1、投投 標標 書書 附附 件件招招標標單單位位： 長長春春軌軌道道客客車車 股股份份有有限限公公司司項項目目名名稱稱： 車車體體室室外外運運輸輸 車車 投投 標標 人人： 吉吉林林省省吉吉瑞瑞機機電電設設備備有有限限公公司司20142014 年年 1 1 月月 1414 日日目錄1 概述 .11.1 設備現狀 .11.2 研制設備概述 .12 依據文件和標準.12.1 依據文件 .12.2 依據標準 .13.功能分析和技術要求.23.1 功能分析 .23.1.1 運輸單元功能分析.23.1.2 車體室外運輸車功能分析 .23.2 技術要求 .33.2.1 運輸單元技術要求.33.2.2 車體室外

2、運輸車技術要求 .34 總體設計 .44.1 總體設計介紹 .44.1.1 運輸單元總體設計.44.1.2 車體室外運輸車總體設計 .54.2 技術指標 .74.2.1 運輸單元技術指標.74.2.2 車體室外運輸車技術指標 .74.3 功能和優點介紹 .84.3.1 功能介紹 .84.3.2 設備優點 .94.4 工作過程 .104.4.1 運輸單元工作過程.104.4.2 車體室外運輸車工作過程.105 詳細設計 .115.1 運輸單元詳細設計.115.1.1 車體模塊設計 .115.1.2 控制模塊設計 .165.2 車體室外運輸車詳細設計 .215.2.1 車體室外運輸車總體設計 .2

3、15.2.2 轉接架設計 .225.3 安全性及可靠性設計 .235.3.1 安全性設計 .235.3.2 可靠性設計 .236. 研制實施計劃.246.1 時間節點要求 .246.2 輸入輸出文件 .246.2.1 輸入文件 .246.2.2 輸出文件 .246.3 項目完成形式 .256.3.1 交付產品 .256.3.2 交付文件 .256.4 售后 .256.5 常見問題處理 .257. 生產過程及其質量控制綜述.267.1 原材料、標準件、元器件采購.267.2 圖紙和工藝文件.267.3 加工質量控制.277.4 外協質量控制.277.5 其他.278.結論.271 1 概述概述1

4、.11.1 設備現狀設備現狀軌道客車領域大型結構件體積大、載荷重，生產制造過程中包括轉運、下料、焊接、機加、裝配等多個環節，各環節的轉運及精確定位過程均存在大量問題。隨著我國軌道客車行業的快速發展，如何實現大型設備制造業生產過程的轉運及精確定位成為限制該行業生產效率提高的一個重要因素。目前軌道客車領域通常采用氣墊車、叉車等協助完成大型結構件的生產，但上述設備均不能同時滿足實際生產要求。1.21.2 研制設備概述研制設備概述針對現有設備的不足，本技術方案依據車體運輸車招標文件，設計車體室外運輸車，該設備采用先進的航天技術為依托，選用我公司成熟的全向智能移動裝備產品，研制車體室外運輸車，實現設備的

5、大承載、高精度、操作簡單，安全，靈活，良好的通過性等要求，滿足客戶對于此類產品的需求。本技術方案開發的車體室外運輸車具有單臺設備和兩臺設備聯動兩種工作模式，在此約定本技術方案所述單臺設備（簡稱運輸單元）是指單臺設備工作模式，兩臺設備聯動（簡稱車體室外運輸車）是指兩臺運輸單元組合拼接后組成的設備。運輸單元最大可承載 10t 載荷，具有精度高、操作簡單、運動方式靈活可靠等優點。車體室外運輸車最大可承載 20t 載荷，拆分組合方式簡單可靠，可滿足客戶根據需要快速組合拆分，提高生產效率的要求。2 2 依據文件和標準依據文件和標準2.12.1 依據文件依據文件車體室外運輸車技術方案依據文件為車體運輸車招

6、標文件。2.22.2 依據標準依據標準車體室外運輸車技術方案依據標準如表 2.1 所示。表表 2.12.1 設計引用標準情況表設計引用標準情況表標準號標準號標準名稱標準名稱GB/T1591-2008低合金高強度鋼結構GB/T8923-1988涂裝前鋼材表面銹蝕等級和除銹等級GB/T3776-2001液壓系統通用技術條件GB/T5226.1-1996工業機械電氣設備JB/T 3811.11999固定平臺搬運車基本參數JB/T 3811.21999固定平臺搬運車技術條件GB/T985-1988氣焊、手工電弧焊及氣體保護焊焊縫坡口的基本形式與尺寸GB/T24343-2009絕緣標準GB/T22840

