1、工程機(jī)械學(xué)院機(jī)械電子工程系 張奕液壓比例與伺服控制系統(tǒng) 緒論緒論 液壓放大元件液壓放大元件 液壓動力機(jī)構(gòu)液壓動力機(jī)構(gòu) 電液伺服閥電液伺服閥 電液比例閥電液比例閥 液壓比例與伺服控制系統(tǒng)液壓比例與伺服控制系統(tǒng)一、緒論 液壓控制系統(tǒng)的基本概念 液壓控制系統(tǒng)的構(gòu)成及工作原理 液壓控制系統(tǒng)的分類 液壓控制系統(tǒng)的特點(diǎn) 液壓控制技術(shù)的發(fā)展概況1.1液壓控制系統(tǒng)的基本概念 什么是液壓控制系統(tǒng)？ 液壓控制控制系統(tǒng)與液壓傳動傳動系統(tǒng)之間的關(guān)系 液壓比例控制與伺服控制的關(guān)系 液壓控制的發(fā)展歷程 液壓控制系統(tǒng)的基本要點(diǎn)液壓傳動傳動系統(tǒng)與液壓控制控制系統(tǒng)的關(guān)系 液壓控制技術(shù)是在液壓傳動技術(shù)的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的（介質(zhì)相同

2、、元件大部分相同、遵循的物理規(guī)律相同、融合了控制理論） 目的不同（傳遞動力；對運(yùn)動量進(jìn)行精確的控制） 組成不同（5個(gè)組成部分、開環(huán)；7個(gè)組成部分、閉環(huán)） 設(shè)計(jì)理念不同（以靜態(tài)參數(shù)設(shè)計(jì)為主；靜動態(tài)結(jié)合，動態(tài)性能為主） 特點(diǎn)不同（有的缺點(diǎn)被放大（對污染的敏感度），有點(diǎn)缺點(diǎn)被消除（傳動比）液壓比例比例控制與伺服控制控制的關(guān)系 產(chǎn)生的背景不同 定位不同 性能不同 應(yīng)用范圍不同 經(jīng)過不同的發(fā)展道路，出現(xiàn)了交叉點(diǎn) 比例方向流量復(fù)合閥與伺服閥的異同點(diǎn)液壓控制的發(fā)展歷程液壓控制的發(fā)展歷程液壓控制系統(tǒng)的基本要點(diǎn) 含有負(fù)反饋的閉環(huán)控制系統(tǒng) 液壓技術(shù)、流體力學(xué)、控制理論、計(jì)算機(jī)技術(shù)、傳感器技術(shù)的結(jié)合 采用閥控或泵控

3、兩種方式 閥控：液壓放大及控制元件-圓柱滑閥 泵控：控制元件-變量機(jī)構(gòu) 機(jī)電液一體化為特征 大量采用新技術(shù) 核心控制元件：伺服閥、比例閥1.2液壓控制系統(tǒng)的構(gòu)成及工作原理指令元件中樞元件執(zhí)行元件被控對象反饋元件液壓油源液壓控制系統(tǒng)的組成： 輸入元件：（指令元件）給出輸入信號(指令信號)加于系統(tǒng)的輸入端，是機(jī)械的、電氣的、氣動的等。如靠模、指令電位器或計(jì)算機(jī)等。 反饋測量元件：測量系統(tǒng)的輸出并轉(zhuǎn)換為反饋信號。這類元件也是多種形式的。各種傳感器常作為反饋測量元件。 比較元件：將反饋信號與輸入信號進(jìn)行比較，給出偏差信號。 放大轉(zhuǎn)換元件（中樞元件）：將偏差信號故大、轉(zhuǎn)換成液壓信號(流量或壓力)。如伺服

4、放大器、機(jī)液伺服閥、電液伺服閥、電液比例方向流量閥等。 執(zhí)行元件：產(chǎn)生調(diào)節(jié)動作加于控制對象上，實(shí)現(xiàn)調(diào)節(jié)任務(wù)。如液壓缸和液壓馬達(dá)等。 控制對象：被控制的機(jī)器設(shè)備或物體，即負(fù)載。 液壓能源裝置：定壓源1.3 液壓控制系統(tǒng)的分類一、按系統(tǒng)輸入信號的變化規(guī)律分類 定值控制系統(tǒng)：當(dāng)系統(tǒng)輸入信號為定值時(shí)稱為定值控制系統(tǒng)。 程序控制系統(tǒng)：系統(tǒng)的輸入信號按預(yù)先給定的規(guī)律變化時(shí)，稱為程序控制系統(tǒng) 伺服控制系統(tǒng)：也稱隨動系統(tǒng)，其輸入信號是時(shí)間的未知函數(shù)，而輸出量能夠準(zhǔn)確、快速地復(fù)現(xiàn)輸入量的變化規(guī)律。 比例控制系統(tǒng)二、按被控物理量的名稱分類 位置伺服控制系統(tǒng)、速度伺服控制系統(tǒng)、其它物理量的控制系統(tǒng)。三、按液壓動力元

