1、附件2015年變電站智能巡檢機器人性能檢測方案國家電網公司2015 年 8 月為掌握機器人質量實際情況，國家電網公司統一組織開展變 電站智能巡檢機器人性能檢測工作。一、工作組織1. 中國電力科學研究院作為第三方檢測機構，負責具體開展 試驗檢測及檢測結果分析總結等工作。2. 每項檢測均有 3 名省公司專家進行全程見證。3. 監察人員對整個工作過程進行監督。二、工作內容1 1、 檢測對象變電站智能巡檢機器人2、 檢測項目及要求本方案中檢測項目及方法參考行業標準及用戶需求制定，具 體檢測項目要求及方法見附件。每套變電站智能巡檢機器人均需 參加所有檢測項目。3 、 檢測依據變電站智能巡檢機器人技術規范

2、（通用） 變電站智能巡檢機器人專用規范（單站型） 變電站智能巡檢機器人專用規范（集中使用型） 國網運檢部關于印發變電站智能巡檢機器人驗收細則的通知（運檢一 2014 69 號）4 、 檢測結果判定本次檢測對檢測項目進行逐一判定；在某一項目檢測過程 中，若出現檢測結果不符合標準要求、缺少配件造成無法檢測、 任一模塊故障等情況，則該檢測項目不符合要求。在逐項檢測完 成后對機器人整體性能進行評價，任一帶“ * ”號項目不合格、 表計識別準確率或紅外測溫準確率低于 60% ，都將被評為不合 格產品。三、進度安排 本次性能檢測工作按照公告發布、報名送樣、試驗檢測、檢 測總結流程開展工作，具體進度安排如下

3、。1 1、 報名送樣 報名時間：自公告發布之日起，參加檢測的供應商向檢測機 構提出檢測申請，并填寫報名表（詳見附件3）， 報名截止時間為 8 月 17 日 17：00。送樣時間： 8 月 19 日 9 時前， 2 臺巡檢機器人（為了檢驗 產品的一致性，防止出現試驗品、貼牌品、仿冒品等， 2 臺機器 人同時開展檢測。可增加 1 臺作為備用） 。2、試驗檢測1. 供應商于 8 月 19 日 9 時前提供不少于 2 臺機器人至檢測現 場，并委派 4 名安裝調試人員（不得增加人員）代表供應商全權 開展工作。2. 各供應商派 1 名代表于檢測第一天（ 8 月 19 日）上午 10 時 參加抽簽確定檢測時

4、間、場地、路徑及檢測順序。現場檢測設有 若干模擬場地和 1 塊特高壓場地（模擬場地數量根據參加檢測廠 家數量調整）。每塊模擬場地有 2-3 條平行路徑；特高壓設備場 地不鋪設磁條，由各供應商通過手工遙控機器人至相應點位進行 巡視。兩塊場地分別由兩臺機器人同時進行檢測。3. 為了考核供應商的安裝調試能力，本次檢測采用同等數量安裝調試人員、規定時間內同步安裝調試的方式。 8 月 19 日下午 13 時，各供應商安裝調試人員4 人統一進駐現場開始機器人本體、后臺系統、導航定位設備等施工調試，安裝調試時間為 8 月 19 日至8 月 21 日。每日工作時間為上午 9 時至下午 18 時（第一天 為下午

5、 13 時開始）。各供應商安裝調試時間一致，到時必須退 場，以保證公平。4. 8 月 22 日 9 時開始進入性能測試。每個廠家測試時間原則 上不超過 6 小時，完成一個完整測試循環后即結束。安裝調試人 員（ 4 人）按照檢測人員要求完成相應測試工作。若因檢測人員 原因造成時間延誤，可適當延時。5. 若參加檢測廠家較多，則按照上述過程分兩批進行，第一 批檢測完成后即開展第二批檢測。6. 檢測人員按照格式逐項記錄機器人性能檢測結果，整個檢 測完成后由檢測人員、專家、監察人員和廠家共同簽字確認。整 個檢測工作結束后一周內由檢測機構向供應商出具正式檢測報 告。四、檢測要求1. 本次檢測工作以公平、公

6、正為原則，檢測方應認真做好過 程記錄，保證檢測效果。2. 送檢方應提供送檢設備完整的電子版資料，包括送檢裝置 清單、使用說明書（中文） 、設計方案、產品結構圖、主要部件 清單（包括：規格、型號、數量和主要部件實物圖等） ，其中產 品結構圖、主要部件規格型號作為產品結構和外觀檢查主要依 據。3. 檢測過程中若發現有貼牌等現象，檢測方有權要求送檢方 提供進一步資料以查證。若經確認屬于貼牌產品，將對該產品及 配合提供該產品的供應商相關產品不予檢測。4. 送檢方需與檢測方簽訂檢測合同及安全協議。5. 檢測過程中，機器人的操作全部由送檢方負責。五、其它說明試驗地址：湖北省武漢市江夏區五里界蔡王村 特高壓