7、-208抗干擾標準GB4208-93防護等級GB/T3797-2005電氣控制設備GB 14048.1-2006低壓開關設備和控制設備3.3.功能分析和技術要求功能分析和技術要求3.13.1 功能分析功能分析3.1.13.1.1 運輸單元功能分析運輸單元功能分析根據客戶需求，對運輸單元功能分析如下：（1）重點克服廠房內空間環境的局限，并充分考慮客戶廠房外路面環境，設備需要有良好的路面適應性，同時可實現二維平面內的全向移動功能，從而保證良好的通過性能；（2）針對大型結構件重量較大的問題，設備必須有大承載功能；（3）設備操作簡單可靠，通過平面全向移動，可實現設備的準確快速定位及轉運功能。3.1.2

8、3.1.2 車體室外運輸車功能分析車體室外運輸車功能分析車體室外運輸車除具有運輸單元所具有的所有功能外，還具有如下功能：（1）可實現快速組合、拆分，提高作業效率；（2）承受更大載荷功能；（3）聯動模式功能即整體全向自驅移動。3.23.2 技術要求技術要求3.2.13.2.1 運輸單元技術要求運輸單元技術要求根據客戶需求及功能分析，確定運輸單元具體技術要求如下：1）運輸單元長度 4000mm，寬度 2600mm，高度700mm；2）最大有效載荷 10T；3）運輸單元底盤距地面高度150mm；4）設備移動定位精度高于1mm；5）運輸單元行走速度 025m/min 可調；6）過坡能力大于 3；7）設

9、備實現二維平面內任意方向的移動功能，包括直行、橫行、斜行、任意曲線移動、零回轉半徑轉動等全向移動形式；8）操作簡單，移動、起升平穩，轉向靈活，有效工作效率高；9）采用遙控手持器無線控制移動操作；10）設備采用蓄電池提供動力，使用壽命不小于 3 年；11）采用 AC220V 充電，并具有相應充電接口；12）適用環境溫度-2535，相對濕度90%；13）外觀輕盈、經久耐用、實用方便。3.2.23.2.2 車體室外運輸車技術要求車體室外運輸車技術要求根據客戶需求及功能分析，確定車體室外運輸車具體技術要求如下：1）最大有效載荷 20t；2）設備移動定位精度高于1mm；3）車體室外運輸車能夠在兩分鐘之內

10、原地轉 90；4）設備實現二維平面內任意方向的移動功能，包括直行、橫行、斜行、任意曲線移動、零回轉半徑轉動等全向移動形式；5）車體室外運輸車底盤距地面高度150mm；6）過坡能力大于 3；7）兩臺運輸單元組合成組合體或分離時，操作簡單、方便；8）整體操作簡單，移動、轉向靈活，有效工作效率高；9）采用遙控手持器無線控制整體移動；10）設備采用蓄電池提供動力，使用壽命不小于 3 年；11）采用 AC220V 充電，并具有相應充電接口；12）適用環境溫度-2535，相對濕度90%；13）外觀輕盈、經久耐用、實用方便。4 4 總體設計總體設計4.14.1 總體設計總體設計介紹介紹4.1.14.1.1

11、運輸單元總體設計運輸單元總體設計運輸單元主要由車體模塊和控制模塊兩部分組成。車體模塊采用我公司全向智能移動裝備系列產品，可實現全向自驅移動，包括直行、平移、原地旋轉和任意角度轉彎等移動要求；控制模塊實現對設備進行供電管理和對移動進行控制操作。設備外觀如圖 4.1 所示，設備組成如圖 4.2 所示，整體布局緊湊美觀。每臺運輸單元采用 44 輪組方案，即 4 組全向輪組均有動力，并采用減振懸掛，保證各種路面的通過性。圖圖 4.14.1 運輸單元外觀圖運輸單元外觀圖圖圖 4.24.2 運輸單元組成圖運輸單元組成圖運輸單元整體外形尺寸為：40002600700mm，具體如圖 4.3 所示。圖圖 4.3

