1、講義講義 Copyright 2005 三菱電機上海FA技術服務中心 All Rights Reserved三菱電機自動化培訓課程講義三菱電機自動化培訓課程講義歡迎大家來參加三菱電機的自動化產品培訓課程！講義講義 Copyright 2006 三菱電機上海FA技術服務中心 All Rights Reserved定位培訓課程定位培訓課程定定位位系系統統介介紹紹講義講義 Copyright 2006 三菱電機上海FA技術服務中心 All Rights Reserved培訓目錄培訓目錄n第一章第一章 產品概要產品概要n第二章第二章 系統結構系統結構n第三章第三章 設定數據的種類與功能設定數據的種類與

2、功能n第四章第四章 demodemo箱實驗箱實驗n第五章第五章 總結總結講義講義 Copyright 2006 三菱電機上海FA技術服務中心 All Rights Reserved第一章第一章 產品概要產品概要n1、豐富的定位模塊豐富的定位模塊n2、QD75的特點的特點n3、定位控制的目的與用途、定位控制的目的與用途n4、定位系統的工作流程、定位系統的工作流程n5、定位系統的設計概念、定位系統的設計概念n6、QD75與各設備間的信號收發關系與各設備間的信號收發關系講義講義 Copyright 2006 三菱電機上海FA技術服務中心 All Rights Reserved1、豐富的定位模塊、豐富

3、的定位模塊講義講義 Copyright 2006 三菱電機上海FA技術服務中心 All Rights ReservedFX系列定位模塊系列定位模塊講義講義 Copyright 2006 三菱電機上海FA技術服務中心 All Rights ReservedFX系列定位模塊系列定位模塊FX2n1PGFX2n10GM講義講義 Copyright 2006 三菱電機上海FA技術服務中心 All Rights ReservedQ系列定位模塊系列定位模塊講義講義 Copyright 2006 三菱電機上海FA技術服務中心 All Rights ReservedQ系列定位模塊系列定位模塊講義講義 Copyr

4、ight 2006 三菱電機上海FA技術服務中心 All Rights Reserved新一代的高速定位系統新一代的高速定位系統講義講義 Copyright 2006 三菱電機上海FA技術服務中心 All Rights Reserved新一代的高速定位系統新一代的高速定位系統講義講義 Copyright 2006 三菱電機上海FA技術服務中心 All Rights Reserved2、QD75的特點的特點單軸、雙軸及四軸用模塊，品種齊全單軸、雙軸及四軸用模塊，品種齊全 1、脈沖輸出方式可分為兩種，集電極輸出方式集電極輸出方式（QD75P） 和差動輸出模式差動輸出模式（QD75D）。 2、在基板

5、上安裝QD75模塊時，每個模塊占用3232個I/OI/O點數， 最大可以安裝6464個模塊。講義講義 Copyright 2006 三菱電機上海FA技術服務中心 All Rights ReservedQD75的特點的特點n豐富的控制功能：豐富的控制功能： （1）a）每軸允許進行600個定位數據設定。 b）支持單獨定位動作和連續定位動作。 c）支持2-4軸速度、位置插補動作。 講義講義 Copyright 2006 三菱電機上海FA技術服務中心 All Rights ReservedQD75的特點的特點（2）提供多種控制方式及其相互切換。名稱說明速度控制PTP控制和路徑控制速度-位置切換控制（I

6、NC）速度-位置切換控制（ABS）位置-速度切換控制對伺服系統的速度進行控制對伺服系統的定位進行控制增量模式進行速度控制切換位置控制絕對模式進行速度控制切換位置控制位置控制切換速度控制（3）提供6種原點回歸控制方式、快速原點回歸以及原點回歸重試功能。講義講義 Copyright 2006 三菱電機上海FA技術服務中心 All Rights ReservedQD75的特點的特點自動梯形加速自動梯形加速/減速減速S型加速型加速/減速減速（4）提供梯形加減速和S型加減速。講義講義 Copyright 2006 三菱電機上海FA技術服務中心 All Rights Reservedn（5）高速化啟動高速

7、化啟動： 啟動處理時間為6ms至7ms。另外在執行同步啟動（處于獨立運行或插補法運行方式）時，不會出現軸 間啟動延遲。n（6）實現輸出脈沖高速化和通訊遠程化：實現輸出脈沖高速化和通訊遠程化：QD75的特點的特點名稱QD75P1/QD75P2/QD75P4QD75D1/QD75D2/QD75D4QD74M1/QD75M2/QD75M4速度200kpluse/s1Mpluse/s10Mpluse/s通訊距離2m10m200m講義講義 Copyright 2006 三菱電機上海FA技術服務中心 All Rights ReservedQD75的特點的特點n（7）能夠使用智能模塊專用指令：能夠使用智能模