7、交流 試驗基地。試驗工作聯系人：胡霽試驗報名聯系人：曾云飛附件： 年變電站智能巡檢機器人采購前性能檢測項目及要求 年變電站智能巡檢機器人采購前性能檢測表 年變電站智能巡檢機器人采購前性能檢測報名表附件 12015年變電站智能巡檢機器人性能檢測項目及要求1.1.概述本次檢測工作主要依據變電站智能巡檢機器人招標文件- -通用技術規范書 、 變電站智能巡檢機器人招標文件- -專用技術規范書 （單站型） 、變電站智能巡檢機器人招標文件- -專用技術規范書（集中使用型）、變電 站智能巡檢機器人驗收細則（運檢一201420146969 號）等相關要求進行。 2.2.檢測項目檢測項目主要包括三大類，分別為：

8、基本性能、巡檢能力和監控后 臺。依據標準和檢測方法見下表 1 1。表 1 1 檢測項目序號檢測項目1基本性能外觀質量整機外觀結構2防松措施3部件標識4外殼表面5外殼防靜電及防電磁場干擾 措施6外殼和電器部件是否帶電7*機器人本體重量（包括電 池）7可見光及紅外成像質量*可見光成像質量8*紅外成像質量9運動功能自主導航及定位準確度10防碰撞功能序號檢測項目11越障能力12涉水能力13爬坡能力15轉彎半徑16*巡航時間17云臺性能18自主充電功能*自主充電功能19對講喊話語音對講及喊話功能20*巡檢方式21例行巡檢切換為人工遙控巡 檢22特巡切換為人工遙控巡檢23人工遙控巡檢切換為例行巡檢24巡檢

9、方式設置和切換人工遙控巡檢切換為特巡25例巡切換為特巡26特巡切換為例巡27例巡切換特巡，機器人自動 尋找最短路徑28*一鍵返航功能29鏈路中斷返航功能30*遙控遙測信號自檢31*電池模塊自檢32自檢功能*驅動模塊自檢33*檢測設備自檢34其他模塊35三相溫差異常36智能報警功能熱缺陷37敞開式儀表異常38油位計異常39巡檢能力*模擬區域表計和分合指示（執行機構）識別準確度序號檢測項目40*特咼壓變電試驗場區域表 計和分合指示（執行機構） 識別準確度41*紅外測溫準確度42監控后臺軟件總體功能43實時監視功能44*機器人實時狀態控制45監控丿口臺*機器人巡視任務管理功能46*數據查詢統計47電

10、子地圖功能注：表“*”號項目為重要技術參數，如不滿足將導致測試不合格。以上表格“* ” 號 只 進 行 了 檢 測大項初步標識，具體“ *”號對應的子項目以附件 2 “2015 年變電站智能巡檢機器人性能檢測表” 為準。3.3. 檢測項目技術要求基本性能外觀質量機器人的外觀質量應滿足：整機外觀美觀整潔，整機結構堅固，所有 連接件、緊固件應有防松措施，電機、支架等可更換部件應有一一對應的 明顯標識；外殼表面應有保護涂層或防腐設計，不應有傷痕、毛刺等其他 缺陷；外殼應采取必要的防靜電及防電磁場干擾措施；外殼和電器部件的 外殼均不應帶電；機器人本體重量（包括電池）不超過 100kg100kg。 可見

11、光及紅外成像質量可見光攝像機上傳視頻分辨率不小于高清 1080P1080P ;可見光最小光學變 焦倍數 3030 倍；紅外攝像頭具備自動對焦功能，熱成像儀分辨率不低于 320*240320*240 ;紅外圖像為偽彩顯示、可顯示影像中溫度最高點位置及溫度值、具有熱圖數據。運動功能1 1）具備自主導航功能；前后方向和左右方向的重復導航定位誤差不 大于10mm10mm，在 1m/s1m/s 的運動速度下，最小制動距離不大于。2 2 ）具備防碰撞功能，應具有障礙物檢測功能，在行走過程中如遇到 障礙物應及時停止，障礙物移除后應能恢復行走。3 3 ）具備越障能力，最小越障高度為 5cm5cm 。4 4）

12、具備涉水功能，最小涉水深度為 100mm100mm 。5 5） 具備爬坡能力，爬坡能力應不小于 1515 。6 6 ）最小轉彎直徑應不大于其本身長度的 2 2 倍。7 7） 電池供電一次充電續航能力不小于 5h5h ，續航時間內，機器人應穩 定、可靠工作。8 8） 應具備俯仰和水平兩個旋轉自由度：垂直范圍0 0T90，水平范 圍+ +180180 180180 ;機器人云臺視場范圍內始終不受本體任何部位遮擋影響。自主充電功能 機器人應具備自主充電功能，電池電量不足時能夠自動返回充電室， 能夠與充電室內充電設備配合完成自主充電。對講與喊話功能 應具備雙向語音傳輸功能。巡檢方式設置和切換巡檢系統應