5、件的控制方式或液壓控制元件的形式分類 節(jié)流式控制(閥控式)系統(tǒng)：閥控液壓缸系統(tǒng)和閥控液壓馬達(dá)系統(tǒng) 容積式控制系統(tǒng)：伺服變量泵系統(tǒng)和伺服變量馬達(dá)系統(tǒng)。四、按信號傳遞介質(zhì)的形式分類 機(jī)械液壓伺服系統(tǒng)、電氣液壓伺服系統(tǒng)和氣動液壓伺服系統(tǒng)等。1.4 1.4 液壓控制系統(tǒng)的特點(diǎn)液壓控制系統(tǒng)的特點(diǎn) 優(yōu)點(diǎn)： (1)液壓元件的功率重量比和力矩-慣量比大 可以組成結(jié)構(gòu)緊湊、體積小、重量輕、加速性好的控制系統(tǒng)。 (2)液壓動力元件快速性好，系統(tǒng)響應(yīng)快。 (3)液壓控制系統(tǒng)抗負(fù)載的剛度大，即輸出位移受負(fù)載變化的影響小，定位準(zhǔn)確，控制精度高。缺點(diǎn)： (1) 液壓元件，特別是精密的液壓控制元件(如電液伺服閥)抗污染能力

6、差，對工作油液的清潔度要求高。 (2) 油溫變化時(shí)對系統(tǒng)的性能有很大的影響。 (3) 當(dāng)液壓元件的密封設(shè)計(jì)、制造相使用維護(hù)不當(dāng)時(shí)容易引起外漏，造成環(huán)境污染。 (4) 液壓元件制造精度要求高，成本高。 (5) 液壓能源的獲得和遠(yuǎn)距離傳輸都不如電氣系統(tǒng)方便1.5 1.5 液壓控制系統(tǒng)的發(fā)展概況液壓控制系統(tǒng)的發(fā)展概況 液壓控制是一 門新興的科學(xué)技術(shù)。它不但是液壓技術(shù)的一個(gè)重要分支而且也是控制領(lǐng)域中的一個(gè)重要組成部分。 在第一次和第二次世界大戰(zhàn)期間及以后，由于軍事工業(yè)的刺激，液壓伺服控制因響應(yīng)快、精度高、功率重量比大等特點(diǎn)而受到特別的重視，特別是近幾十年，隨著整個(gè)工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，促使液壓控制得到迅速發(fā)

7、展，使這門技術(shù)無論在元件和系統(tǒng)分面，還是在評論與應(yīng)用方面都日趨完善和成熟，形成一門新興的科學(xué)技術(shù)。 目前，液壓控制系統(tǒng)已成為工業(yè)自動化的一個(gè)重要方面。在工業(yè)領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用。二、液壓放大元件 什么是液壓放大元件 液壓放大元件的分類 圓柱滑閥（結(jié)構(gòu)分類及其特點(diǎn)、工作原理、P-Q特性方程、閥系數(shù)、特性曲線、閥芯受力分析、輸出功率及效率） 雙噴嘴擋板閥（結(jié)構(gòu)、工作原理、性能特點(diǎn)） 射流管閥（結(jié)構(gòu)、工作原理、性能特點(diǎn)） 三種液壓放大元件的性能特點(diǎn)及其適用場合比較2.1液壓放大元件的概念及其分類與特點(diǎn) 圓柱滑閥 雙噴嘴擋板閥 射流管閥什么是液壓放大元件 圓柱滑閥 雙噴嘴擋板閥 射流管閥液壓放大元件的分

8、類 也稱液壓放大器 一種以機(jī)械運(yùn)動來控制流體動力的元件 將輸入的位移或轉(zhuǎn)角轉(zhuǎn)化為流量或壓力輸出 既是能量轉(zhuǎn)換元件，又是功率放大元件2.2 圓柱滑閥 滑閥的工作原理 滑閥的結(jié)構(gòu)分類及其特點(diǎn) 滑閥的P-Q特性方程 滑閥的三個(gè)閥系數(shù) 滑閥的靜態(tài)特性曲線 滑閥的閥芯受力分析 滑閥的輸出功率及效率滑閥的工作原理滑閥的結(jié)構(gòu)分類及其特點(diǎn) 通道數(shù)（4、3、2） 工作邊數(shù)（4、2、1） 凸肩數(shù)（2、3、4） 預(yù)開口型式（+、0、-）滑閥的預(yù)開口型式：滑閥的P-Q特性方程 四邊滑閥的等效橋路滑閥的P-Q特性方程滑閥的靜態(tài)特性曲線 流量特性曲線 壓力-流量特性曲線 壓力特性曲線滑閥的三個(gè)閥系數(shù) 流量增益 流量-壓力

