1、S4C IRB 基本操作培訓(xùn)教材目錄1、培訓(xùn)教材介紹2、機器人系統(tǒng)安全及環(huán)境保護3、機器人綜述4、機器人啟動5、用窗口進行工作6、手動操作機器人7、機器人自動生產(chǎn)8、編程與測試9、輸入與輸出10、系統(tǒng)備份與冷啟動11、機器人保養(yǎng)檢查表附錄1、機器人安全控制鏈附錄2、定義工具中心點附錄3、文件管理1、 培訓(xùn)教材介紹本教材解釋ABBS器人的基本操作、運行。你為了理解其內(nèi)容不需要任何先前的機器人經(jīng)驗。本教材被分為十一章， 各章分別描述一個特別的工作任務(wù)和實現(xiàn)的方法。各章互相間有一定聯(lián)系。因此應(yīng)該按他們在書中的順序閱讀。借助此教材學習操作操作機器人是我們的目的， 但是僅僅閱讀此教材也應(yīng)該能幫助你理解機

2、器人的基本的操作。此教材依照標準的安裝而寫，具體根據(jù)系統(tǒng)的配置會有差異。機器人的控制柜有兩種型號。一種小，一種大。本教材選用小型號的控制柜表示。 大的控制柜的柜櫥有和大的一個同樣的操作面板， 但是位于另一個位置。請注意這教材僅僅描述實現(xiàn)通常的工作作業(yè)的某一種方法， 如果你是經(jīng)驗豐富的用戶，可以有其他的方法。其他的方法和更詳細的信息看下列手冊。使用指南提供全部自動操縱功能的描述并詳細描述程序設(shè)計語言。此手冊是操作員和程序編制員的參照手冊。產(chǎn)品手冊提供安裝、機器人故障定位等方面的信息。如果你僅希望能運行程序，手動操作機器人、由軟盤調(diào)入程序等，不必要讀 8-11 章。2、 機器人系統(tǒng)安全及環(huán)境保護機

3、器人系統(tǒng)復(fù)雜而且危險性大， 在訓(xùn)練期間里， 或者任何別的操作過程都必須注意安全。 無論任何時間進入機器人周圍的保護的空間都可能導(dǎo)致嚴重的傷害。 只有經(jīng)過培訓(xùn)認證的人員才可以進入該區(qū)域。請嚴格注意。以下的安全守則必須遵守。? 萬一發(fā)生火災(zāi)，請使用二氧化碳滅火器。? 急停開關(guān)( E-Stop )不允許被短接。? 機器人處于自動模式時，不允許進入其運動所及的區(qū)域。? 在任何情況下，不要使用原始盤，用復(fù)制盤。? 搬運時，機器停止，機器人不應(yīng)置物，應(yīng)空機。? 意外或不正常情況下，均可使用 E-Stop 鍵，停止運行。在編程，測試及維修時必須注意既使在低速時，機器人仍然是非常有力的，其動量很大,必須將機器

4、人置于手動模式。?氣路系統(tǒng)中的壓力可達0.6MP,任何相關(guān)檢修都要斷開氣源。? 在不用移動機器人及運行程序時，須及時釋放使能器(Enable Device) 。? 調(diào)試人員進入機器人工作區(qū)時， 須隨身攜帶示教器， 以防他人無意誤操作。? 在得到停電通知時，要預(yù)先關(guān)斷機器人的主電源及氣源。? 突然停電后， 要趕在來電之前預(yù)先關(guān)閉機器人的主電源開關(guān)， 并及時取下夾具上的工件。? 維修人員必須保管好機器人鑰匙， 嚴禁非授權(quán)人員在手動模式下進入機器人軟件系統(tǒng)，隨意翻閱或修改程序及參數(shù)。安全事項在用戶指南安全一章中有詳細說明。如何處理現(xiàn)場作業(yè)產(chǎn)生的廢棄物現(xiàn)場服務(wù)產(chǎn)生的危險固體廢棄物有：廢工業(yè)電池、廢電路

5、板、廢潤滑油和廢油脂、粘油回絲或抹布、廢油桶。普通固體廢棄物有：損壞零件和包裝材料。? 現(xiàn)場服務(wù)產(chǎn)生的損壞零件由我公司現(xiàn)場服務(wù)人員或客戶修復(fù)后再使用； 廢 包裝材料，我方現(xiàn)場服務(wù)人員建議客戶交回收公司回收再利用。? 現(xiàn)場服務(wù)產(chǎn)生的廢工業(yè)電池和廢電路板， 由我公司現(xiàn)場服務(wù)人員帶回后交還供應(yīng)商； 或由客戶保管， 在購買新電池時作為交換物。 廢潤滑油及廢油脂、 廢油桶、 粘油廢棉絲和抹布， 由我方現(xiàn)場服務(wù)人員建議客戶分類收集后交給專業(yè)公司處理。3、 機器人綜述3.1 S4C 系統(tǒng)介紹：常規(guī)型號： IRB140,IRB 1400 ， IRB 2400， IRB 4400， IRB640,IRB6400

