1、KUKA機器人安全操作手冊當您拿到這份安全操作手冊時請引起您的足夠重視，請以認真負責的態度閱讀本說明書中的任何一項條款。您所接觸到的是一臺具有危險性的機器，正常的操作流程會給您帶來更好的生產效益。操作不當很可能它會變成殺人利器，請所有操作人員及設備維修人員引起足夠的重視。安全事項機器人在運行的過程中禁止任何人員進入機器人的工作區域，操作者在操作機器人的時候視線請不要離開機器人，任何情況下都有可能發生危險這時候操作員的正確處理會減小很多損失。在保證人身安全的前提下保證設備的安全。發生故障時，必須立即停止機器人的運行。在排除故障之前，必須采取安全措施，杜絕未經許可的重新開機運行，并保證人員和物件不

2、至于受到威脅。機器人的操作要嚴格執行單人操作，嚴禁一個班次出現兩人及多人操作， 操作員不得離開操作崗位，如果生產線上出現任何生產問題如倒瓶及缺少紙箱等故障請由班組其他成員配合完成操作員請不要離開操作崗位，機器人在正常運行過程中沒有特殊情況下禁止使用急停停車， 急停作為安全保護環節沒有安全危險的情況下禁止使用，以防在日后生產環節中發生安全危險急停按鈕失效。機器人在外部自動及內部自動運行過程中禁止轉換運行模式，機器人高速運行過程中突然的停止可能會損傷機器人的機械結構，機器人運行過程中嚴禁超速運行，機器人現在所運行的速度百分比是由工程師根據現有機器人程序及機器人運行實際情況所確定，如需提速需征得公司

3、有關領導的同意并由工程師調試以后由工程師確定上調百分比的幅度，嚴禁操作員隨便提速。禁止操作員在好奇心的驅使下提速。機器人程序是由工程師編寫并且多次修改，請操作員不要打開或關閉某個程序，機器人系統中有很多機器人系統程序，修改這些程序都有一定的危險性。為了正常的生產效益請操作員不要打開或關閉某些程序。 程序中有很多運動點每個點和其他點都有很強的聯系，如果修改不小心（如增加一個點、減少一個點、修改一個點等）則會出現不同程度的安全事故，輕則損壞機械設備重則傷人引起人身安全事故。請操作員務必小心操作。操作員禁止進入專家及管理員模式。機器人本體安全，機器人本體上帶有安裝孔如需安裝其他設備只需要找到安裝的位

4、置，嚴禁在機器人的本體上實施打孔及其他破壞機器人本體的施工。在不確定故障的情況下嚴禁維修人員拆拔機器人的所有導線及接頭，機器人控制柜里有所有元件禁止自行拆卸，PCB電子電路板禁止手直接接觸，人體靜電及人體汗液很可能會損壞電路板。機器人在電源關閉以后一段時間內內部伺服模塊仍有一定的電壓，請不要打開機器人控制柜。如機器人出現任何故障請及時聯系武漢和越，禁止自行維修機器人。機器人回原點，機器人回原點有一定的危險性，不是在任何位置機器人都可以直接回原點的，機器人會在當前位置和原點位置自動運算出一條軌跡，這條軌跡是不確定的，有可能其他設備就在它所運算的軌跡內，如果這時直接回原點會撞上其他設備。機器人兩點

5、之間的最佳路徑不是直線，他是以每個軸運動量最少的方式計算路徑。機器人的路徑不可人為預先判斷。操作員回原點必須T1 模式下（禁止 T2 及內部自動和外部自動模式）回原點，操作員的視線在回原點時不要離開機器人，如有危險應立即停止，手動移動機器人到安全位置繼續回原點。開機前檢查事項1 、機器人工作區域是否有人機器人正常工作區域中不允許有其他閑雜人，操作者如果需要到機器人工作區域中工作請手持KCP進入機器人工作區域，機器人的操作只允許指定的人員進行操作。每個班主機器人只允許單人操作，其他人員禁止操作。機器人永遠比人來的強壯2、機器人是否在原點如果機器人不在原點位置請執行一次機器人回原點。機器人程序分主