8、塊專用指令：參 數 初 始 化指令標記 ABRST PSTRT TEACH PFWRT用 途絕對位 置復位定 軸 啟 動 PINIT 功能概要執行對QD75指定軸的絕對復位執行對QD75指定軸的啟動操作執行對QD75指定軸的示教操作將緩沖存儲區的數據寫入閃存將緩沖存儲區和閃存的參數初始化示 教閃 存 寫 入講義講義 Copyright 2006 三菱電機上海FA技術服務中心 All Rights Reserved3、定位控制的目的與用途、定位控制的目的與用途定位的定義定位的定義 所謂定位控制，是指被加工品或工具等移動所謂定位控制，是指被加工品或工具等移動體以指定的速度移動，正確停靠與指定目標位

9、體以指定的速度移動，正確停靠與指定目標位置。置。講義講義 Copyright 2006 三菱電機上海FA技術服務中心 All Rights Reserved3、定位控制的目的與用途、定位控制的目的與用途講義講義 Copyright 2006 三菱電機上海FA技術服務中心 All Rights Reserved3、定位控制的目的與用途、定位控制的目的與用途講義講義 Copyright 2006 三菱電機上海FA技術服務中心 All Rights Reserved程序程序外部外部設備設備接口接口GX Configurator-QP內存內存單元單元PLC CPUQD75定位模塊定位模塊驅動單元驅動單

10、元伺服電機伺服電機偏差偏差計數器計數器數模數模轉換器轉換器伺服伺服放大器放大器數據數據交互交互數據數據交互交互數據數據交互交互正向運正向運行脈沖行脈沖串串反向運反向運行脈沖行脈沖串串接口接口MPG速度控制速度控制反饋脈沖信號反饋脈沖信號4、定位控制的工作流程、定位控制的工作流程講義講義 Copyright 2006 三菱電機上海FA技術服務中心 All Rights Reserved4、定位控制的工作流程、定位控制的工作流程內存內存單元單元QD75定位模塊定位模塊伺服電機伺服電機MPG驅動單元驅動單元偏差偏差計數器計數器D/A轉換器轉換器伺服伺服放大器放大器接口接口速度控制速度控制脈沖信號串脈

11、沖信號串積累脈沖信號串積累脈沖信號串和反饋脈沖信號和反饋脈沖信號的差值，并發送的差值，并發送到到D/A轉換器中轉換器中反饋脈沖信號反饋脈沖信號電機附帶脈電機附帶脈沖發生器產沖發生器產生與轉速成生與轉速成比例的反饋比例的反饋脈沖脈沖將差值脈沖信將差值脈沖信號轉化為直流號轉化為直流模擬電壓成為模擬電壓成為控制伺服電機控制伺服電機的速度指令的速度指令 偏差計數器保持一定累偏差計數器保持一定累積量，使電機保持旋轉狀積量，使電機保持旋轉狀態；當偏差計數器的累積態；當偏差計數器的累積脈沖減少時電機轉速變慢，脈沖減少時電機轉速變慢，當累積脈沖為當累積脈沖為0時電機停時電機停止旋轉止旋轉講義講義 Copyri

12、ght 2006 三菱電機上海FA技術服務中心 All Rights Reserved4、定位控制的工作流程、定位控制的工作流程對應于轉速為對應于轉速為30003000RPMRPM、分辨率為分辨率為131072131072的伺服馬達，速度（脈的伺服馬達，速度（脈沖頻率）應該設為多少？沖頻率）應該設為多少？QD75PQD75P的最大輸出頻率為多少？滿足要的最大輸出頻率為多少？滿足要求嗎？如何設置電子齒輪比？求嗎？如何設置電子齒輪比？講義講義 Copyright 2006 三菱電機上海FA技術服務中心 All Rights Reserved4、定位控制的工作流程、定位控制的工作流程講義講義 Cop

13、yright 2006 三菱電機上海FA技術服務中心 All Rights Reserved5、定位系統的設計概略、定位系統的設計概略講義講義 Copyright 2006 三菱電機上海FA技術服務中心 All Rights ReservednQD75的輸出脈沖5、定位系統的設計概略、定位系統的設計概略講義講義 Copyright 2006 三菱電機上海FA技術服務中心 All Rights Reserved使用滾珠螺桿的定位的移動量以及速度5、定位系統的設計概略、定位系統的設計概略講義講義 Copyright 2006 三菱電機上海FA技術服務中心 All Rights Reservedn位

