的和流量的電信號是電流型的, ,須通過電流電壓轉接須通過電流電壓轉接板進行變換成電壓信號后接進驅動器板進行變換成電壓信號后接進驅動器. . 注塑機典型油路改造案例注塑機典型油路改

6、造案例PQPQ分體式分體式( (位置反饋比例閥位置反饋比例閥) ) 注塑機典型油路改造案例注塑機典型油路改造案例PQPQ分體式分體式( (位置反饋比例閥位置反饋比例閥) ) A. A.比例壓力閥直接用蓋板堵起來比例壓力閥直接用蓋板堵起來. . B. B. 比例流量閥用一蓋板堵起來比例流量閥用一蓋板堵起來, ,但要求蓋板但要求蓋板P,T,A,B,TP,T,A,B,T孔全孔全通通. .或者是把比例流量閥的閥芯抽掉或者是把比例流量閥的閥芯抽掉. . C. C. 壓力和流量信號接放大板的前端壓力和流量信號接放大板的前端, ,前端是電壓比例信前端是電壓比例信號號. .伺服改造后的問題處理及對策伺服改造后

7、的問題處理及對策伺服改造后的問題伺服改造后的問題 問題一問題一. . 開機時開機時, ,感覺機臺動作啟停時出現振動感覺機臺動作啟停時出現振動 方法方法: : A. A.通過電腦系統進行調整。加大出現振動動作的斜率通過電腦系統進行調整。加大出現振動動作的斜率RampRamp，使控制更平緩，減少起停振動，使控制更平緩，減少起停振動 B.B.通過驅動器進行調整。減小壓力及流量上升和下降通過驅動器進行調整。減小壓力及流量上升和下降步長步長, ,即加大壓力及流量上升和下降時間即加大壓力及流量上升和下降時間, ,使系統壓力、流使系統壓力、流量響應平緩，減少起停振動量響應平緩，減少起停振動 注塑改造后的問題

8、處理及對策注塑改造后的問題處理及對策伺服改造后的問題伺服改造后的問題 問題二問題二. .待機情況下待機情況下, ,手摸機臺發現有明顯振動現象手摸機臺發現有明顯振動現象. . 此種情況是電機出現振動此種情況是電機出現振動 方法方法: : A. A.驅動器的速度環里減小電機響應速度比例增益驅動器的速度環里減小電機響應速度比例增益KpKp和速度積分增益和速度積分增益Ki. F2-07Ki. F2-07速度濾波時間較短，適當加長。速度濾波時間較短，適當加長。 伺服改造后的問題處理及對策伺服改造后的問題處理及對策伺服改造后的問題伺服改造后的問題 問題三問題三.塑機在運行過程中出現機臺有振動塑機在運行過程

9、中出現機臺有振動 方法方法: : A. A. 塑機在待機狀態下不出現振動塑機在待機狀態下不出現振動, ,可以把油壓可以把油壓 微分響微分響應應KdKd減小減小, ,直至為直至為0.0. B. B. 如果油壓微分如果油壓微分KdKd調為調為0 0還出現振動還出現振動, ,這時可以把油這時可以把油壓比例增益壓比例增益KpKp調小調小, ,微分微分KdKd適當調大至機臺無振動為佳適當調大至機臺無振動為佳. . C. C. 射膠保壓環節里射膠保壓環節里, ,最好加上點油壓微分增益最好加上點油壓微分增益KdKd以抑以抑制壓力超調制壓力超調. .所以通常油壓采用兩段所以通常油壓采用兩段PIDPID來控制來

10、控制. . 伺服改造后的問題處理及對策伺服改造后的問題處理及對策伺服改造后的問題伺服改造后的問題 問題四問題四. .全壓力段系統壓力控制不穩定全壓力段系統壓力控制不穩定, ,有超調有超調. . 方法方法: : A. A. 油壓油壓PIDPID參數調整不合理參數調整不合理, ,重新調整重新調整. . B. B. 超調現象出現在全壓力段超調現象出現在全壓力段, ,而且動作流量越大超調越而且動作流量越大超調越嚴重嚴重, ,可以把油壓積分增益可以把油壓積分增益Ki Ki減小減小, ,同時把油壓微分同時把油壓微分KdKd適當適當增大至壓力穩定為止增大至壓力穩定為止. .伺服改造后的問題處理及對策伺服改造

11、后的問題處理及對策伺服改造后的問題伺服改造后的問題 問題五問題五: :系統在較大壓力情況下不穩定系統在較大壓力情況下不穩定 方法方法: : A. A.油壓油壓PIDPID調整不合理調整不合理, ,重新調整重新調整. . B. B.溢流閥關得太死溢流閥關得太死, ,最大壓力下最大壓力下, ,油壓表指針來回擺動油壓表指針來回擺動, ,可可以擰開一點以擰開一點, ,防止電機來回制動防止電機來回制動. . C. C.驅動器輸出已達最大輸出轉矩驅動器輸出已達最大輸出轉矩, ,可以把轉矩限定最大可以把轉矩限定最大值調高一些值調高一些. . D. D. 驅動器輸出的電流已超過最大電流限定值驅動器輸出的電流已