12、4.3 運輸單元外形尺寸圖運輸單元外形尺寸圖4.1.24.1.2 車體室外運輸車總體設計車體室外運輸車總體設計車體室外運輸車采用兩臺運輸單元拼接而成，拼接后可實現組合體一體化操作控制即聯動模式。車體室外運輸車具有整體全向自驅移動功能，包括直行、平移、原地旋轉、任意角度轉彎、整體承載等。車體室外運輸車最大載重 20t，可滿足客戶對于大承載的要求。控制模塊車體模塊根據客戶需求和要求，車體室外運輸車按照客戶使用工況進行設計，設計結構拆分、組合操作簡單、運行平穩、噪音小、通過性良好。車體室外運輸車外觀如圖 4.4 所示，外形尺寸如圖 4.5 所示。圖圖 4.44.4 車體室外運輸車外觀圖車體室外運輸車

13、外觀圖圖圖 4.54.5 車體室外運輸車外形尺寸圖車體室外運輸車外形尺寸圖4.24.2 技術指標技術指標4.2.14.2.1 運輸單元技術指標運輸單元技術指標運輸單元的主要技術指標如下：1）運輸單元外形尺寸 40002600700mm；2）設備設計額定載荷 10t；3）設備定位精度0.5mm，滿足客戶準確定位要求；4）設備最大移動速度 0.5m/s，行駛速度多檔可調；5）蓄電池提供動力，有效工作時間8 小時；6）電池使用壽命不小于 3 年；7）充電采用市電 AC220V 充電；8）過坡能力不小于 3；9）使用環境溫度：-2535，環境濕度90%；10）設備噪音65dB。4.2.24.2.2 車

14、體室外運輸車技術指標車體室外運輸車技術指標車體室外運輸車的主要技術指標如下：1）車體室外運輸車可運載貨物尺寸長度 12000mm25500mm；寬度2600mm3260mm;高度 60mm3625mm；2）額定載荷 20t；3）定位精度0.5mm； 4）最大移動速度 0.3m/s，行駛速度多檔可調；5）蓄電池提供動力，有效工作時間8 小時；6）電池使用壽命不小于 3 年；7）充電采用市電 AC220V 充電；8）過坡能力不小于 3；9）使用環境溫度：-2535，環境濕度90%；10）設備噪音65dB。4.34.3 功能和優點介紹功能和優點介紹4.3.14.3.1 功能介紹功能介紹4.3.1.1

15、4.3.1.1 運輸單元功能介紹運輸單元功能介紹運輸單元主要功能包括如下幾點：（1）全向移動功能：設備采用麥克納姆輪實現二維平面內任意方向的移動功能，包括直行、橫行、斜行、任意曲線移動、零回轉半徑轉動等全向移動形式，設備運動方式如圖 4.6 所示；圖圖 4.64.6 設備運行方式示意圖設備運行方式示意圖（2）高精度定位功能：通過車體模塊實現二維平面內的精確定位；（3）不損傷地面功能：輪組與地面接觸處材質為聚氨酯材料，工作過程不損傷地面；（4）多種路面通過功能：運輸單元可滿足在廠房內外多種路面的使用，承載低位狀態能夠橫越過高差約 20mm 軌道，能順利通過 53mm 寬的軌道輪緣槽，如圖 4.7

16、 所示，滿足客戶適應廠房環境的要求；（5）過坡功能：運輸單元最大通過 3坡時，車架與地面之間 90mm 安全距離，如圖 4.8 所示；（6）免維護功能：設備主要零部件均采用免維護設計，除日常充電外，不需要其它維護工作，可大大減少客戶維護成本。圖圖 4.74.7 設備過溝坎能力示意圖設備過溝坎能力示意圖圖圖 4.84.8 設備過坡能力示意圖設備過坡能力示意圖4.3.1.24.3.1.2 車體室外運輸車功能介紹車體室外運輸車功能介紹車體室外運輸車除了具備全向移動功能、高精度定位功能、不損傷地面功能、免維護功能等外，還具備大承載功能和聯動模式功能，最大可承載 20t 載荷，整體全向移動，用于車體的整