13、包括全自主巡檢及人工遙控巡檢兩種功能，全自主巡檢又 包括例行和特巡兩種方式。全自主巡檢與人工遙控巡檢能可自由無縫切 換，具體功能如下：（1 1）例行巡檢與人工遙控巡檢切換。支持例行巡檢與 人工遙控巡檢自由無縫切換，切換過程中，智能機器人巡檢系統的巡檢狀 態和巡檢姿態不發生明顯變化。 （ 2 2）特巡與人工遙控巡檢切換。支持特巡 與人工遙控巡檢切換，切換過程中，智能機器人巡檢系統的巡檢狀態和巡 檢姿態不發生明顯變化。機器人在接收到特巡任務命令時，應立即停止正在執行的巡檢任務， 自動尋找最短路徑，以最短時間到達巡檢點進行巡檢。具備一鍵返航功能：不論智能機器人巡檢系統處于何種工作狀態，只 要啟動一鍵

14、返航功能，智能機器人巡檢系統應中止當前任務，按預先設定 的策略安全返航。具備鏈路中斷返航功能：不論智能機器人巡檢系統處于何種工作行狀 態，只要遙測遙控信號出現中斷，智能機器人巡檢系統應按預先設定的策 略返航。自檢功能 整機自檢項目應至少包含：遙控遙測信號，電池模塊、驅動模塊、檢 測設備；以上任一部件（模塊）故障，均能在本地監控后臺（或）手柄上 以明顯的聲（光）進行報警提示，并能上傳故障信息；根據報警提示，能 直接確定故障的部件（或模塊） 。智能報警功能巡檢系統應具備以下智能報警功能：1 1）機器人本體故障報警：電池電源、驅動模塊、檢測設備、遙控遙測信號2 2）熱型缺陷或故障分析、三相設備溫度溫

15、差分析、各類表計及油位 計拍照讀取識別，執行設備分合狀態識別等各類狀態自主分析判斷，并報 警。巡檢能力 模擬試驗場區域表計和分合指示（執行機構）識別準確度機器人能夠對模擬試驗場區域表計和分合指示（執行機構）進行數據 讀取，自動判斷和數字識別，誤差小于 5%5% 。 特高壓變電試驗場區域表計和分合指示（執行機構）識別準確度機器人能夠對特高壓變電試驗場區域表計和分合指示（執行機構）進 行數據讀取，自動判斷和數字識別，誤差小于 5%5% 。 紅外測溫準確度機器人能對模擬的測溫點進行紅外測溫，將機器人測量值與紅外測溫 儀的測量值進行比較，誤差小于 5%5% 。監控后臺功能要求監控后臺軟件總體功能后臺功

16、能是否齊全 監控后臺應至少包括實時監視、機器人實時狀態控制、機器人巡視任 務管理、數據查詢統計、系統互聯、系統配置六個功能模塊。界面操作友好性 系統軟件人機界面友好、操作方便，信息顯示清晰直觀。實時監視功能系統后臺實時監視應實現實時監視現場設備信息，機器人本體狀態以 及現場環境等功能。監控后臺應能實時采集顯示現場設備可見光圖像（包括表計讀數、注 油設備油位、設備位置狀態、設備外觀） 、紅外圖像、設備噪聲等信息。 在傳輸距離 1km1km 處，傳輸功能正常；支持視頻的播放、停止、抓圖、錄 像、全屏顯示等功能； 支持音頻信息的錄制、 回放和可視化展示， 展示內 容包括聲音波形信息等。應能夠實時監視

17、機器人自身狀態，包括監視機器 人的控制模式、當前位置、巡檢軌跡、機內溫度、機器人當前運動速度、 當前云臺的水平和垂直位置以及相機當前倍數、電池狀態等信息。應能夠 實時監視現場環境，包括設備現場的濕度、溫度、風速等信息。應能根據 告警閾值自動進行數據分析并告警。告警信息應長時報警提示，并支持人 工或自動復歸。具備通信告警功能，在通信中斷、接收的報文內容異常等 情況下，上送告警信息。機器人實時狀態控制系統對機器人控制模式分為：全自主、人工遙控兩種模式。操作后臺 應提供全自主和人工遙控兩種指令下發，要求機器人可自由無縫切換。監控后臺應實現控制機器人云臺上、下、左、右轉動，調節攝像機位 置，控制機器人

18、前進、后退、轉向，對設備存在的故障或者異常點位進行 確認；支持可見光相機變倍和自動聚焦， 支持熱成像自動和手動聚焦； 支 持外置補光燈控制、雨刷控制；支持一鍵返航命令發送。 機器人巡視任務管理功能機器人巡視任務管理界面要包括巡視計劃日歷和任務配置兩大塊。巡視計劃能以日歷的形式展示任務安排情況；可以在任務配置界面編輯巡視 任務、制定巡視計劃和下發巡視任務。任務配置可根據巡視類型 （例行巡視、 全面巡視、專項巡視、特殊巡 視等）、設備區域、間隔名稱、設備類型進行組合篩選，其中專項巡視應 按照避雷器表計、 SF6SF6 表計、液壓表計、紅外測溫、噪音檢測、油位、位 置狀態等進行詳細分類。數據查詢統計