12、超過最大電流限定值, ,請更換大請更換大一級的驅動器以滿足工藝要求一級的驅動器以滿足工藝要求. . 伺服改造后問題處理及對策伺服改造后問題處理及對策伺服改造后的問題伺服改造后的問題 問題六問題六. .系統系統PIDPID的調整方向的調整方向 在伺服泵的調整中在伺服泵的調整中, ,首先實現的是電機響應控制首先實現的是電機響應控制, ,其其次才是系統壓力和流量響應的控制次才是系統壓力和流量響應的控制, ,所以先調整電機的響所以先調整電機的響應應( (速度速度Kp/Ki),Kp/Ki),然后才是油壓系統然后才是油壓系統Kp/KiKp/Ki的調整的調整. . 方法方法: : A. A.比例增益比例增益

13、KpKp增大增大, ,微分增益微分增益KdKd增大增大, ,同時積分增益同時積分增益Ki Ki減小減小, ,那么其響應就越快那么其響應就越快, ,但響應太快會引起壓力超調但響應太快會引起壓力超調. . B. B.比例增益比例增益KpKp減小減小, ,微分增益微分增益KdKd減小減小, ,同時積分增益同時積分增益Ki Ki增大增大, ,那么其響應就越慢那么其響應就越慢, ,越慢會引起壓力控制不穩定越慢會引起壓力控制不穩定. .伺服改造后問題處理及對策伺服改造后問題處理及對策伺服改造后的問題伺服改造后的問題 問題七問題七: :在調試過程中在調試過程中, ,發現油壓表在泄壓時指針回彈一發現油壓表在泄

14、壓時指針回彈一下再降下來下再降下來, ,看起來不是很順看起來不是很順. . 方法方法: : A.電機速度環電機速度環F2F2組里組里F2-00Kp,F2-01Ki,F2-03Kp,F2-04KiF2-00Kp,F2-01Ki,F2-03Kp,F2-04Ki 同時調小至合理為止同時調小至合理為止, ,先低速段再高速段調整先低速段再高速段調整.多泵合流原理多泵合流原理原理原理多泵合流原理多泵合流原理多泵合流多泵合流: : 一套伺服驅動器作主驅動一套伺服驅動器作主驅動, ,其余伺服驅動器作為從驅動并聯其余伺服驅動器作為從驅動并聯 工作工作, ,電腦系統輸出一組壓力和流量模擬信號電腦系統輸出一組壓力和

15、流量模擬信號 在流量控制狀態下在流量控制狀態下( (反饋壓力小于指令壓力反饋壓力小于指令壓力) )主從驅動器同時工主從驅動器同時工作作, ,并且電機轉速一致并且電機轉速一致 在壓力控制狀態下在壓力控制狀態下( (反饋壓力大于指令壓力反饋壓力大于指令壓力), ),主動切斷從驅主動切斷從驅 動動器器, ,由主驅動器單獨控制由主驅動器單獨控制. .多泵合流原理多泵合流原理油路油路 A.A.主泵出油口油路直通主泵出油口油路直通, ,主路上安裝壓力傳感器主路上安裝壓力傳感器. . B. B.各從泵出油口油路上要加裝單向閥各從泵出油口油路上要加裝單向閥, ,防止在壓力控制下防止在壓力控制下, ,從泵會反轉

16、從泵會反轉. .多泵合流原理多泵合流原理接線接線: : A. A.驅動器的動力和控制線與單泵接法相同驅動器的動力和控制線與單泵接法相同 B.B.不同處是驅動器之間要通過不同處是驅動器之間要通過CANCAN通訊連接通訊連接, ,所以所以 主從驅的主從驅的DI5DI5與與COMCOM進行短接進行短接, ,這是這是CANCAN使能使能. .各驅動器的使能接線各驅動器的使能接線DI1/COMDI1/COM與單泵一樣與單泵一樣, ,都由主交流接觸都由主交流接觸器常開觸頭統一控制器常開觸頭統一控制. . C. C.各從泵的反向轉速都很低各從泵的反向轉速都很低, ,理論上幾乎為理論上幾乎為0,0,但實際上只

17、但實際上只給了給了2-5%2-5% D. D.主從驅動器要進行地址編號主從驅動器要進行地址編號, ,目的是方便驅動器進行目的是方便驅動器進行控制控制多泵合流原理多泵合流原理多泵合流選型多泵合流選型 電液伺服系統采用多泵是從機臺噸位的配置和單套系統電液伺服系統采用多泵是從機臺噸位的配置和單套系統成本上來考慮的成本上來考慮的 目前單泵最大排量用到目前單泵最大排量用到125CC/REV,125CC/REV,最大流量也就是最大流量也就是250L/MIN,250L/MIN,所以超過這個流量的就要進行合流來控制所以超過這個流量的就要進行合流來控制. . 主從泵的選型上主從泵的選型上, ,要考慮到保壓轉速的

18、問題要考慮到保壓轉速的問題, ,所以建議主所以建議主泵用小一級為好泵用小一級為好. . 從泵的數量原則上越少越好從泵的數量原則上越少越好, ,因為在合流時因為在合流時, ,幾股油合在幾股油合在一起一起, ,難免會引起油路沖擊難免會引起油路沖擊, ,這對驅動器控制起來有難度這對驅動器控制起來有難度, ,同同時在調試上也較麻煩時在調試上也較麻煩, ,很難找到一個比較合適的很難找到一個比較合適的PIDPID參數參數. .多泵合流原理多泵合流原理調試中注意問題調試中注意問題: : 主泵是進行壓力控制主泵是進行壓力控制, ,從泵在流量控制下是與主泵一起從泵在流量控制下是與主泵一起同啟同停同啟同停, ,所以為了在控制中得到更好的