17、體轉運。4.3.24.3.2 設備優點設備優點運輸單元和車體室外運輸車具有主要優點如下。1）不需要氣源；2）對地面要求不高，不損傷地面；3）對使用環境要求低，可在廠房、道路等條件使用；4）全向移動定位精度高；5）維修方便、快速、成本低；6）綜合使用成本低，僅需充電費用；7）噪音低；8）操作簡單，工作效率高；9）單車可單獨控制使用。4.44.4 工作過程工作過程在使用設備時，全部操作過程均采用我公司研制的無線遙控操作手持器（簡稱手持器）進行操作，手持器使用方法具體見第 5.1.2.2.2 節相關內容介紹。4.4.14.4.1 運輸單元工作過程運輸單元工作過程運輸單元在單獨使用時，首先在手持器上選

18、擇單動模式，然后將運輸單元移動至被轉運貨物附近，由其他起重設備將被轉運貨物平穩放置于運輸單元上；然后通過手持器的操作來實現控制運輸單元的移動，實現貨物轉運。4.4.24.4.2 車體室外運輸車工作過程車體室外運輸車工作過程在使用車體室外運輸車時，首先在主手持器上的選擇開關 2 撥至“聯動”檔，使用主手持器進行操作，此時副手持器將不能操作。車體室外運輸車工作過程如下：（1） 將其中一個運輸單元移動至距車體較近位置后，首先在運輸單元上表面通過法蘭安裝轉接架，安裝好后調整轉接架上表面為水平狀態，如圖 4.9 所示。圖圖 4.94.9 工作過程示意圖工作過程示意圖 1 1（2）將另外一個運輸單元移動到

19、距離第一個運輸單元一定的的位置后，左右對齊，在運輸單元上表面通過法蘭安裝轉接架，并調整轉接架上表面為水平狀態，如圖 4.10所示。（3）將車體通過吊車或天車等起重設備放置于轉接架上，車體與轉接架通過銷軸定位，如圖 4.11 所示。（4）整體操作車體室外運輸車，按指定路線進行運輸。上表面調平法蘭連接位置轉接架圖圖 4.104.10 工作過程示意圖工作過程示意圖 2 2圖圖 4.114.11 工作過程示意圖工作過程示意圖 3 35 5 詳細設計詳細設計5.15.1 運輸單元詳細設計運輸單元詳細設計5.1.15.1.1 車體模塊設計車體模塊設計圖圖 5.15.1 車體模塊基本組成示意圖車體模塊基本組

20、成示意圖全向輪組防撞塊上表面盡量在同一平面定位銷位置旋轉吊環蒙皮車架限位塊車體模塊主要由車架、蒙皮、限位塊、旋轉吊環、全向輪組和防撞塊等組成。其基本組成如圖 5.1 所示。5.1.1.15.1.1.1 車架車架車架是車體模塊的基礎框架，也是車體模塊最重要的承力部件，采用整體焊接結構，車架外形尺寸為 38802480500mm，基本結構及外形尺寸如圖 5.2、圖 5.3 所示。圖圖 5.25.2 車架基本結構示意圖車架基本結構示意圖圖圖 5.35.3 車架外形尺寸示意圖車架外形尺寸示意圖5.1.1.25.1.1.2 蒙皮蒙皮蒙皮主要是起到防護、防塵、美觀的作用，由上蒙皮、側蒙皮及下蒙皮等組成，其

21、中上蒙皮材料采用鋁質花紋板，下蒙皮采用厚度為 2mm 鋁板，側蒙皮采用厚度為1.5mm 鋼板。蒙皮安裝示意圖如圖 5.4 所示。上蒙皮側蒙皮圖圖 5.45.4 蒙皮安裝位置圖蒙皮安裝位置圖5.1.1.35.1.1.3 限位塊限位塊 限位塊主要是對轉接架起到限位的作用。在安裝轉運支架時，能夠快速定位和安裝。5.1.1.45.1.1.4 旋轉吊環旋轉吊環設備起吊時，四個旋轉吊環承受設備全部的自重，所以必須保證旋轉吊環的強度足夠。設備吊環選用巨力 M30 旋轉吊環，該旋轉吊環額定載荷 7t，破壞載荷 42t，結構如圖 5.5 所示。按照設備總重 5.5t 計算，四組旋轉吊環起吊升降車安全系數 5.1