9、系數(shù) 壓力增益 閥系數(shù)的定義及物理含義 閥系數(shù)對滑閥自身性能的影響 閥系數(shù)對系統(tǒng)性能的影響 閥系數(shù)與滑閥特性曲線的關(guān)系 閥系數(shù)是工作點(diǎn)的函數(shù) 零開口四邊滑閥的閥系數(shù) 正開口四邊滑閥的P-Q特性方程及閥系數(shù)閥芯受力分析穩(wěn)態(tài)液動力瞬態(tài)液動力閥芯受力：滑閥功率及效率分析2.3 雙噴嘴擋板閥 結(jié)構(gòu) 工作原理 性能特點(diǎn)2.4 射流管閥 結(jié)構(gòu) 工作原理 性能特點(diǎn)2.5 三種液壓放大元件的性能特點(diǎn)及適用場合比較 工作原理 輸入量 輸出量 運(yùn)動慣量 響應(yīng)速度 功放系數(shù) 抗污染能力 適用場合三、液壓動力元件 什么是液壓動力元件 液壓動力元件的分類 閥控缸動力機(jī)構(gòu)（組成、工作原理、數(shù)學(xué)模型及其簡化、性能特點(diǎn)及其影

10、響參數(shù)） 閥控馬達(dá)動力機(jī)構(gòu)（組成、工作原理、數(shù)學(xué)模型及其簡化、性能特點(diǎn)及其影響參數(shù)） 泵控馬達(dá)動力機(jī)構(gòu)（組成、工作原理、數(shù)學(xué)模型及其簡化、性能特點(diǎn)及其影響參數(shù)） 三種動力機(jī)構(gòu)的性能特點(diǎn)比較 液壓動力元件(或稱液壓動力機(jī)構(gòu))是由液壓放大元件(液壓比控制元件)、液壓執(zhí)行元件以及負(fù)載組成。有四種基本型式的液壓動力元件：閥控液壓缸、閥控液壓馬達(dá)、泵控液壓缸、泵控液壓馬達(dá)。液壓動力元件的基本概念及其分類3.1 閥控缸動力機(jī)構(gòu)閥控缸動力機(jī)構(gòu)建模： 將上面3個(gè)式子拉氏變換得：232222222141444qcetvLppecepptpcetttcetceeppeppeppKKVXs FAAKXB VB Km

11、Vm KKVKKsssAAAAAA閥控缸的傳遞函數(shù)（未簡化）：2221421qcetvLppecephhhKKVXs FAAKXsss閥控缸的簡化數(shù)學(xué)模型（無彈性負(fù)載）24ephttAmV4pceetthptpetBKmVAVAm液壓固有頻率及阻尼比：閥控缸動力機(jī)構(gòu)主要性能參數(shù)為閥控液壓缸的增益Kq/Ap、液壓固有頻率、液壓阻尼比 動力機(jī)構(gòu)的增益Kq/Ap直接影響系統(tǒng)的穩(wěn)定性、響應(yīng)速度和精度。提高增益可以提高系統(tǒng)的響應(yīng)速度和精度，但使系統(tǒng)的穩(wěn)定性變壞。 液壓固有頻率表示液壓動力元件的響應(yīng)速度。在液壓伺服系統(tǒng)中，液壓固有頻率往往是整個(gè)系統(tǒng)中最低的頻率，它限制了系統(tǒng)的響應(yīng)速度。為了提高系統(tǒng)的響應(yīng)速

12、度，應(yīng)提高液壓固有頻率。 液壓阻尼比表示系統(tǒng)的相對穩(wěn)定性。為了獲得滿意的性能，液壓阻尼比應(yīng)具有適當(dāng)?shù)闹怠Ｌ岣咭簤鹤枘岜葘Ω淖兿到y(tǒng)的性能是十分重要的 如何提高如何提高“閥控缸閥控缸”動力機(jī)構(gòu)的液壓固動力機(jī)構(gòu)的液壓固有頻率有頻率 液壓固有頻率表示液壓動力元件的響應(yīng)速度。在液壓伺服系統(tǒng)中，液壓固有頻率往往是整個(gè)系統(tǒng)中最低的頻率，它限制了系統(tǒng)的響應(yīng)速度。為了提高系統(tǒng)的響應(yīng)速度，應(yīng)提高液壓固有頻率。提高液壓固有頻率的方法主要有： （1）提高油液的體積彈性模量；（可通過提高供油壓力來實(shí)現(xiàn)） （2）使閥與液壓缸盡量靠近，采用直而短的管路，盡量縮小無效容積； （3）盡量縮短管路，減小管路中油液的附加質(zhì)量 22