14、置檢測 A=L/(Rn） mm/pn指令脈沖頻率 Vs=V/A P/Sn偏差計數器的脈沖累計量 =Vs/K P使用滾珠螺桿的定位的移動量以及速度講義講義 Copyright 2006 三菱電機上海FA技術服務中心 All Rights Reserved6 6、QD75QD75與各設備間的信號收發關系與各設備間的信號收發關系講義講義 Copyright 2006 三菱電機上海FA技術服務中心 All Rights Reserved6 6、QD75QD75與各設備間的信號收發關系與各設備間的信號收發關系講義講義 Copyright 2006 三菱電機上海FA技術服務中心 All Rights Re

15、served6 6、QD75QD75與各設備間的信號收發關系與各設備間的信號收發關系講義講義 Copyright 2006 三菱電機上海FA技術服務中心 All Rights Reserved6 6、QD75QD75與各設備間的信號收發關系與各設備間的信號收發關系講義講義 Copyright 2006 三菱電機上海FA技術服務中心 All Rights Reserved第二章第二章 系統結構系統結構n1、系統的整體結構n2、DEMO箱的構成講義講義 Copyright 2006 三菱電機上海FA技術服務中心 All Rights ReservedPLC CPUQD75模塊模塊GX Develo

16、perGX Configurator-QP伺服電機伺服電機伺服單元伺服單元外部信號外部信號手動脈沖發生器手動脈沖發生器QD75系列定位系列定位模塊工作結構圖模塊工作結構圖編輯順控程序編輯順控程序和執行條件和執行條件控制參數設置控制參數設置定位參數設置定位參數設置根據內部存儲的順控根據內部存儲的順控程序，向程序，向QD75發出指發出指令并檢測令并檢測QD75的故障。的故障。接收接收QD75模塊的脈模塊的脈沖指令，并驅動電機沖指令，并驅動電機同時向同時向QD75發送準發送準備就緒信號和零信號備就緒信號和零信號按照伺服指令進按照伺服指令進行實際動作行實際動作向向QD75輸入啟動、輸入啟動、停止、限位

17、以及控停止、限位以及控制切換信號制切換信號存儲參數和數據存儲參數和數據按照按照PLC CPU、外部信號外部信號或手動脈沖信號向伺服單或手動脈沖信號向伺服單元發送控制脈沖信號元發送控制脈沖信號發出脈發出脈沖信號沖信號講義講義 Copyright 2006 三菱電機上海FA技術服務中心 All Rights ReservedDEMO箱地址分配箱地址分配電源模塊電源模塊Q02CPU輸入模塊輸入模塊地址：地址：0輸出模塊輸出模塊地址：地址：40QD75P1地址：地址：80講義講義 Copyright 2006 三菱電機上海FA技術服務中心 All Rights Reserved軟件使用介紹軟件使用介紹

18、 GX-CONFIGURATOR-QP講義講義 Copyright 2006 三菱電機上海FA技術服務中心 All Rights Reserved建立一個新項目建立一個新項目講義講義 Copyright 2006 三菱電機上海FA技術服務中心 All Rights Reserved建立一個新項目建立一個新項目Qd75 type select講義講義 Copyright 2006 三菱電機上海FA技術服務中心 All Rights Reserved建立一個新項目建立一個新項目講義講義 Copyright 2006 三菱電機上海FA技術服務中心 All Rights Reserved通訊設置通訊設

19、置講義講義 Copyright 2006 三菱電機上海FA技術服務中心 All Rights Reserved通訊設置通訊設置Qd75在plc中的地址講義講義 Copyright 2006 三菱電機上海FA技術服務中心 All Rights Reserved初始化及初始化及I/0確認確認初始化講義講義 Copyright 2006 三菱電機上海FA技術服務中心 All Rights Reserved初始化及初始化及I/0確認確認I/OJOG講義講義 Copyright 2006 三菱電機上海FA技術服務中心 All Rights Reserved測試運行測試運行講義講義 Copyright 2

20、006 三菱電機上海FA技術服務中心 All Rights Reserved測試運行測試運行1、JOG運行 速度為200rpm2、原點回歸 先定義dog點講義講義 Copyright 2006 三菱電機上海FA技術服務中心 All Rights Reserved監控操作監控操作講義講義 Copyright 2006 三菱電機上海FA技術服務中心 All Rights Reserved監控操作監控操作講義講義 Copyright 2006 三菱電機上海FA技術服務中心 All Rights Reserved幫助功能幫助功能講義講義 Copyright 2006 三菱電機上海FA技術服務中心 Al