6、IRB 指 ABB 機 器 人，第一位數(shù) (1,2,4,6) 指機器人大小第二位數(shù) ( 4 ) 指機器人屬于 S4 或 S4C,S4C plus 系統(tǒng)。無論何型號，機器人控制部分基本相同。IRB 140: 體積小，承載較小，最大承載為 5kg,常用于焊接。IRB 1400 ：承載較小，最大承載為5kg ，常用于焊接。IRB 2400 ：承載較小，最大承載為16kg ，常用于焊接。IRB 4400 ：承載較大，最大承載為60kg 常用于搬運或大范圍焊接。IRB 640:4軸機器人，最大承載量160kg,常用于堆垛。IRB 6400:承載較大，最大承載為250kg,常用于搬運或點焊。特殊型號： I

7、RB340,IRB7600,IRB840,IRB540,IRB580IRB 340: 承載很小，最大承載量1kg, 速度極快，常用于取件。IRB 7600: 承載量很大，最大承載量500kg, 常用于汽車工業(yè)。IRB 540,580: 承載量較小，防爆性很好，噴涂專用。3.2 機器人組成：機器人由兩部分組成：Controller:控制器。Manipulator:機械手。操作人員通過示教器和操作盤操作機器人。左邊是示教器( Teach Pendant )。右邊是操作盤(Operator s Panel) 。3.2.1 機械手 (Manipulator)? 由六個轉(zhuǎn)軸組成空間六桿開鏈機構(gòu)，理論上可

8、達空間任何一點。?六個轉(zhuǎn)軸均有AC伺服電機驅(qū)動，運動精度(綜合)達正負0.05mm至正負 0.2mm每個電機后均有編碼器。? 有手動松閘按鈕，用于維修時使用。? 機器人必須帶有24VDC。?帶有串口測量板，測量板帶有六節(jié) 1.2V的鋰電池，起保存數(shù)據(jù)作用3.2.2 控制系統(tǒng)：(Controller)Mains Switch:主電源開關(guān)Teach Pendant:示教器。Operator ' s Panel:操作盤。Disk drive:磁盤驅(qū)動器Transformer:變壓器計算機系統(tǒng)包括：Robot computer board :機器人計算機板，控制運動與輸入/輸出通訊Memory

9、 board:存貯板，增加額外的內(nèi)存。Main computer board :主計算機板，含8M內(nèi)存，控制整個系統(tǒng)。Optional boards :選項板Communication boards :通訊板，用于網(wǎng)絡(luò)或現(xiàn)場總線通訊Supply unit :供電單元，整流輸出電壓及短路保護。驅(qū)動系統(tǒng)包括：DC link :將三相交流電轉(zhuǎn)換為三相直流電。Drive module : 控制2-3根軸的轉(zhuǎn)距。Panel unit :面板單元，處理所有影響安全與操作的信號。I/O units :輸入/輸出單元。Serial measurement board (in the manipulator)S

10、MB Board串行測量板，收集并傳送電機位置信息。3.2.3 操作盤功能介紹MOTORS ON:馬達上電。Operating mode selector:操作模式選擇器。AUTOMATIC:自動模式。用于正式生產(chǎn)，編輯程序功能被鎖定。MANUAL REDUCED SPEE助減速模式。用于機器人編程測試。MANUALULLSPEEDT動全速模式。只允許訓(xùn)練過的人員在測試程序時使用 一般情況下，不要使用這種模式。(選配項)Duty time counter: 機械手馬達上電，剎車釋放的總時間。3.2.4 示教器功能介紹Emergency stop button（E-Stop）:急停開關(guān)。Enab

11、ling device:使能器。Joystick:操縱桿。Display:顯示屏。窗口鍵Jogging操縱窗口：手動狀態(tài)下，用來操縱機器人。顯示屏上顯示機器人相對位置及坐標系JogginK- Uu;d Hi "3 l垣 nthoi.Program Used tn program a nd It SI.InpuL$/Ouliut$： lTsnl nmnii ：lly njk'ijlc ihviilpul nd .itpul signals cinniecLcJ ki ihc nbut.Misj: Mhiccllancous: mhcrwindows, Lc. ihc Syste

12、m Parxme優(yōu)t工 Service, Prixluclitin 蕾nd l ilc Manager windowsProgram編程窗口：手動狀態(tài)下，用來編程與測試。所有編程工作都在編程窗口中完成。Input/Outputs 輸入/輸出窗口：顯示輸入輸出信號表。顯示輸入輸出信號數(shù)值。可手動給輸出信號賦值。Misc.其他窗口：包括系統(tǒng)參數(shù)、服務(wù)、生產(chǎn)以及文件管理窗口。導(dǎo)航鍵List:將光標在窗口的幾個部分間切換。（通常由雙實線分開）Previous/Next Page:翻頁。Up and Down arrows:上下移動光標。Left and Right arrows:左右移動光標。運動控制

13、鍵Motion Unit:選擇操縱機器人或其它機械單元（外軸）。手動狀態(tài)下，操縱機器人本體與機器人所控制的其他機械裝置 （外軸）之間的切換。Motion Type:選擇操縱機器人的方式是沿 TCP旋轉(zhuǎn)還是線性移動TCR手動狀態(tài)下，直線運動與姿態(tài)運動切換。直線運動指機器人TCP&坐標系X、Y、Z軸作直線運動。姿態(tài)運動指機器人TCP在坐標系空間位置不變，機器人六 根轉(zhuǎn)軸聯(lián)動改變姿態(tài)。Motion Type:單軸操縱選擇，操縱桿只能控制三個方向需切換。第一組：1、2、3軸第二組：4、5、6軸Incremental:點動操縱 ON/OFF其它鍵Stop:停止鍵，停止程序的運行Contrast:

