1、第二節 平面連桿機構平面連桿機構內容 平面連桿機構的概念和特點 鉸接四桿機構的類型 平面連桿機構的運動學特性 鉸接四桿機構的演化 四桿機構的設計由若干個構件用低副聯接所組成的機構，也稱平面低副機構。由若干個構件用低副聯接所組成的機構，也稱平面低副機構。連桿機構中的大部分構件或構件重心，在運動中都作變速運動，由此產生的慣連桿機構中的大部分構件或構件重心，在運動中都作變速運動，由此產生的慣性難以消除，故不宜用于高速運動的場合。性難以消除，故不宜用于高速運動的場合。特點：特點：連桿機構中的構件實現的運動形式較多。連桿機構中的構件實現的運動形式較多。連桿機構中的運動副都是低副，面接觸上的壓強較小，便于

2、潤滑，不宜磨損。連桿機構中的運動副都是低副，面接觸上的壓強較小，便于潤滑，不宜磨損。運動副的接觸面均為幾何形狀較簡單的平面或圓柱面，依靠本身的幾何約束來運動副的接觸面均為幾何形狀較簡單的平面或圓柱面，依靠本身的幾何約束來 實現運動副元素的接觸實現運動副元素的接觸, ,無需象高副那樣加入彈簧等來實現運動副元素的接觸。無需象高副那樣加入彈簧等來實現運動副元素的接觸。低副機構實現準確的運動規律比高副困難低副機構實現準確的運動規律比高副困難, ,有時由于結構上的需要還有時由于結構上的需要還 需增加構件和運動副數。使得機構變得更復雜等。需增加構件和運動副數。使得機構變得更復雜等。一 平面連桿機構應用應用

3、在不直接與機架相連的構件上，不同點的軌跡是不同形在不直接與機架相連的構件上，不同點的軌跡是不同形狀的曲線，可用來滿足生產需要的各種軌跡要求。狀的曲線，可用來滿足生產需要的各種軌跡要求。分類分類：含有移動副的四桿機構含有移動副的四桿機構將主動件的轉動變化為從動件的往復擺動，將主動件的轉動變化為從動件的往復擺動， 或往復直線運動，或相反。或往復直線運動，或相反。將主動件的轉動或擺動變換為與其相同或不將主動件的轉動或擺動變換為與其相同或不 同規律的轉動或擺動同規律的轉動或擺動。鉸鏈四桿機構鉸鏈四桿機構連架桿連架桿連架桿連架桿機架機架連桿連桿二 鉸接鉸鏈四桿機構曲柄搖桿機構類型雙曲柄機構雙搖桿機構雙搖

4、桿機構中雙搖桿機構中BCBC桿是曲柄嗎？桿是曲柄嗎？思考機構的倒置雙曲柄機構機構的倒置曲柄搖桿機構機構的倒置曲柄搖桿機構雙搖桿機構三 四桿機構的演化轉動副轉化為移動副曲柄搖桿機構曲柄搖桿機構的轉化四桿機構的演化四桿機構的演化偏置曲柄滑塊機構偏置曲柄滑塊機構當偏置曲柄滑塊機構當e=0時，演化成何種機構？時，演化成何種機構？偏置曲柄滑塊機構的急回特性四桿機構的演化四桿機構的演化偏置曲柄滑塊機構思考當當BCBC為無窮大時，曲柄滑塊為無窮大時，曲柄滑塊機構演化成何種機構？機構演化成何種機構？四 鉸鏈四桿機構的動力學特性鉸鏈四桿機構具有曲柄的條件：1.最長桿與最短桿長度之和小于等于其余兩桿長度之和。2.

5、最短桿為機架或連架桿。鉸鏈四桿機構的動力學特性回程速度大于工作行程速度的特性稱急回特性 v1 v2 這個特性的相對程度，用K來表示，稱為急回速比系數。極位夾角：指從動搖桿處于極限位置時原動件曲柄兩位置所夾的銳角。118018000212112ttvvk急回特性急回特性值越大，值越大，K K值越大值越大, ,急回特性越明顯。急回特性越明顯。值的意義：值的意義：急回特性:曲柄滑塊機構是否具有急回特性？偏置曲柄滑塊機構對心曲柄滑塊機構急回特性偏置曲柄滑塊機構對心曲柄滑塊機構有急回特性有急回特性無急回特性無急回特性擺動導桿機構是否具有急回特性？急回特性:擺動導桿機構鉸鏈四桿機構的動力學特性具有急回特性具有急回特性鉸鏈四桿機構的動力學特性傳動角為零的機構位置。 即=0在不計摩擦的情況下，若以CD為主動件，AB桿上所受的力恰好通過其回轉中心，構件AB不能連續轉動，出現“頂死”現象。此時，CD桿已不能驅動AB桿作連續運動。 死點死點位置位置死點的應用死點的應用夾緊工件時，夾緊工件時，B B、C C、D D共線，共線，工件的反力不會使工件的反力不會使ABAB反轉，反轉，從而實現了對工件的夾緊。從而實現了對工件的夾緊。夾具夾具 機械增益機械增益機械中輸出力矩（或力）機械中輸出力矩