19、 數據查詢統計應包括巡檢點位數據查詢、告警信息查詢、巡檢數據統 計和缺陷異常分析等內容。所有報表、報告具備查詢、打印、導出等功 能，導出功能支持 excelexcel 或者 wordword 格式。對溫度、壓力等模擬量提供歷 史曲線展示功能。巡檢點查詢是基于單個巡檢點而非針對巡視任務的一種巡視數據查詢 方式，通過選擇巡檢點顯示該巡檢點的詳細歷史信息。具備查詢設定時間 內的巡檢點歷史信息功能，支持對巡檢點進行模糊查詢，可顯示查詢點位 總數、可見光信息、紅外數據信息、歷史曲線、歷史存儲數據。系統應能在每一個巡視任務結束后，自動生成巡視任務報表。巡視任 務報表查詢具備設定時間內的巡視任務查詢功能，支

20、持以時間、巡視類 型、任務名稱進行組合篩選。告警信息查詢應包括現場設備告警信息與機器人本體告警信息查詢兩 個功能模塊。現場設備告警信息查詢要具備查詢設定時間內的歷史告警信 息功能，支持對告警信息的設備區域、間隔名稱、設備類型、檢測類型、 告警等級、檢測時間段等進行組合篩選。 機器人本體告警信息查詢具備 查詢設定時間內的歷史告警信息功能，支持對告警信息的告警類型進行篩 選。每次巡視任務完畢后，對當次巡視的結果和過程中發現的問題，即各 類告警信息， 自動生成異常缺陷報表。 異常報告具備設定時間內的巡視任 務查詢功能，支持以檢測類型、設備區域、間隔名稱、設備類型、告警等 級等進行組合篩選。電子地圖功

21、能系統能提供二維電子地圖或三維電子地圖功能，實時顯示機器人在電 子地圖上的位置，可實時記錄、下傳并在本地監控后臺上顯示智能巡檢機 器人的工作狀態、巡檢路線等信息，并可導出。電子地圖上可根據任務標 定機器人巡視路線軌跡，在任務中應實時反映任務進度。4.4. 檢測方法基本性能外觀質量檢測在良好的光線條件下，檢查機器人外觀結構、外殼、連接件、緊固 件、電氣部件、可更換部件指示標識等是否符合的要求。 可見光及紅外成像質量檢測機器人執行完可見光及紅外巡檢任務后，檢查其生成的可見光及紅外 圖像是否符合的要求。運動功能檢測（1 1）自主導航及定位準確度1 1 ）在試驗場地 30m30m 的測量區間上，預先標

22、定導航軌跡，并標明預設點位置、始端線和終端線2 2 ）設定機器人自主行走路線、預設點位置和運動速度（ 1m/s1m/s ）。3 3）將機器人按預設路線行走，觀察并記錄機器人的自主行走路線， 并測量機器人的自主導航定位誤差和最小制動距離。4 4 ）試驗重復進行 2 2 次，記錄前后、左右兩個方向上重復導航定位誤 差和最小制動距離。（2 2）防碰撞功能1 1）在試驗場地機器人行走路線上設置統一尺寸的障礙物。2 2）將機器人按照預設路線行走，觀察機器人行走過程中遇到障礙物是否及時停止。3 3）將障礙物移除，觀察機器人是否恢復行走。（ 3 3）越障能力1 1 ）在試驗場地上布置越障試驗裝置，寬度應大于

23、機器人的寬度。2 2 ）越障試驗裝置的高度為 5cm5cm 。3 3 ）機器人正對越障試驗裝置，停在越障試驗裝置前沿。4 4 ）操作機器人直行，使其越過越障試驗裝置，試驗重復進行 2 2 次，判斷試驗結果是否符合要求。（ 4 4）涉水能力1 1）將機器人停靠在涉水試驗區。2 2 ）設置水槽的水位深度為 10cm10cm 。3 3 ）將機器人通電涉水持續 1010 分鐘。4 4）控制巡檢機器人應能正確執行機器人行走、云臺俯仰和水平轉動等命令。5 5）采用監控后臺接收巡檢機器人采集的圖像、音頻等數據，判斷試 驗結果是否符合要求。（5 5）爬坡能力1 1）首先進行 1515 爬坡能力試驗。2 2）將

24、機器人正對試驗裝置的斜坡坡道，停在斜坡前沿。3 3）操作機器人直行，使其行走至爬坡試驗裝置上，再從坡道行走至 坡底 , ,試驗重復進行 2 2 次，判斷試驗結果是否符合要求。4 4）若當坡度為 1515 時試驗結果滿足要求，進行 2020 爬坡能力試驗， 記錄試驗結果。（6 6）最大速度1 1 ）在試驗地面上畫出長為 3030 米的測量區間，預先標定導航軌跡， 標出始端線和終端線。2 2 ）使機器人自主導航行駛，保持最大速度直線駛過始端線和終端 線，記錄機器人駛過始端線和終端線所用時間，計算行走速度。3 3 ）試驗重復進行 2 2 次，取平均值，判斷試驗結果是否符合要求。（7 7）轉彎半徑1

25、1）將機器人停在試驗場地的轉彎性能測試準備區。2 2 ）在轉彎性能測試區（測試區已畫有不同轉彎半徑的同心圓） ，進行 機器人原地轉向試驗，觀察并記錄機器人所通過的轉彎半徑圓。3 3 ）機器人左轉和右轉各測定 1 1 次，取其平均值確定轉彎半徑，判斷 試驗結果是否符合要求。8 8）續航時間1 1）審查送檢方提供的電池試驗報告是否滿足 QC/TQC/T 743-2006743-2006 電動 汽車用鋰離子蓄電池 ，綜合判斷機器人的續航時間是否滿足要求。2 2）機器人在正常試驗周期內若出現電量不足報警等情況，判定續航 時間不滿足要求。（9 9）云臺性能 分別測量云臺水平方向和垂直方向旋轉至終端時所旋