21、l Rights Reserved幫助功能幫助功能講義講義 Copyright 2006 三菱電機上海FA技術服務中心 All Rights Reserved幫助功能幫助功能講義講義 Copyright 2006 三菱電機上海FA技術服務中心 All Rights Reservedn在C盤QD75目錄下建立一個型號為QD75P1的新項目testn建立PC機與定位模塊的通信并確認連接n初始化定位模塊并進入測試模式操作 JOG運行速度為200RPM 原點回歸操作、熟悉各個信號的監控*注：原點回歸需要GX-DEVELOPER 輸入輸入DOGDOG、limitlimit信號信號，具體如下圖示QD75軟

22、件的操作軟件的操作講義講義 Copyright 2006 三菱電機上海FA技術服務中心 All Rights Reserved外部信號輸入外部信號輸入(GX編譯）編譯）講義講義 Copyright 2006 三菱電機上海FA技術服務中心 All Rights Reserved第三章設定數據的種類與功能第三章設定數據的種類與功能n1、緩沖存儲器的構成、緩沖存儲器的構成n2、數據的類型、數據的類型n3、基本參數介紹、基本參數介紹n4、QD75模塊的外部信號模塊的外部信號n5、demo實驗及相關參數實驗及相關參數講義講義 Copyright 2006 三菱電機上海FA技術服務中心 All Right

23、s Reserved1、緩沖存儲器、緩沖存儲器講義講義 Copyright 2006 三菱電機上海FA技術服務中心 All Rights Reserved1、緩沖存儲器、緩沖存儲器講義講義 Copyright 2006 三菱電機上海FA技術服務中心 All Rights Reserved緩沖存儲器1、緩沖存儲器、緩沖存儲器講義講義 Copyright 2006 三菱電機上海FA技術服務中心 All Rights Reservedn用用QD75QD75執行控制時所需的參數和數據包括、設置執行控制時所需的參數和數據包括、設置數據、控制數據、監視數據。數據、控制數據、監視數據。2、數據的類型、數據的

24、類型講義講義 Copyright 2006 三菱電機上海FA技術服務中心 All Rights Reservedn用用QD75QD75執行控制時所需的參數和數據包括、設置執行控制時所需的參數和數據包括、設置數據、控制數據、監視數據。數據、控制數據、監視數據。2、數據的類型、數據的類型講義講義 Copyright 2006 三菱電機上海FA技術服務中心 All Rights Reserved 參數以及原點回歸取決于定位機械設備的設計。 如何控制定位機械動作，決定了定位數據。 產品出廠時，均設置了初始值。 進行存儲器的整體清零時，將保存初始值。 設定方法，除了外圍設備，還可以通過PLC的順控程序設

25、定。2、數據的類型、數據的類型講義講義 Copyright 2006 三菱電機上海FA技術服務中心 All Rights Reserved3、基本參數介紹、基本參數介紹Pr1 ：單位設置，用于設定定位控制時的指令單位。不同控制軸可 以選擇不同的指令單位。講義講義 Copyright 2006 三菱電機上海FA技術服務中心 All Rights ReservedPr2 電機旋轉一圈脈沖發生器發出的脈沖被反饋回放 大器的個數。Pr3 電機旋轉一圈相當的位移量。Pr4 單位倍率。（當移動量超過設定范圍時，能夠提 高設定范圍的倍率)P2P4 這些參數定義了QD75輸出脈沖串內各個單脈沖實現的位移 量。

26、(詳見教程43) 3、基本參數介紹、基本參數介紹講義講義 Copyright 2006 三菱電機上海FA技術服務中心 All Rights Reserved脈沖輸出模式選擇脈沖輸出模式選擇（1 1）PLS/SIGNPLS/SIGN（2 2）CW/CCWCW/CCW（3 3）A A相相/ /B B相模式相模式3、基本參數介紹、基本參數介紹講義講義 Copyright 2006 三菱電機上海FA技術服務中心 All Rights Reservedn（4 4）旋轉方向選擇（利用）旋轉方向選擇（利用JOGJOG實現）實現）3、基本參數介紹、基本參數介紹講義講義 Copyright 2006 三菱電機上