14、調(diào)節(jié)顯示器對比度。Stop: Sicp> p巾打師 cxecutimCuntnigl: Adjusts ul Lhe dApkiyMenu k«5s: Ptwss in di5phy incius cnntuning various enminandike>s; Prvss 舊次辰i the 忖沁g uonimaads 由也口hDdtiC： 1X：1l*Ll*s ilk- lLhj x'lkXlixlort I做diEfduy.Enter： 口，input 必如.Menu Keys:菜單鍵，顯示下拉式菜單（熱鍵）。共有五個菜單鍵。顯示包含各種命令的菜單。Funct

15、ion keys: 功能鍵，直接選擇功能（熱鍵）。共有五個功能鍵。直接選擇各種命令。Delete:刪除鍵。刪除顯示屏所選數(shù)據(jù)。Enter:機器人上，所要刪除任何數(shù)據(jù)、文件、目錄等，都用此鍵。 回車鍵，進入光標所示數(shù)據(jù)。自定義鍵P1-P5:這五個鍵的功能可由程序員自定義1 uncLinn* tu lx* dcJ'iiitid hy the um:jP1 P2 P3(P4) (PB)03.3 軟件系統(tǒng)(RobotWare):? RobotWare是ABB提供的機器人系列應(yīng)用軟件的總稱? RobotWare 目前包括 BaseWare、BaseWare Option、ProcessWare、

16、 DeskWare FactoryWare 五個系列。?每個機器人均配有一張IRB或Key盤，若干張系統(tǒng)盤和參數(shù)盤。?根據(jù)每臺機器人工作性質(zhì)另外有應(yīng)用軟件選項盤。?除IRB盤或Key盤為每臺機器人特有其他盤片通用。3.4 手冊：? User Guide 用戶手冊介紹如何操作? Product Manul 產(chǎn)品手冊介紹如何維修? RAPID Refurence編程手冊介紹如何編程4、機器人啟動4.1 合上電源合上電源前，要檢查確認無人處于機器人周圍的防護區(qū)內(nèi)。合上主電源開關(guān)系統(tǒng)自動檢查機器人硬件，當檢查完成且無故障被檢測到，系統(tǒng)將在示教器上顯示如下信息在自動模式下，生產(chǎn)窗口將在幾秒鐘后出現(xiàn)。機器

17、人通常以上次電源關(guān)閉時相同的狀態(tài)啟動。程序指針保持不變；全部數(shù)字輸出都置為斷電以前的值，或者置為系統(tǒng)參數(shù)中指定的值。當開機后程序 重新啟動時，是正常的開關(guān)機：?機器人慢慢地回到編程路徑(有偏差)，然后在程序的路徑上繼續(xù)。?運動設(shè)定和數(shù)據(jù)自動被設(shè)定到斷電前相同的值。?機器人將繼續(xù)對中斷作出反應(yīng)。?在斷電前激活的機械單元將在程序開始后自動被激活。?弧焊和點焊過程自動被重置。但是，如果程序正好執(zhí)行到焊接數(shù)據(jù)有變化 時，新數(shù)據(jù)將在接縫上過早被激活。限制：?全部文件和串行通道都被關(guān)閉（可由用戶程序控制）。?全部模擬輸出都被置為0,軟伺服置為缺省值上（可由用戶程序控制）。?焊縫跟蹤不能被重置。?獨立的軸不

18、能被重置。?如果在中斷例行程序或錯誤處理程序執(zhí)行時發(fā)生斷電， 程序路徑不可能重 新開始。?如果在中央處理器非常忙的時候發(fā)生斷電， 有可能由于系統(tǒng)無法正常關(guān)機而導(dǎo)致無法重新啟動。機器人在這種情況下將告訴用戶重新開始不可能。啟動時的故障 機器人啟動時將對機器人功能進行廣泛的檢查。如果發(fā)生錯誤，會在示教器 上以一般文本信息格式進行報告，并在機器人的事件記錄中進行記錄。欲了解詳細信息，請參閱產(chǎn)品手冊。4.2 操作面板CD*0Emer* ncy 3 topLI presstd in, pull luhdMOTORS ON liulkMi ,ind in di mt hi £ I值mpp nmu

19、 cpiinternd ic atc the* apcraling rime for tku mHTii pulatr freleased brales 1MOTORS ON(oatiniKHis hthl= Rea dy fnr projjram -cxeortiFat flfWiin light i'4Hz> = The rebnt 15 not mlitMarect or the rrvoliitwn counters Are not updRird.NE): The iiylars Lave Iweti. siA,ntcljed onSlowliglit (I Hz) =

20、 One Qf the 弭tNgimnH 工曰叩；g activeND: The nicy!ar; Ll3vc? been, iiwit-ched卜仃產(chǎn)¥3 產(chǎn)ml j.v hn0打 the (rxfrif r”人 w ubiftE/.下圖為操 作面板的 功能描述 MOTORS ON 指示燈狀 態(tài)：持續(xù)亮：程 序待命狀 態(tài)。快速閃爍（4Hz）:機器人 不同步，電機已上電。慢速閃爍（1Hz）:運行鏈斷開，電機未上電。4.3 緊急制動及緊急制動的復(fù)位當急停鍵有效后，電機電源被迅速切斷而停止程序運行。排除引起急停的因素后，復(fù)位急停鍵并重新按下 MOTORS洲可恢復(fù)系統(tǒng)。5、用窗口進行工作在