26、轉的角度，并記 錄試驗結果。自主充電功能 在試驗場地選取任一巡檢點代表充電點所在位置，在離充電區一定距離時啟動機器人自主充電命令，觀察機器人是否在所選取的充電點停下，正確執行自主充電命令。對講與喊話功能將機器人與本地監控后臺分別布置在距離不小于 100m100m 的試驗場上兩 個位置，開啟現場語音對講及喊話功能，進行模擬通話試驗，觀察機器人 與本地監控后臺是否能正常通話。巡檢方式設置和切換（1 1）例行巡檢方式與人工遙控巡檢方式切換1 1 ）將組裝好的機器人（搭載全套任務荷載）放置在準備區域指定位 置，完成巡檢系統自檢。2 2）按照要求預先設定巡檢內容、時間、周期、路線等參數信息，并 啟動例行

27、巡檢方式3 3 ）例行巡檢進行一定時間后，由例行巡檢切換至人工遙控模式，觀 察本地監控后臺及機器人巡檢方式的指示是否變化，機器人的巡檢狀態及 姿態是否穩定。4 4 ）人工遙控一定時間后，由人工巡檢模式切換至例行巡檢模塊，觀 察本地監控后臺及機器人巡檢方式的指示是否變化，機器人的巡檢狀態及 姿態是否穩定。（2 2）特殊巡檢方式與人工遙控巡檢方式切換1 1）將組裝好的機器人巡檢系統（搭載全套任務荷載）放置在準備區 域指定位置，完成巡檢系統自檢。2 2 ）操作人員選定巡檢內容并手動啟動巡視。3 3 ）特巡進行一定時間后，由特巡模式切換至人工遙控模式，觀察本 地監控后臺及機器人巡檢方式的指示是否變化，

28、機器人的巡檢狀態及姿態 是否穩定。4 4 ）人工遙控一定時間后，由人工巡檢模式切換至特殊巡檢模塊，觀 察本地監控后臺及機器人巡檢方式的指示是否變化，機器人的巡檢狀態及 姿態是否穩定。（3 3）例行巡檢方式與特殊巡檢方式切換1 1）將組裝好的機器人巡檢系統（搭載全套任務荷載）放置在準備區 域指定位置，完成巡檢系統自檢。2 2）按照要求預先設定巡檢內容、時間、周期、路線等參數信息，并 啟動例行巡檢方式。3 3 ）例行巡檢進行一定時間后，由例行巡檢模式切換至特巡模式，觀察本地監控后臺及機器人巡檢方式的指示是否變化，機器人的巡檢狀態及 姿態是否穩定。4 4 ）特巡一定時間后，由特巡模式切換至例行巡檢模

29、塊，觀察本地監 控后臺及機器人巡檢方式的指示是否變化，機器人的巡檢狀態及姿態是否 穩定。（4 4）最短路徑選擇功能檢測方法1 1）將組裝好的機器人巡檢系統（搭載全套任務荷載）放置在準備區 域指定位置，完成巡檢系統自檢。2 2 ）按照要求預先設定巡檢內容、巡檢點及路線，并啟動例行巡檢方 式。3 3）機器人執行例巡在某一區域時，操作人員根據要求設置巡視內容 及巡檢點并手動啟動巡視。4 4）觀察機器人是否選擇最短路徑到達巡檢點執行巡檢任務。（5 5）一鍵返航檢測方法1 1 ）將智能機器人置于試驗場準備區域指定位置，完成智能機器人巡 檢系統自檢。2 2）設置好智能機器人的行走路線和巡檢點，并以全自主方

30、式啟動智 能機器人。3 3 ）待智能機器人短時工作后，啟動一鍵返航功能，觀察智能機器人 安全返航策略及等待智能機器人返回。（6 6）鏈路中斷返航檢測方法1 1 ）將智能機器人置于試驗場準備區域指定位置，完成智能機器人巡檢系統自檢2 2）設置好巡檢機器人的行走路線和巡檢點，并以全自主方式啟動巡 檢機器人。3 3）待智能機器人短時工作后，將鏈路電源斷開，并經核實鏈路電源 已斷開，觀察智能機器人安全返航策略及等待智能機器人返回。自檢功能（1 1）將機器人準備完畢，放置在準備區域指定位置。（2 2）遙控遙測檢測方法。機器人與本地監控后臺 / / 遙控正常通信后， 斷開本地監控后臺 / /遙控電源（或斷