6、程序和子程序在用戶看到的操作界面上會看到名稱為“ main” 的程序文件，此程序文件為主程序文件（操作者只允許打開主程序）。選定名稱為“main”的主程序后箭頭光標會指向第一條“INI”語句，如果光標不在第一條語句則需要復位程序。程序復位步驟：編輯程序復位。程序復位后按住KCP的使能鍵等待KCP左下角的“I”變為綠色后按住程序啟動鍵，這時候機器人開始運動，在機器人運動的過程中要時刻觀察機器人是否會碰到其他東西（注意： 機器人非正常程序運行包括手動運行如碰到其他物體都是破壞性）請操作者的視線不要離開機器人。如果發現要碰到其他物體請立即停止手動將機器人移開到安全位置后繼續回原點，當 KCP下面的信

7、息提示欄出現已達“ SAK”表示機器人回到了原點。機器人回原點有一定的危險性所以只允許操作者在 T1 模式下回原點。3、在自動運行前請操作者務必觀察程序自動運行速度。我們的觀察測試最高速為85%，絕對禁止高于85%的速度。碼垛的自動運行最高速為75%。 請操作者務必注意機器人如果非正常程序碰到東西都是破壞性的。4、 在確保以上條件的基礎上請操作者回到安全區域關好安全防護門。在機器人運行過程中不允許隨意打開安全門，如有需要到機器人工作區域工作請將按下KCP伺服斷電確保機器人停止運行。這里需要注意的是KCP上的“STOP”鍵和伺服斷電鍵的區別，“ STOP”鍵只是短時間內暫停程序但機器人的伺服并沒

8、有斷電，因此是有一定的危險性的。伺服斷電是將機器人的伺服驅動信號關斷因此機器人是不會運行的。在 KCP右上角有紅色的急停按鈕，此按鈕時做急停時使用如沒有危險的情況下停車請勿使用急停停止機器人運行，急停停車屬于第三級停車高速運行中的機器人可能因此損傷傳動部件。機器人相關設備注意事項1 、 機器人發生故障后抓手等設備必須嚴格檢查。抓手在整個生產過程中處在高速運動狀態中。他的安全至關重要，如果法蘭盤的螺絲松動將導致不可預想的重大安全事故。2、一個生產周期結束后請檢查抓瓶頭的損壞情況，如有損壞請及時更換。 同時抓手上的所有螺絲、彈簧及可能松動的地方請及時上緊。3、碼垛機器人在一個生產周期結束后請相關人

9、員及時清理機器人上的灰塵和粘在抓手上的膠帶。同時為相關部位添加潤滑脂（機器人相關部位有潤滑脂加注口）。4、碼垛線停機后請檢查抓手手指有無松動和損壞，檢查推手的整體的情況。同時對機器人進行正常的維護如加注潤滑脂等。故障處理機器人的運動是有一部分條件的，有和交換的信號，只有滿足了全部的信號后機器人才能運動。具體請參閱整個設備的說明書。1、 銀鷺所有機器人的主程序都是名為main 的程序， 除了主程序還有一些子程序，操作員只允許選定打開主程序。注意KCP上選定和打開的區別， 選定程序程序可以執行但打開程序程序是不能執行的。2、機器人某些時候可能后臺程序會停止運行，在機器人左下角有三個字母分別有不同的

10、顏色。三個字母分別是“S”“ I”“ R”，正常情況下S是綠色的如果S變成紅色或灰色的那么就是后臺程序停止了，啟動后臺程序的步驟如下：配置提交解釋程序啟動。 I 在程序運行時為綠色程序停止時為紅色，R如果為黃色表示沒有執行回原點或沒有程序被選中，打開主程序或復位主程序后R都是黃色的，執行完回原點會變為紅色，是自動運行的前提條件。程序運行后R也會變為綠色。開機順序1、檢查機器人工作區域是否有人2、輸送線控制電源3、打開機器人控制電源4、再次確認機器人工作區域有無其他人員5、確認KCP打到T1 模式6、手持KCP執行回原點7、檢查機器人的自動運行速度8、整理好機器人KCP控制電纜9、檢查機器人工作區域有無其他人員10、將KCP打到內部自動11、伺服上電12、啟動程序中途輸送線故障處理如果停機時間