21、本章中我們學習如何打開一個窗口并使用它， 如下圖，以INPUT/OUTPUT（ 入/輸出窗口）為例進行說明。按鍵進入INPUT/OUTPUT（輸入/輸由窗口）。?輸入/輸出窗口中I/O列表的顯示取決于系統(tǒng)中信號的定義及系統(tǒng)中有多 少I/O板。?通過導(dǎo)航鍵或編輯鍵可以選擇I/O信號。按回車鍵可查詢該信號的連接及 設(shè)置信息?選擇輸出信號時可用功能鍵改變輸出狀態(tài)。6、手動操作機器人6.1 將操作模式選擇器置于手動減速模式。6.3 檢查運動控制鍵中的Motion unit, Motion type的設(shè)置。External Unit:外軸運動單元，機器人最多可控制六個外軸。Robot:機器人。Linea

22、r :直線運動。機器人工具姿態(tài)不變，機器人沿坐標軸直線移動。選擇不同坐標系，移動方向?qū)⒏淖儭eorientation :旋轉(zhuǎn)運動。機器人工具中心點位置不變，機器人沿坐標軸轉(zhuǎn)動。Axes(Group1,2):單軸運動。6.4 坐標系，工具，速度設(shè)定機器人可以建立的坐標系有“ World坐標系”，“Base坐標系”，“Tool坐 標系” ，“Wobj工件坐標系”，“ Wirst腕坐標系”等。其相互關(guān)系如下：Coordinate :搖桿操作坐標系。World 大地坐標系。Base基礎(chǔ)坐標系。Tool工具坐標系。Wobj工件坐標系。Tool :工具選擇。Wobj:工件坐標系選擇。Incrementa

23、l :點動速度選擇。No（Nomal 正常）Small（慢）Medium（中等）Large（快）6.5 按下使能鍵（Enabling Device）,搖動搖桿操作機器人使動裝置：?自動模式下無效。?手動模式下，使動裝置有三個位置。?起始為“ 0”，機器人馬達不上電。?中間為“ 1”，機器人馬達上電。?最終為“ 0”，機器人馬達不上電。6.5.1 沿直線移動機器人工具 設(shè)置運動方式為直線。操縱機器人沿Base坐標系的方向移動:操縱機器人沿Tool坐標系的方向移動:一 一J'QCcMMrdl iTool El .4040To-d1 sg 皿 1-gOxOOflOWall j iwabj 0

24、uuu4Jay a bi elk locks工ac宜也審&亡應(yīng)M.a 按TOOL選擇所的工具為gun1。機器人將沿gun1的方向移動（改變gun1的方向可獲得特定的移動效果）6.5.2 旋轉(zhuǎn)移動機器人工具 將移動方式置為旋轉(zhuǎn)選擇工（夾）具（Tool）機器人將以如圖所示方式繞選定工具的中心點（TCP）旋轉(zhuǎn)。6.5.3 單軸移動機器人如果要進行單軸操縱，其操縱方向為6.5.4 沿坐標系調(diào)整工具方向工具的Z方向可以用Align功能調(diào)整到與選定坐標系的一個方向一致。調(diào)整時，選定坐標系三個方向中與當前工具Z方向夾角最小的方向是調(diào)整的目標方向。如下圖所示，若想將工具Z方向調(diào)整為垂直（與World

25、Z方向一致）。?首先手動調(diào)整工具Z方向到接近垂直。? 選擇 Special: Align系統(tǒng)將顯示可用于調(diào)整的參照坐標系如下：?選擇期望的參照坐標系World?按下使動健，輕碰一下?lián)u桿，機器人將自動移動到期望的方向后停止運 動。?按OK完成調(diào)整。6.5.5 操縱外部軸設(shè)置運動方式為外部軸。選擇Unit ,按功能鍵選擇要操縱的外軸。如果系統(tǒng)有超過5個外軸，按回車鍵，功能鍵上可顯示其他的外軸。6.5.6 點動移動機器人點動移動（incremental）功能是用來精確的調(diào)整機器人位置。如下圖進入點動狀態(tài)。當機器人處于點動狀態(tài)時，每動一下?lián)u桿，機器人移動一步；搖桿傾斜超過1秒鐘后，機器人以每秒10步的

26、速度連續(xù)移動，直到搖桿復(fù)位。點動步長選擇No:連續(xù)運動，速度與搖桿傾斜角度成比例。Small:步長約 0.05 mm 或 0.005 度Medium:步長約1 mm或0.02 度Large:步長約5 mm或0.2度User:用戶自定義步長7、機器人自動生產(chǎn)7.1 開機上電，將操作模式選擇器置于減速手動模式7.2 調(diào)入程序RAPID語言所編寫的簡單程序都是由三個最基本的部分組成Program： 程序。Main routine :主程序，主程序必不可少并總是程序執(zhí)行的起點。Subroutine:子程序。Program data:程序中所使用的數(shù)據(jù)。7.3 以下利用系統(tǒng)磁盤“ Controller