31、開通信模塊），觀察本地監控后臺 / / 遙 控是否有有聲（光）報警提示和報警代碼。若有報警提示，并根據報警提 示辨別故障模塊。（ 3 3 ）電池模塊檢測方法。將電池模塊閥值設置不足電量，進行電池 模塊的自檢，并觀察是否有聲（光）報警提示和報警代碼，若有報警提 示，并根據報警提示辨別故障模塊。（4 4）驅動模塊檢測方法。機器人與本地監控后臺 / / 遙控正常通信后， 斷開任一驅動模塊電源（或信號線），觀察是否有有聲（光）報警提示和 報警代碼，若有報警提示，并根據報警提示辨別故障模塊。（5 5）檢測設備檢測方法。機器人與本地監控后臺 / / 遙控正常通信后， 斷開任一檢測設備電源（或信號線），觀察

32、是否有有聲（光）報警提示和 報警代碼，若有報警提示，并根據報警提示辨別故障模塊。（ 6 6 ）將機器人（搭載全套任務荷載）展開，進行整機的自檢（自檢 模塊應包括：遙控遙測模塊、電池電壓、驅動模塊以及檢測設備），并觀 察是否有聲（光）報警提示和報警代碼。智能報警功能（1 1）三相溫差異常1 1）將組裝好的機器人巡檢系統（搭載全套任務荷載）放置在準備區 域指定位置，啟動系統溫差分析及異常報警功能。2 2 ）按照要求設置巡檢線路，對試驗場現場上 3 3 個溫度不同巡檢點進 行巡檢。3 3）觀察系統是否對采集到的三個巡檢點設備溫度進行溫差分析，并 能自動判別和異常報警。（2 2）熱缺陷1 1）將組裝好

33、的機器人巡檢系統（搭載全套任務荷載）放置在準備區 域指定位置，設置紅外檢測溫度報警閾值。2 2 ）對試驗場上測溫點進行巡檢。3 3）觀察系統是否對超過溫度閾值的巡檢點發出異常報警。（3 3）敞開式儀表異常1 1）將組裝好的機器人巡檢系統（搭載全套任務荷載）放置在準備區 域指定位置，并啟動敞開式儀表識別異常報警功能。2 2）按照要求設置巡檢線路，對試驗場上敞開式儀表（有正常顯示儀 表、超出范圍顯示儀表 , ,同一 塊儀表變化值）拍照，識別。3 3 ）觀察系統是否能對超出范圍顯示儀表自動識別并智能報警4 4）油位異常1 1）將組裝好的機器人巡檢系統（搭載全套任務荷載）放置在準備區 域指定位置，并啟

34、動油位計識別及異常報警功能。2 2）按照要求設置巡檢線路，對試驗場上油位計（正常油位計及超出 范圍油位計）拍照，識別。3 3 ）觀察系統是否能對超出范圍顯示的油位計自動識別并智能報警。巡檢能力模擬試驗區域表計和分合指示（執行機構）識別準確度 機器人根據預設巡檢路徑對模擬試驗區域的所有表計和分合指示（執 行機構）進行巡檢，生成所有表計和分合指示的識別結果表，將機器人識 別結果與設置值進行比較，誤差小于 5%5% 的機器人識別結果滿足要求。 特高壓變電試驗場區域表計和分合指示（執行機構）識別準確度機器人在指定巡檢點對特高壓變電試驗場區域的所有表計和分合指示 （執行機構）進行巡檢，生成所有表計和分合

35、指示（執行機構）的識別結 果表，將機器人識別結果與設置值進行比較，誤差小于 5%5% 的機器人識別 結果滿足要求。紅外測溫準確度機器人在指定的巡檢點對 5 5 個紅外測溫點的進行紅外測溫作業，同時 使用紅外測溫儀在相同的巡檢點也對 5 5 個紅外測溫點的進行紅外測溫，將 機器人的測量值與紅外測溫儀的讀數進行比較，誤差小于 5%5% 的機器人識 別結果滿足要求。監控后臺監控后臺軟件總體功能檢查監監控后臺是否包括實時監視、機器人實時狀態控制、機器人巡 視任務管理、數據查詢統計、系統互聯、系統配置等六個功能模塊，檢查 軟件界面是否滿足要求。實時監視功能在試驗現場選取不少于 2 2 個距離監控后臺 1

36、km1km 的巡檢點檢查監控后 臺雙向信息交互情況， 判斷其是否滿足的要求。 檢查機器人監視自身狀態 量是否齊全。實時監視現場環境和實時告警功能是否滿足的要求。 機器人實時狀態控制檢查機器人控制模式是否分為：全自主、人工遙控兩種模式。在操作 后臺進行全自主和人工遙控兩種指令下發，檢查機器人巡檢模式是否可以 自由無縫切換。機器人實時狀態控制功能是否滿足的要求。 機器人巡視任務管理功能檢查巡視計劃是否能以日歷的形式展示任務安排情況，是否可以在任 務配置界面編輯巡視任務、制定巡視計劃和下發巡視任務。檢查機器人巡 視任務管理界面、巡視任務設置功能是否滿足的要求。數據查詢統計檢查數據查詢統計是否包括巡檢