27、海FA技術服務中心 All Rights ReservednPr9、Pr10加減速時間的設定及定義。3、基本參數介紹、基本參數介紹定位速度低于Pr.8的設定值，則實際加減速時間低于定義時間。講義講義 Copyright 2006 三菱電機上海FA技術服務中心 All Rights Reserved4、QD75模塊的外部信號模塊的外部信號使用QD75P1/QD75D1時輸入輸出接口的信號如下：講義講義 Copyright 2006 三菱電機上海FA技術服務中心 All Rights Reserved4、QD75模塊的外部信號模塊的外部信號nQD75P和QD75D的輸出方式不同，具體如下：講義講義

28、 Copyright 2006 三菱電機上海FA技術服務中心 All Rights Reservedn軸1的JOG運行n1、相關參數的設定4 4、demodemo實驗及相關參數實驗及相關參數講義講義 Copyright 2006 三菱電機上海FA技術服務中心 All Rights Reserved軸軸1 1的的JOGJOG運行運行n2、智能模塊直接訪問軟元件功能 指定方法：U(智能模塊/特殊模塊的地址)G 緩沖存儲區的地址 程序舉例：XO置on后，把10000存入緩沖區 1518（JOG 速度） 端子定義：X0(正轉JOG Y88) X1(反轉JOG Y89) X2(位移量的切換）講義講義 C

29、opyright 2006 三菱電機上海FA技術服務中心 All Rights Reservedn3 3、QD75QD75使用輸入輸出各使用輸入輸出各3232個點于個點于PLCPLC進行數據進行數據 交換。其列表如下：交換。其列表如下：軸軸1 1的的JOGJOG運行運行講義講義 Copyright 2006 三菱電機上海FA技術服務中心 All Rights ReservednQD75與PLC CPU之間的I/O一覽表軸軸1 1的的JOGJOG運行運行注：詳細請參考Page 310 一覽表講義講義 Copyright 2006 三菱電機上海FA技術服務中心 All Rights Reserve

30、dn4、基本程序框架doglsnlsp Qd75 readyPlc ready。 順控結束軸軸1 1的的JOGJOG運行運行講義講義 Copyright 2006 三菱電機上海FA技術服務中心 All Rights Reservedn實驗操作（實驗6.11.4）n故障代碼顯示及故障復位（自動刷新地址設置） D106的設置 G1052的設置n軸1當前位置的讀取軸軸1 1的的JOGJOG運行運行注：詳細請參考Page 623 實驗6.11.16.11.4講義講義 Copyright 2006 三菱電機上海FA技術服務中心 All Rights Reservedq1、相關參數的設定 OPR（Pr:4

31、3)的設定方法可以分為五種。軸軸1 1的原點回歸的原點回歸講義講義 Copyright 2006 三菱電機上海FA技術服務中心 All Rights Reservedn1、相關參數的設定 不會給機械系統帶來負擔，也不必象近點DOG方式那樣，去注意近點DOG的位置和長度。軸軸1 1的原點回歸的原點回歸講義講義 Copyright 2006 三菱電機上海FA技術服務中心 All Rights Reserved軸軸1 1的原點回歸的原點回歸其他原點回歸參數講義講義 Copyright 2006 三菱電機上海FA技術服務中心 All Rights Reservedn原點重試的時序圖軸軸1 1的原點回歸

32、的原點回歸近點dog限位開關講義講義 Copyright 2006 三菱電機上海FA技術服務中心 All Rights Reservedn2、定位啟動專用指令PSTRT軸軸1 1的原點回歸的原點回歸講義講義 Copyright 2006 三菱電機上海FA技術服務中心 All Rights Reservedn填寫原點回歸相應參數n按照實驗6.11.5順控程序編譯n以回歸方式1、4運行原點回歸n原點回歸重試n不使用專用指令編譯程序注： 詳細請參考Page 626 原點回歸指令參考常用 緩沖存儲器列表 P3-19軸軸1 1的原點回歸的原點回歸講義講義 Copyright 2006 三菱電機上海FA技術服務中心 All Rights Reservedn1、定位數據區域的構成定位數據的起動程序定位數據的起動程序講義講義 Copyright 2006 三菱電機上海FA技術服務中心 All Rights Reserved定位數據的起動程定位數據的起動程序序定位數據設置項目定位數據設置項目Da1Da1Da5Da5如下圖示如下圖示講義講義 Copyright 2006 三菱電機上海FA技術服務中心 All Rights Reservedn2 2、定位數據設置在、定位數據設置在QPQP軟件中的應用軟件中的應用定位數據的起動程序定位