27、parmenters”中,Demo目錄下的 練習程序“ Exercise.prg "，說明如何調(diào)入程序。7.3.1 切換至編程窗口。如果內(nèi)存中沒有程序，就會顯示以下窗口。7.3.2 將磁盤插入磁盤驅(qū)動器。7.3.3 按下File菜單鍵并選擇1.Open選項。Inatr上©gr&DR co shew.th# ih#hu Fil* x i or to create 君 new5 Pirlntx B Afi Preferences * i1 ch*ek Prscrr-affl 尋 Clcse FMQigrM.7.3.4 系統(tǒng)將顯示以下窗口，可以通過 Unit功能鍵在磁盤驅(qū)

28、動器和 RAM驅(qū)動器中切換以找到所需程序The (rainiiiL p門小 ginni i Mured hire,貼耨4mt rn cryTun時The ;(>|v.-Li,L4riti, of the Ikt can vary7.3.5 經(jīng)普通的目錄操作找到并選擇好程序后按 。附能鍵，即調(diào)入程序, 調(diào)入時機器人操作系統(tǒng)同時進行程序的語法檢查和編譯，對有錯誤 的程序會給出相應(yīng)的信息。根據(jù)系統(tǒng)版本的不同，下面的窗口可能 會跳過。7.3.6 再按回車鍵即會顯示程序內(nèi)容。7.4 啟動程序 ?如果當前是在其它窗口的，請用窗口鍵切換到編程窗口。?按Test功能鍵，進入編程測試窗口。? PP（程序運

29、行指針）至關(guān)重要，它指示出一旦啟動程序，程序?qū)哪?里 起執(zhí)行。Start :連續(xù)執(zhí)行程序。FWD單步正向執(zhí)行程序。BWD單步逆向執(zhí)行程序。Instr-> :切換到編程編寫窗口。?利用導(dǎo)航鍵中的List鍵切換到窗口的上半部，更改程序測試時的機器人 運動速度（以百分比表示）。m onimLagi-。領(lǐng)工；油一“一 口*1k .守二、toaloi ItdBL 1. 7300. fino t>9410!一«十，251工。口息?按下使能器不放，再按下 Start或FW助能鍵即可運行程序7.5 停止程序?按下停止鍵即停止程序的運行，注意：正常情況下應(yīng)該用這種方法停止程序的運行，不要

30、靠釋放使能器強行終止運行7.6 機器人自動運行1 .將操作模式選擇器置于自動模式。2 .按下OK功能鍵進入生產(chǎn)窗口。Program name：程序名。Routine name :子程序名。Program pointer : 程序運行指針。3 .按下操作盤上的“ MOTOR O啦鈕，令馬達上電。4 .按下Start或FWDJ能鍵即可運行程序。5 .7錯誤信息?無論何時何種錯誤，一旦發(fā)生，系統(tǒng)會立即彈出錯誤信息窗口；mir ci皿 number -*Reuwn fnremTMess-igt： leg Mo tic nLirurrig Ac* d；a 門 修丁口門嗎 曰1孑口二七1.口口 wh由口

31、3心nt xla £ muc Of =口*匕項口 寸3門心.1(1：D01C 口"妙，”CHKError code number :對應(yīng)每個錯誤系統(tǒng)給出的唯一的錯誤代碼Category of error :錯誤類另 U。Reason for error :錯誤發(fā)生的原因。Message log：記錄錯誤發(fā)生的時間，簡單的原因。按下Check功能鍵還能看到系統(tǒng)提供的排除該錯誤的方法和建議。6 .8關(guān)機注意：機器人所有的輸出信號都會因關(guān)機而消失，夾具上的工件可能因此而掉下來。1 .首先停止程序的運行。2 .然后旋轉(zhuǎn)主電源開關(guān)由1-0,切斷380V入力。建議：除非停電不要關(guān)機，這

32、樣能保證后備電池的壽命。8、編程與測試8.1 程序的組成：應(yīng)用程序是由三個不同部分組成：1 . 一個主程序。2 .幾個子程序（例行程序）。3 .程序數(shù)據(jù)。除此之外，程序儲存器還包括系統(tǒng)模塊。USERI塊與BASEJI塊在機 器人冷啟動后自動生成。8.2 編程窗口：File Edit View IPLI IPL2Program InstrWELDPIPE/mainMCI1(26)Unit data1 MoveLcounter：-0；2 MovsJIGo to start position3 MoveCMoveL pstart r v5 00,FZNEy gripProcCallWaitUntil

33、 di 1=1;5 Set1S tart6 ResetSet startsignal;7 : open gripper;8 InarMoveJ ,v5G0 r z!0r gripper；9 More fCopy PasteOpt Arg. (ModPo&> -Tes t1 . FileOpen打開一個現(xiàn)有文件。New新建一個程序。Save program存儲更改后的現(xiàn)有程序。Save program as存儲一個新程序。Print 打印程序。Preference定義用戶化指令集。Check program 檢驗程序。光標會提示。Close在工作內(nèi)存中關(guān)閉程序。Save modul