37、點位數據查詢、告警信息查詢、巡檢 數據統計和缺陷異常分析等內容。檢查監控后臺的信息查詢功能、告警信 息查詢、異常分析功能是否滿足的要求。電子地圖功能執行巡檢任務，檢查電子地圖功能是否滿足的要求。附件 22015 年變電站智能巡檢機器人性能檢測表廠家：_ 型號：_檢測時間：_1.1.基本性能外觀序號測試內容技術要求測試結果1整機外觀結構整機外觀美觀整潔，結構堅固，布局 合理，無導線外露。2防松措施連接件、緊固件間有防松措施。3部件標識電機、支架等可更換部件有 對應 的明顯標識，以指示是否正確安裝。4外殼表面外殼表面有保護涂層或防腐設計，表 面光潔、均勻，無劃痕、毛刺等其他 缺陷。5外殼防靜電及防

38、電磁場干擾 措施外殼米取有必要的防靜電、防電磁場 干擾措施。6外殼和電器部件是否帶電內部電氣線路排列整齊、固定牢靠、 走線合理，便于安裝、維護，并用醒 目的顏色和標志加以區分；機器人本 體外殼和電器部件的外殼均不帶電。7*機器人本體重量（包括電 池）機器人整體重量不超過 100kg。可見光及紅外序號測試內容技術要求測試結果1可見光成 像質量*圖像清晰度可見光攝像機上傳視頻分辨率不小于高清 1080P。*變焦倍數可見光最小光學變焦倍數 30 倍2紅外成像 質量*圖像清晰度具備自動對焦功能，熱成像儀分辨率不低于 320*240偽彩顯示紅外影像為偽彩顯示圖像中最高溫度 顯示可顯示影像中溫度最高點位置

39、及溫度 值熱圖數據具有熱圖數據運動性能序號測試內容技術要求測試結果1自主導航及定位準確度基本功能具備按照預先設定路線和巡檢點自主 行走的功能，具有按照預先設定路線 和巡檢點自主停靠的功能。自主導航可設置 內容可設置預設點位置；可設置運動速度；可設置自主行走路線導航定位方式導航方式應滿足技術先進、施工方 便、擴展性強等特點自主導航定位誤 差 自動導航疋位精度要求：重復導航疋 位誤差不大于土 10mm最小制動距離在 1m/s 的運動速度下，制動距離不大 于。2防碰撞功能是否具備防碰撞 功能機器人應具有障礙物檢測功能，在行 走過程中如遇到障礙物應及時停止或 繞行，障礙物移除后應能恢復行走。3越障功能

40、不同路況下試驗 機器人的越障能力機器人應具備越障能力，最小越障高度為 5cm=4涉水功能涉水深度具備涉水功能，最小涉水深度為100mm工作狀態本地監控后臺米集的圖像、音頻等數 據正常，及云臺轉動等工作狀態正 常。5爬坡能力具備爬坡能力，爬坡能力應不小于15。6轉彎半徑左轉彎時，轉彎 半徑最小轉彎直徑應不大于其本身長度的2倍。右轉彎時，轉彎 半徑轉彎半徑的平均 值7*巡航時間電池供電一次充電續航能力不小于 5h,續航時間內，機器人應穩定、可 靠工作。8云臺性能水平范圍(1)應具備俯仰和水平兩個旋轉自由 度：垂直范圍 0+90,水平范圍+180 -180垂直范圍(2)機器人云臺視場范圍內始終不受

41、本體任何部位遮擋影響。自主充電序號測試內容技術要求測試結果1*自主充電功能機器人應具有自主充電功能，電池電 量不足時能夠自動返回充電室，能夠 與充電室內充電設備配合完成自主充 電。對講與喊話序號測試內容技術要求測試結果1將機器人與本地監控后臺分 別布置在距離不小于 100 m的 試驗場上兩個位置，開啟現場語音對講及喊話。巡檢系統應具備雙向語音傳輸功能。巡檢方式設置和切換序號測試內容技術要求測試結果1*巡檢方式巡檢系統應包括全自主巡檢及人工遙 控巡檢兩種功能，全自主巡檢又包括 例行和特巡兩種方式。全自主巡檢與 人工遙控巡檢能可自由無縫切換，具 體功能如下：（1）例行巡檢與人工遙 控巡檢切換。支持

42、例行巡檢與人工遙 控巡檢自由無縫切換，切換過程中， 智能機器人巡檢系統的巡檢狀態和巡 檢姿態不發生明顯變化。（2）特巡與人工遙控巡檢切換。支持特巡與 人工遙控巡檢切換，切換過程中，智 能機器人巡檢系統的巡檢狀態和巡檢 姿態不發生明顯變化。2例行巡檢切換為人工遙控巡 檢3特巡切換為人工遙控巡檢4人工遙控巡檢切換為例行巡 檢5人工遙控巡檢切換為特巡6例巡切換為特巡7特巡切換為例巡8例巡切換特巡，機器人自動 尋找最短路徑機器人在接收到特巡任務命令時，應 立即停止正在執行的巡檢任務，自動 尋找最短路徑，以最短時間到達巡檢 點進行巡檢。9* 一鍵返航功能具備一鍵返航功能。不論智能機器人巡檢系統處于何種工