22、，滿足起吊要求。旋轉吊環與設備連接采用螺接設計，旋轉吊環在不需要的時候可以拆下。圖圖 5.55.5 旋轉吊環結構圖旋轉吊環結構圖下蒙皮5.1.1.55.1.1.5 全向輪組全向輪組全向輪組選用單組承載能力為 4.5t 的 597 全向輪組，輪徑為 597mm，每組全向輪組自重為 500kg，包含麥克納姆輪全向輪、電機、減速器、減振懸掛等。為有效的適用路面以及滿足實際使用需求，597 全向輪組配備的減振懸掛系統采用的是成熟的油氣懸掛方案，其工作原理圖如圖 5.6 所示。圖圖 5.65.6 被動懸架工作原理圖被動懸架工作原理圖全向輪組安裝圖如圖 5.7 所示。圖圖 5.75.7 全向輪組安裝示意圖

23、全向輪組安裝示意圖5.1.1.55.1.1.5 防撞塊防撞塊防撞塊布置在車體的四周，采用橡膠制作。當設備操作不當與其他物體相撞時，對車體起到緩沖和保護作用。5.1.1.65.1.1.6 工具箱與手持器存放箱工具箱與手持器存放箱為了方便操作者放置扳手、旋轉吊環等工具，在設備上設置工具箱；同時，為了方便操作者放置手持器，在設備上設置了手持器存放箱。工具箱及手持器存放箱位置如圖 5.8 所示。圖圖 5.85.8 工具箱及手持器存放箱位置示意圖工具箱及手持器存放箱位置示意圖5.1.25.1.2 控制模塊控制模塊設計設計5.1.2.15.1.2.1 控制模塊總體設計控制模塊總體設計運輸單元的控制模塊主要

24、由行走控制模塊、供配電系統、緊急制動系統、面板操作系統、故障反饋系統和狀態顯示系統等組成。行走控制系統主要實現設備的全向移動控制；供配電系統主要為設備提供動力；緊急制動系統主要用于緊急情況停車，主要由安裝在設備四角的四個急停按鈕及主副手持器急停按鈕組成；操作面板主要功能是實現設備本體的各種操作控制。故障反饋系統用于當檢測到控制系統發生故障時，可以控制車體運輸車（運輸單元）停止工作。狀態顯示系統能夠實時的顯示設備的運行狀態。5.1.2.25.1.2.2 行走控制模塊行走控制模塊行走控制模塊主要由行走控制器、手持器、行走驅動控制系統、行走控制軟件組成。工具箱及手持器存放箱5.1.2.2.15.1.

25、2.2.1 行走控制器行走控制器基于 ARM 平臺的行走控制器為自主研發的控制器，該控制器具有 12 軸脈沖控制能力，能夠同時控制 12 路脈沖驅動模式的電機，并擴展無線通訊模塊，實現與手持器的實時通訊功能。5.1.2.2.25.1.2.2.2 手持器設計手持器設計（1）手持器功能介紹）手持器功能介紹車體車體室外運輸車配有兩部手持器，分別為主手持器和副手持器。主手持器上安裝有電源開關、選擇開關、急停、數字撥碼開關、亮度調節、加減速操縱桿、液晶屏和方向操縱桿；副手持器上安裝有電源開關、選擇開關、急停、數字撥碼開關、亮度調節、加減速操縱桿、液晶屏和方向操縱桿。主、副手持器的操作面板如圖 5.9、圖

26、5.10 所示。圖圖 5.95.9 主手持器外形圖主手持器外形圖電源開關選擇開關急停數字撥碼開關亮度調節方向操縱桿加減速操縱桿液晶屏圖圖 5.105.10 副手持器外形圖副手持器外形圖手持器通過采集按鍵、搖桿狀態獲得用戶的控制信息，通過液晶顯示當前角度、速度以及運動狀態等；控制軟件根據當前角度和速度，計算各個電機的運行速度和方向，并通過無線傳輸到行走控制器，實現對移動平臺的各種運動狀態控制。手持器按鍵功能如表 5.1 所示。表表 5.15.1 手持器按鍵功能表手持器按鍵功能表功能鍵名稱功能鍵實現功能電源開關手持控制器的總電源控制開關；內置無線收發模塊，外置天線，以對多功能車輛運輸車傳輸控制指令

