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第四次課程作業3.3求圖中所示3自由度機械手的雅可比矩陣。題3.33.4 將題3.3的第一個關節改為如圖所示的繞豎直軸旋轉的關節，試求圖所示三自由度機械手的雅可比矩陣。（參考坐標系為0坐標系，活動坐標系依次為1，2，3坐標系）題3.43.5 對于有棱柱形關節的如圖所示的機械手，試求其雅可比矩陣，并確認手爪速度分量關系與2.3.2節相同。（此題目參照教材機器人工程P30頁，練習題3，P20頁2.3.3節）題3.5 由回轉關節和棱柱形關節構成的2自由度機械手3.6如圖所示的兩自由度機械手，手部沿固定坐標系在手上X0軸正向以=1.0m/s的速度移動，桿長l1=l2=0.5m,設在某時刻1=30°, 2=60°,求該時刻的關節速度，已知兩自由度機械手速度雅可比矩陣為J=-l1s1-l1s12-l2s12l1c1+l2c12l2c12題3.63.7 對題3.3中的3自由度機械手的關節角取圖3.7所示的位置時（1=0，2=/2，3=/2（rad）,試分別求出生成手爪力FA=fx00T,FB=0fy0T,FC=00NT,求對應的驅動力A,B和C。式中N

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