43、 作狀態，只要操作人員通過本地監控 站或遙控手柄上的特定功能鍵（按 鈕）啟動一鍵返航功能，智能機器人 能中止當前任務，按預先設定的安全 策略返回。可按照預設路線 返航。10鏈路中斷返航功能具備鏈路中斷返 航功能不論智能機器人巡檢系統處于何種工 作狀態，只要遙測遙控信號出現中 斷，智能機器人巡檢系統能按預先設 定的安全策略返回。可按照預設路線 返航自檢功能序號測試內容技術要求測試結果1*遙控遙測信號自檢整機自檢項目應至少包含：遙控遙測2*電池模塊自檢信號，電池模塊、驅動模塊、檢測設3*驅動模塊自檢備。以上任一部件（模塊）故障，均 能在本地監控后臺 （或） 手柄上以明 顯的聲 （光）進行報警提示，

44、并能上 傳故障信息。根據報警提示，能直接 確定故障的部件（或模塊）。4*檢測設備自檢5其他模塊智能報警功能序號測試內容技術要求測試結果1本體報警電池欠壓機器人本體故障報警，包括：電池電 源、驅動模塊、檢測設備、遙控遙測 信號。報警方式應包括聲、光、代 碼，報警位置應包括機體和后臺，并 自動生成記錄。驅動故障檢測設備遙控遙測2三相溫差異常系統應具備三相設備對比分析功能。 系統能夠對采集到的三相設備溫度進 行溫差分析，并能自動判別和異常報 警。報警方式應包括聲、光、代碼， 應在后臺產生報警，并自動生成記 錄。3熱缺陷系統應能夠對站內設備進行溫度檢 測，能按照 DLT 664 規范的要求對電 流致熱

45、型和電壓致熱型缺陷或故障進 行自動分析判斷，并預警。報警方式 應包括聲、光、代碼，應在后臺產生 報警，并自動生成記錄。4敞開式儀表異常SF6 壓力計SF6 壓力密度、油位、紅外測溫、溫 度、泄漏電流等表計讀數超出范圍或 其它缺陷能自動報警，自動生成記 錄。報警方式應包括聲、光、代碼， 應在后臺產生報警，并自動生成記 錄。油溫計避雷器泄露電流 及動作指示5油位計異常油位計2.2.巡檢能力模擬區域表計和分合指示（執行機構）識別準確度序號表計 編號設置值機器人讀數（只讀 一次）誤差測試結果12345678910111213141516171819202122232425262728293031323

46、334353637383940414243444546474849505152535455565758596061626364656667686970717273747576777879808182838485868788899091929394959697989910010110210310410510610710810911011111211311411511611711811912012112212312412512612712812913013113213313413513613713813914014114214314414514614714814915015115215315415

47、5156157158159160161162163164165166167168169170171172173174175176177178179180特高壓變電試驗場區域表計和分合指示（執行機構）識別準確度序號表計 編號設置值機器人讀數誤差測試結果1234567891011121314151617181920*識別準確率（包括和）識別準確率需大于等于 60%紅外測溫準確度序號測試 內容 實際值（紅外測 溫儀讀數）機器人測量值誤差測試結果1測試點 12測試點 23測試點 34測試點 45測試點 56測試點 67測試點 78測試點 89測試點 910測試點 10*紅外測溫準確率紅外測溫準確率需大

48、于等于 60%說明：1）表計識別準確度技術要求為：讀數誤差小于土 5%2） 紅外測溫準確度技術要求為：讀數與實際值（2 臺手持式高精度紅外測溫儀讀數的平均值）誤 差小于土 5%3）避雷器動作次數表的讀數有兩個，分別為：動作次數、泄露電流大小。4）吸濕器的讀數以讀出顏色是否正確判斷其是否滿足要求。5）表計實際讀數為 0,但機器人讀數不為 0 時，誤差值無窮大以“ /”表示。6）誤差的符號規定：若機器人讀數比實際值大，則為正，若機器人讀數比實際值小，則為負。 誤差=絕對值（機器人讀數-實際讀數）/實際讀數X100%7） 識別準確率=（和測試項目中）正確識別的表計數量/表計總數量X100%；8）紅外

49、測溫準確率=測量值小于誤差的測試點數量 /測試點總數量X100%3.3.監控后臺序號試驗內容技術要求測試結果1監控后臺軟件總體功能后臺功能是否齊全監控后臺應至少包括實時監視、機器 人實時狀態控制、機器人巡視任務管 理、數據查詢統計、系統互聯、系統 配置六個功能模塊。界面操作友好性系統軟件人機界面友好、操作方便， 信息顯示清晰直觀。2實時監視功能實時采集現場設 備信息能夠實時采集顯示現場設備可見光圖 像、紅外圖像、設備噪聲等信息。在 傳輸距離1km 處，傳輸功能正常；支 持視頻的播放、停止、抓圖、錄像、 全屏顯示等功能；支持音頻信息的錄 制、回放和可視化展示，展示內容包 括聲音波形信息等。實時監視機器人 自身狀態能夠實時監視機器人自身狀態，包括 監視機器人的控制模式、當前位置、巡檢軌跡、機內溫度、機器人當前運 動速度、當前云臺的水平和垂直位置 以及相機當前倍數、電池狀態等信 息。實時監視現場環境能夠實時監視現場環境，包括設備現 場的濕度、溫度、風速等信息。實時告警監控后臺應能根據告警閾值自動進仃 數據分析并告警。告警信息應長時報