27、；急停按下運輸單元將停止運動，適用于緊急情況下的停止操作；亮度用于液晶屏亮度，使手持控制器適用于任何亮度工況中；聯動/單動選擇開關選擇車體聯動或單動；數字撥碼開關兩車聯動時設置兩車間距離；加/減檔位操作桿控制平臺行駛速度及順/逆時針旋轉；方向操作桿主要用于車體室外運輸車行走角度方向控制,縱向開關可以用于車體室外運輸車行進速度的調節，橫向開關可以控制車體室外運輸車的順、逆時針轉動。（2）手持器的操作方法）手持器的操作方法選擇開關對手持器操作方案介紹如下。（1）當對兩臺運輸單元組合成車體室外運輸車聯動使用時，將主手持器上的選擇開關 2 撥至“聯動”檔，此時副手持器將不能操作；（2）當對兩臺運輸單元

28、單獨操作時，將主手持器上的選擇開關撥至“單動”檔，此時副手持可以進行操作，主、副手持器可以分別控制兩臺運輸單元； 5.1.2.2.35.1.2.2.3 行走驅動控制系統行走驅動控制系統行走驅動控制系統主要由行走伺服電機控制器組成，由行走控制器接收遙控器無線模塊傳輸過來的控制命令字，將其轉換為控制信號，分別控制 4 個行走伺服電機控制器，完成對電機的轉速、加減速以及方向控制，實現運輸單元的行走控制，并且可根據用戶需求，增減速度檔位。當移動平臺的速度調整到 1 檔時，可實現點動控制下的精確定位，使運輸單元實現0.5mm 的位置控制精度。5.1.2.2.45.1.2.2.4 行走控制軟件行走控制軟件

29、設備的行走控制軟件，采用成熟的全向智能移動平臺行走控制軟件，可實現設備的全向移動功能。5.1.2.35.1.2.3 供配電系統供配電系統5.1.2.3.15.1.2.3.1供電配系統總體設計供電配系統總體設計供電配系統主要為車體室外運輸車提供電力，主要由鉛酸蓄電池組、充電逆變一體機、直流電源等組成，可滿足整個設備的供配電及充電功能。5.1.2.3.25.1.2.3.2鉛酸蓄電池組鉛酸蓄電池組鉛酸蓄電池組采用美國進口鉛酸電池組合。其性能分析如表 5.2 所示。表 5.2 卷繞式電池性能分析表序號項 目卷繞式鉛酸蓄電池1結 構只有 30 個零件,電解液是固態酸 ,電極板是純材料,且和酸一起捆綁并卷

30、起來做成獨特的螺旋卷繞。2啟動功率10KW 左右3冷啟動電流（CCA）值12V100AH 卷繞式鉛酸蓄電池，零下 40時的最大輸出電流高達 830A。4啟動時間0.6 秒5啟動后的恢復性由于活性鉛的面積至少比傳統蓄電池多出 4 倍,在啟動后能快速恢復,故能在短時間內應付多次啟動循環。6工作溫度-55-657保用性存放 250 天,仍有起動電量。8100%深放電再充能力至少 40 次！9最快速充電時間 不到 1 小時即可滿載！10防過充電能力在任何地方均可進行充電,本身具有過充電保護系統,可以避免因過充電而產生的爆炸危險！11啟動次數至少 15000 次！12使用壽命4 倍以上。13抗震性至少能

31、承受 4G(33HZ)震動 12 小時以及 6G 震動 4 小時。14保養和維護無需要任何的維護和保養。15規格尺寸與傳統蓄電池大小相當。 16安裝可以以任何角度或方式固定,甚至倒置也一樣安全。17安全性即使在嚴重撞擊破損下照樣能正常工作,且無漏液之擔憂,在高溫環境下也不會發生漏氣乃至爆炸的危險。18適用范圍適用于水陸空各個領域的交通運輸工具,特別適用于軍事領域的各類交通運輸工具中。19環保生產過程可實現零污染，節約更多的鉛。 電池容量計算：每臺車采用 12 塊 12V100AH 電池組成 48V300AH 電池組，電池組可提供 48300=14400 瓦時電能。電機采用額定功率 2Kw 的松

32、下伺服電機，在滿載的情況下，移動速度按照 0.5m/s 計算，轉運操作和待機占用總工作時間分別為 60和40，可滿足連續工作 8 小時的要求。電池通過市電 AC220V 16A 50Hz 交流電輸入，配有充電電纜和充電接口，操作簡單。5.1.2.3.35.1.2.3.3充電逆變一體機充電逆變一體機充電逆變一體機將直流電逆變成交流電，輸出 AC220V 50Hz 交流電，為負載提供電力。逆變器的額定功率為 10KW，逆變效率為 90%。充電逆變一體機還具有充能功能，充電時采用 AC220V16A50Hz 交流電輸入，充電時間為 8h。5.1.2.3.45.1.2.3.4直流電源直流電源電源系統中