34、e存儲更改后的現(xiàn)有模塊。在 Module窗口）Save module as存儲一個新模塊。（在 Module窗口） ? 打開一個現(xiàn)有文件：編程窗口 /File/Open/回車/選擇文件/OK/進入指令編輯窗口。? 新建一個程序：編程窗口/File/New/回車/進入文件編輯窗口，輸入文件名/OK/進入指令編輯窗口。2 . EditCut剪切。注意可能丟失指令。Copy復(fù)制。Paste粘貼，將剪切或復(fù)制的指令粘貼。Go to top將光標移至頂端。Go to bottom將光標移至末端。Mark定義一塊，涂黑部分。Change selected 修改指令。可直接選到位打回車。Show value

35、 輸入數(shù)據(jù)。可直接選到位打回車。Modpos修改機器人位置。功能鍵上有。Search 尋找指令，程序復(fù)雜時很有用。3 . 功能鍵：Copy、 Paste 、 Modpos 在 Edit 中可以找到。Test 為編程與測試切換鍵。IPLhide 分為 IPL1 與 IPL2 。IPL1 為指令目錄。IPL2 中有Most commt1、 Most commt2、Most commt3 為用戶化定義指令，在File Preference 中定義。4 .3 基本運動指令：MoveL p1， v100， z10， tool1;Move L: 線性運動。（ Linear ）Move J:關(guān)節(jié)軸運動。（J

36、oint ）Move C:圓周運動。(Circular )p1:目標位置。v100:規(guī)定在數(shù)據(jù)中的速度。z10:規(guī)定在轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸。tool1:工具。(TCP)在光標指在此指令時，打回車，再按OptArg 鍵，可選擇參變量。 Conc 協(xié)作運動。機器人未移動至目標點，已經(jīng)開始執(zhí)行下一個指令。 To Point 在采用新指令時，目標點自動生成 * 。 V 定義速度mm/s。 T 定義時間s 。不管速度只考慮時間。 Z 定義轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸mm。 Wobj 采用工件系坐標系統(tǒng)。速度選擇： mm/s? 將光標移至速度數(shù)據(jù)處，回車，進入窗口。選擇所需速度.? VmaXS度為v5000，可自定義速度。?最大可定

37、義至v7000,但機器人未必能達到。轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸選擇： mm? 將光標移至轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸數(shù)據(jù)處，回車，進入窗口。? 選擇所需轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸，可自定義。? fine指機器人TCPi到目標點，在目標點速度降為零。機器人動作有停 頓，焊接時必須用。? zone指機器人TCP不達到目標點，機器人動作圓滑、流暢。WO mmMovl'L pl,M心vul p,MoveL p2,Movel Offs (p1t畋 0t 0)t .MoveL pMovel OfTs (pl,100. 50. Q),MovcL MovcI. Offs (pl,0. 5a。,MovcL pl,Movcl. p.t ixrtre 6

38、7'urM&ta tfiaStarting point.Displacajnnt in k-dir'astiociDisplacem.ent. In y-dlxecLionDifiplaaesnent in z«direction»1 T IVoveL OfT“pl, 10U, 50, D). 500-為了精確確定pl、p2、p3、p4點，可以采用函數(shù)ofs ,反饋一個參變量。ofs(p , x, y, z)代表一個離pl點X軸偏差量為x, Y軸偏差量為y, Z軸 偏差量為z的點。將光標移至目標點，回車，選擇 Func,采用切換鍵選擇所用函數(shù)。Mov

39、eC pl, p2, v100, z1, tooll;MoveJ p0, v500, z1, tool1;MoveL offs(p , 80, 0, 0), v500, z1, tool1;MoveC ofs(p , 0, 80, 0), ofs(p , -80, 0, 0), v500, z1, tool1;MoveC offs（p ， 0， -80 ， 0） ， offs（p ， 80， 0， 0） ， v500， z1 ， tool1;MoveJ p0， v500， z1， tool1;5 .4 輸入輸出群指令：? do 指機器人輸出信號。? di 指輸入機器人信號。? 輸入輸出信號有兩

40、種狀態(tài)， 1 為接通， 0 為斷開。Set do1; 將一個輸出信號賦值為 1。Reset do1;將一個輸出信號賦值為 0。Wait DI di1/maxtime:=5/Timeflag:=flag1;等待輸入信號Di1 值為 1 ， 等待時間為 5秒，5秒內(nèi)得到相應(yīng)信號則執(zhí)行下一句指令，并將flag1 置為 flase 。超過 5 秒未得到相應(yīng)信號則將flag1 置為 ture ，不執(zhí)行下面的指令，并顯示相應(yīng)信息。? 最大等待時間單位為秒，最大等待時間為五分鐘。Wait Until di=1;等待一個輸入信號值為 1 ，才執(zhí)行下一行指令。6 .5 通信指令（人機對話）：TP ERASE;

41、清屏指令。TP WRITE 書寫指令。TP WRITE “ ABB ”; 顯示ABB。TP WRITE ABB 顯示所賦于 ABB的值。TP Read num “reg1 ” ;在示教板上賦予機器人變量數(shù)據(jù)。Wait Time 3;等待一斷時間，再執(zhí)行下一行指令。時間單位為秒。8.6 程序流程指令：IF 判斷執(zhí)行指令。IF < exp > THEN“ Yes- part ”ENDIFIF < exp > THEN“ Yes- part ”ELSE“ Not - part ”ENDIFIF < exp1 > THEN“ Yes- part1 ”斷時間，再執(zhí)行下