33、包含 2 個直流電源，將逆變器提供的交流電轉化為直流 24V 12A、24V 2A，分別為電機制動和控制系統供電。5.1.2.45.1.2.4 緊急制動系統緊急制動系統為保障安全可靠性，在運輸單元車體模塊四個角分別布置“急停”開關，按下該按鈕，將切斷運輸單元的供電電源，從而實現運輸單元緊急停車需求，適用于遙控器發生故障或者通訊出現障礙的場合，順時針旋轉該急停開關，即可解鎖，運輸單元恢復供電。主副手持器上都具備急停按鈕，在軟件通訊無故障情況下，操作人員可以方便的控制車體停止復位，確保車輛及人員安全。5.1.2.55.1.2.5 面板操作系統面板操作系統運輸單元控制面板上安裝總電源開關、停止、行走

34、開關、電池開關、充電開關、指示燈等。實現設備的總電源開/關，充電狀態/工作狀態，行走操作，等不同模式的切換功能。控制面板所有操作開關均有功能標識，操作簡單可靠。5.1.2.65.1.2.6 故障反饋系統故障反饋系統為保障安全可靠性，在車體控制模塊內安裝有故障反饋系統。當車體車體室外運輸車單動或聯動時，如全向輪組中有電機發生故障，故障信息會被故障反饋系統采集，故障反饋系統將控制車體裝運平臺停止工作，保證使用安全可靠。5.1.2.65.1.2.6 狀態指示系統狀態指示系統狀態指示系統采用警示燈和蜂鳴器顯示設備的狀態。當設備啟動靜止時，警示燈為綠色閃爍狀態，無聲音；當設備正常運行時，警示燈為黃色，蜂

35、鳴器帶有輕微鳴叫；當設備故障時，警示燈為紅色，蜂鳴器帶有刺耳嗡鳴，以提醒操作人員。5.1.2.75.1.2.7 系統電氣件系統電氣件該設備需要大量電氣件，主要組成及產地如表 5.3 所示表 5.3 設備主要電氣件組成及產地名稱品牌產地蓄電池傲鐵馬美國電源逆變器日不落能源中國斷路器上海天逸中國直流電源臺灣明緯臺灣端子上海天逸中國接觸器施耐德德國運動控制卡自研中國手持器自研中國急停上海天逸中國天線上海上志中國指示燈威浦中國運動控制卡盒上海天逸中國伺服電機松下日本減速器APEX臺灣報警燈上海天逸中國5.25.2 車體室外運輸車詳細設計車體室外運輸車詳細設計5.2.15.2.1 車體室外運輸車總體車體

36、室外運輸車總體設計設計車體室外運輸車由兩臺運輸單元、兩個轉接架以及控制模塊組成，兩臺運輸單元組成組合體后，主運單元控制系統可以控制組合體，實現一體化操作控制即聯動模式，具有最大載重 20t 的整體全向轉運功能。其中運輸單元是車體室外運輸車的主體，由兩臺運輸單元承載貨物；轉接架在被轉運貨物與車體室外運輸車之間。在轉運車體時，車體通過銷與轉接架相連，保證了在轉運時能夠通過具有一定坡度的斜坡。控制模塊控制多功能車輛運輸車移動實現車體的直行、橫行、斜行、任意曲線移動、零回轉半徑轉動等全向移動。兩運輸單元配有單獨的手持操作器，可聯合使用，也可單獨使用。車體室外運輸車的控制模塊集成在主運輸單元控制模塊中，

37、使用主運輸單元的主遙控器進行操作，具體見 4.4.2 車體室外運輸車工作過程。5.2.25.2.2 轉接架設計轉接架設計轉接架是在車體室外運輸車運載 20t 車體時，在車體與車體室外運輸車之間起到連接作用的機構。并用于實現車體室外運輸車的過坡功能。轉接架由固定塊和旋轉塊組成，固定塊與旋轉塊通過轉軸鉸接，固定塊與運輸單元用螺釘連接固定，旋轉塊與車體面接觸，并通過銷定位。其中轉接架固定塊的安裝孔位與車體法蘭孔位對應。轉接架在固定塊與旋轉塊上設計有用于限位的凸臺，能夠在轉運過程中快速調整旋轉塊位置，降低調整時間。銷的外皮包覆有橡膠，防止在裝運過程中與車體碰狀，保護車體安全。轉接架的整體高度在滿足要求