42、一行指令。時間單位為秒。ELSEIF < exp2 > THEN符合exp涂件，執(zhí)行“Yes-part ” 指令。符合exp涂件，執(zhí)行“Yes-part ”指令。不符合exp條件，執(zhí)行“Not-part ” 指令。符合exp1條件，執(zhí)行“Yes-part1 ”指令。符合exp2涂件，Yes - part2 ELSE“ Not - part ENDIF執(zhí)行“Yes-part2 ”指令。 不符合exp1、exp2深件，執(zhí)行“ Not- part ”指令。WHILE循環(huán)至不滿足條件后，執(zhí)行 END WHILE以下指令。WHILE reg1< 5 DO reg1:=reg1+1;EN

43、DWHILE8.7 其他常用指令： :=賦值指令循環(huán)至符合條件reg1 5, 才執(zhí)行ENDWHILE指令。避免進入死循環(huán)。ABB := 5;ABB := reg1+reg3;ABB := " WELCOME ；ProcCall;調(diào)用一個例行程序指令。8.8 測試1 .手動減速狀態(tài)/編程窗口 /File/Check Program?檢查程序語法2 .編程窗口 /Test?切換至程序測試窗口Fil 型 Edi t VI ew Sped al Arcwel dPrcgram Test Speed = Runnlng;=106 Gontinuous 口Blocked :System:EI1P

44、TY_SVS1(1=MoveJ vlOQO, z50r toolO;Start FWBWD ModPos Ln5tr-*-StartFWDBWD啟動程序，機器人按程序指令運行。機器人按程序指令順序向前運行一個指令 通過程序指針與光標確定當前指令行。機器人按程序指令順序向后運行一個指令 通過程序指針與光標確定當前指令行。Modpos修正機器人運行位置。Instr>切換至指令窗口。3 .選擇運行模式：在測試窗口按切換鍵。? Cont 連續(xù)運行，程序執(zhí)行完畢，自動循環(huán)執(zhí)行。? Cycle 單次運行，程序執(zhí)行完畢，自動停止。4 .選擇運行速度：? 100%為程序內(nèi)定速度或250 mm/so? %

45、、+%在1%至5%之間以1%遞增或遞減。? %、+%在5%至100%之間以5%遞增或遞減。?運行速度調(diào)整可在程序運行時同步進行。?在焊接中，只改變空行程速度，焊接速度不變。5 .按Special/ Move/選擇程序測試起點? PP"”指針（待執(zhí)行指令）? Course光標（黑色背景部分）6 .電機上電（Enable）/FWD或Start開始程序測試。?可選擇Special/simulate/add進行電機斷電方式測試（機器人不動）?機器人將按程序運行，注意安全。7 .修正工作點。?將光標移動到需要修正的工作點上按 Modpos鍵修正工作點。?注意操作窗口所選的Tool及Wobj必須

46、與工作點所在的指令行一致。8 .刪除一個指令行?將光標移至所要刪除的指令行/按刪除鍵/用。儂認。9 .增加一個指令行?按Instr>鍵進入指令窗口 /選擇指令/被選擇的指令生成在光標所指指 令行的下一行。如果光標在程序第一行會出現(xiàn)一個提示窗口選擇新指 令生成在程序第一行或下一行，用 OK確認。10 .運行正確，按E-Stop鍵停止測試。9 輸入與輸出9.1 輸入輸由窗口:-oiistFileEd.LtV±e：w1uputs/OutputsAl1NajaeValueType''J f£4 dll1DI0139口工gripa00grip2 1 DO gri

47、pj 1 DOgripl 1 DO progno 13 GO 押看Id號工工Q DO01I。tisL name ?在輸入輸出窗口或編程窗口不能更改或定義輸入輸出信號，所有操 作只能在系統(tǒng)參數(shù)中進行。?窗口顯示所有用戶信號，對 DO言號可以手動用功能鍵賦值1或0 當手動賦值時，與機器人配合的外圍設(shè)備可能運動，注意安全！9.2 定義I/O信號板：1 .其他窗口 /System Parameters/ 回車/2 . Topics/IO Signals/ 回車/Type/IO Boards/3 .用Add鍵定義新IO板或用刪除鍵刪除/File/Restart4 .3定義或更改用戶信號：1 .其他窗口

48、/System Parameters/ 回車/2 . Topics/IO Signals/ 回車/3 . Type/IO Boards/將光標移至所需輸入輸出板/回車/4 .用Add增加用戶信號/用刪除鍵刪除用戶信號/5 .將光標移至所選信號/回車/可以更改信號數(shù)據(jù)(定義信號名等)/6 . File/RestartEf rleEdit Topics TypesSystem ParametersUser Signals10 SignalsType £J.gq iirrentQh<13:2711小d32711d£7d33711dold32711do2d32711do2&a

49、mp;12d32g1212TTIOOOOODDDD D D D D2 3 6 12 111NameunitAdd10系統(tǒng)備份及冷啟動10.1系統(tǒng)備份系統(tǒng)備份是指系統(tǒng)軟件與應(yīng)用軟件的保存。機器人的系統(tǒng)軟件和應(yīng)用軟件均保存在軟盤或機器人Ram1disk上，軟盤并不適于長時間保存數(shù)據(jù)，機器人的某些故障會導(dǎo)致Ram1disk上數(shù)據(jù)丟失。?系統(tǒng)和應(yīng)用軟件的不完整將使機器人發(fā)牛故障后的恢復(fù)十分困難！? 一一要按以下步驟做好系統(tǒng)備份系統(tǒng)備份的內(nèi)容：1、系統(tǒng)軟件備份?得到系統(tǒng)軟件(Base Ware等)馬上進行系統(tǒng)軟件備份。? 在可靠的計算機硬盤和軟盤上各備份一套。? 盡可能不要使用原始盤2、應(yīng)用軟件備份?