38、的情況下盡量低，以防在轉運過程中發生危險。轉接架示意如圖 5.10 所示。銷（外包覆尼龍）圖圖 5.105.10 轉接架示意圖轉接架示意圖5.35.3 安全性及可靠性設計安全性及可靠性設計5.3.15.3.1 安全性設計安全性設計5.3.1.15.3.1.1 結構部分的安全性設計結構部分的安全性設計車體室外運輸車結構部分進行了如下設計，確保設備安全和操作者人身安全。（1）零件的邊角均進行倒角、去毛刺等處理，避免對人身造成傷害；（2）出現突然斷電等故障，車體模塊電機自動鎖死，避免出現溜車等危險；（3）設備噪音嚴格按照國家標準執行，不超過 65dB，防止噪音污染。5.3.1.25.3.1.2 控制

39、部分的安全性設計控制部分的安全性設計車體室外運輸車控制部分進行了如下設計，確保設備安全和操作者人身安全。（1）車體模塊四角處及主、副手持器上均設有急停開關，保證緊急情況下能夠及時停止設備；（2）因帶有強電，為了提高安全性，采用接地裝置將整個電路進行接地處理，防止漏電或觸電。固定塊旋轉塊轉軸限位塊5.3.25.3.2 可靠性設計可靠性設計5.3.2.15.3.2.1 結構部分的可靠性設計結構部分的可靠性設計車體室外運輸車結構部分進行了如下設計，確保設備工作過程的可靠性。（1）設備依托航天技術，采用我公司成熟模塊組合設計，確保技術的成熟與可靠性；（2）主要承力結構零部件有 2 倍以上安全系數，吊具

40、有 5 倍以上安全系數；（3）對材料和外購件提出相應要求，并進行入廠檢驗。5.3.2.25.3.2.2 控制部分的可靠性設計控制部分的可靠性設計車體室外運輸車控制部分進行了如下設計，確保設備工作過程的可靠性。（1）防止干擾及漏電，各種走線均在屏蔽護線槽中，強電與弱電、交流電與直流電分開布置；（2）所選用的電子、電氣元件是先進、優質、可靠、實用的系列產品，且符合國際標準。（3）控制元器件選擇都高于需求的范圍和精度；（4）所有元器件選型均經過詳細的設計計算、嚴格的質量體系檢驗、均有合格證并經過充分的試驗驗證；（5）設備所有的元器件均封閉，不外露，且保護等級均不低于 IP54。6.6. 研制實施計劃

41、研制實施計劃6.16.1 時間節點要求時間節點要求研制進度初步預定安排見表 6.1，以簽訂合同日起算，計劃安排時間分別為 135 天（4.5 個月），或根據合同規定的時間執行。表表 6.16.1 車體室外運輸車研制進度安排表車體室外運輸車研制進度安排表序號序號研制階段內容研制階段內容計劃周期計劃周期1方案設計、報告編寫及評審7 天2詳細設計、報告編寫及評審工程圖紙出圖、會簽30 天3加工工藝設計、外購件訂貨10 天4零部件生產加工完成；30 天外購件到貨；軟件編制完成運輸方案確定（包括包裝箱設計生產）5裝配、調試外購件復驗30 天6測試試驗10 天7交付文件完成預驗收13 天8交付驗收3 天9

42、運輸前準備及運至甲方2 天合計90 天6.26.2 輸入輸出文件輸入輸出文件6.2.16.2.1 輸入文件輸入文件車體室外運輸車研制實施過程輸入文件為車體運輸車項目招標文件。6.2.26.2.2 輸出文件輸出文件車體室外運輸車研制實施過程輸出文件如表 6.2 所示。表 6.2 輸出文件清單表序號序號名稱名稱數量數量單位單位備注備注1產品合格證書2份2產品使用說明書3份3出廠試驗報告1套4出廠質量評審證明書3份6.36.3 項目完成形式項目完成形式車體室外運輸車交付前，設備需根據實際作業情況進行模擬試驗，試驗結果作為評定和出廠檢驗的依據。貨物交付前，組織我公司與客戶共同對設備進行驗收。驗收無誤后，投入到連續的