50、每個應(yīng)用軟件調(diào)試結(jié)束后 , 用戶化的一切數(shù)據(jù)需要備份。1） 當前工作程序備份其他窗口 /Service/file/backup/ 回車修改儲存路徑及文件名。 （約需數(shù)分鐘）2）ram1disk 備份：其他窗口 /File manager/ 備份所有在Ram1disk 上的產(chǎn)品程序與模塊10.2 系統(tǒng)冷啟動1、系統(tǒng)冷起動使系統(tǒng)清盤，系統(tǒng)自檢。以下情況需要系統(tǒng)冷啟動：? 系統(tǒng)不能運行。? 遇到不易解決、不易找到的問題時。? 遇到死機情況。? 在生產(chǎn)中出現(xiàn)較大故障。10.3 系統(tǒng)冷啟動步驟：1. 清除內(nèi)存：? 在示教板無反應(yīng)情況下，拔出兩節(jié)并聯(lián)電池，二十秒后復(fù)位。? 在示教板可操作情況下采用其他窗口

51、 /Service/File/Restart/ 輸入 1， 3， 4， 6， 7， 9/ 選擇 C-Start2. 閉合電源，系統(tǒng)自檢。3. 按順序插入系統(tǒng)盤（有屏幕提示） 。4. 根據(jù)機器人配置回答相應(yīng)提問。安裝第 3 張盤后會有三種安裝方式可選擇:slient （系統(tǒng)配置的安裝，提問最少，通常選此方式安裝。 ）Add opt （增加選項安裝， slient 方式安裝后系統(tǒng)不能正常恢復(fù) , 可選擇此方式，比 slient 多回答一些問題 ）Query（ 提問式安裝，前兩種方式安裝均不能正常恢復(fù)系統(tǒng)時選擇此方式，需全面了解系統(tǒng)軟件和硬件配置，詳細回答系統(tǒng)安裝提問，錯誤的會答可能導(dǎo)致系統(tǒng)安全性的

52、降低）5. 安裝備份系統(tǒng)參數(shù)及應(yīng)用程序：? 其他窗口 /Service/file/restore/ 回車選擇路徑及文件名。? /OK（約需數(shù)分鐘）/File/Restart/回車/OK6. 操縱機器人至零位：? 以單軸方式操縱各個軸至標記位置7. 標定機器人原位：? 其他窗口 /Service/ 回車 /? View/Calibition/Calib/Rev.Counter Updato./回車 /? All/OK/File/Restart/ 回車 /OK8. 檢驗零位：?插入系統(tǒng)IRB盤/編程窗口/File/Open/回車/? Unit 選擇 flp1/Service/Calibrat/Ca

53、l1400/OK/? main/ 回車 /View/Test/ 回車 / 按住使動按鈕不要放/? Start/*400/Cal. pos./Normal? 如果機器人至零位，系統(tǒng)冷起動成功。不在零位從第 6 步開始重做。9. 恢復(fù) Ram1disk 內(nèi)容? 編程窗口 /File/open 調(diào)入應(yīng)用程序?其他窗口/File manager/恢復(fù)所有在RAha上的產(chǎn)品程序與模塊 10.4 系統(tǒng)冷啟動注意點：? S4c共有系統(tǒng)盤八張，Key盤一張。? 若安裝過程中意外中斷或系統(tǒng)死機，關(guān)閉電源半分鐘后再開機，即可從新開始冷啟動。若無效可用拔電池方法。? 系統(tǒng)冷啟動時應(yīng)采用備份盤，不要使用原始盤。11

54、機器人保養(yǎng)檢查表11.1 機器人本體：? 檢查動力電纜與通訊電纜。? 檢查各軸運動狀況。? 檢查各軸密封。? 檢查機器人零位。? 檢查機器人標定數(shù)據(jù)。? 檢查機器人電池。 （ 大于 7.2V）? 檢查機器人各軸馬達與剎車。? 檢查機器人各軸電纜。? 機器人各軸加潤滑油。11.2 機器人控制柜：? 檢測控制柜溫度。? 檢查主機板、存儲板、計算板以及驅(qū)動板。? 檢查程序存儲電池。 （ 大于 3.6V）? 檢查變壓器以及保險絲。? 檢查機器人三相電源。? 檢查 I/O 板以及保險絲。? 檢查安全鏈。? 檢測示教板操作。? 檢查電扇及空調(diào)。? 檢測軟盤讀取口。11.3 其他：?清潔機器人。?機器人軟件備份。?檢查機器人工作位置。附錄1安全控制鏈一、操作安全控制鏈?安全鏈是