13、221421qcetvLppecephcehhhpKKVXs FAAKXsKK KssKA3.2 閥控馬達(dá)動力機(jī)構(gòu)閥控馬達(dá)動力機(jī)構(gòu)建模：閥控馬達(dá)的傳遞函數(shù)：只需進(jìn)行如下的變量替換，閥控缸的所有結(jié)論可以移植到閥控馬達(dá) 馬達(dá)轉(zhuǎn)角-液壓缸位移Xp 馬達(dá)排量Dm-液壓缸有效作用面積Ap 轉(zhuǎn)動慣量Jt-質(zhì)量mt 轉(zhuǎn)動阻尼系數(shù)Bm-阻尼系數(shù)Bp 扭力彈簧剛度G-彈簧剛度K 任意外負(fù)載力矩TL-任意外負(fù)載力FL3.3 泵控馬達(dá)動力機(jī)構(gòu)泵控馬達(dá)動力機(jī)構(gòu)的建模馬達(dá)高壓腔的流量連續(xù)性方程傳遞函數(shù)為：無彈性負(fù)載時(shí)簡化為：3.4三種動力機(jī)構(gòu)的性能特點(diǎn)比較 控制元件相同，執(zhí)行元件不同（閥控缸與閥控馬達(dá)）時(shí)的比較：兩者的

14、動態(tài)特性完全相同完全相同（只需做變量替換，數(shù)學(xué)模型即完全一致） 控制元件不同，執(zhí)行元件相同（閥控馬達(dá)與泵控馬達(dá)）時(shí)的比較：兩者的動態(tài)特性類似類似（數(shù)學(xué)模型結(jié)構(gòu)一致，但參數(shù)特征不同）232222222141444qcetvLppecepptpcetttcetceeppeppeppKKVXs FAAKXB VB KmVm KKVKKsssAAAAAA四、電液伺服閥 電液伺服閥的組成及用途 電液伺服閥的分類 典型電液伺服閥（力反饋兩級電液伺服閥、直接反饋兩級電液伺服閥、其他型式的電液伺服閥） 電液伺服閥的主要性能參數(shù)（靜態(tài)特性、動態(tài)特性、輸入特性）4.1 電液伺服閥的組成及用途 電液伺服閥通常由力矩

15、馬達(dá)（或力馬達(dá)）、液壓放大器（先導(dǎo)級和功率級）、反饋機(jī)構(gòu)三部分組成。 電液伺服閥既是電液轉(zhuǎn)換元件，又是功率放大元件。它能夠?qū)⑤斎氲奈⑿‰姎庑盘栟D(zhuǎn)換為大功率的液壓信號(流量與壓力)輸出。 電液伺服閥控制精度高、響應(yīng)速度快，是一種高性能的電液控制元件，在液壓伺服系統(tǒng)中得到了廣泛的應(yīng)用。4.2 電液伺服閥的分類按液壓放大級數(shù)分為： 單級伺服閥 此類閥結(jié)構(gòu)簡單、價(jià)格低廉，但由于力矩馬達(dá)或力馬達(dá)輸出力矩或力小、定位剛度低，使閥的輸出流量有限，對負(fù)裁動態(tài)變化敏感，閥的穩(wěn)定性在很大程度上取決于負(fù)載動態(tài)，容易產(chǎn)生不穩(wěn)定狀態(tài)。只適用于低壓、小流量和負(fù)載動態(tài)變化不大的場合。 兩級伺服閥 此類閥克服了單級伺服閥缺點(diǎn)

16、，是最常用的型式。 三級伺服閥 此類閥通常是由一個(gè)兩級伺服閥作前置級控制第三級功率滑閥功率級滑閥閥芯位移通過電氣反饋形成閉環(huán)控制，實(shí)現(xiàn)功率級滑閥閥芯的定位。三級伺服閥通常只用在大流量的場合。按第一級閥的結(jié)構(gòu)形式可分為： 滑閥 噴嘴擋板閥（雙噴嘴擋板閥） 射流管閥 偏轉(zhuǎn)板射流閥按反饋形式可分為： 滑閥位置反饋 負(fù)載流量反饋 負(fù)載壓力反饋按力矩馬達(dá)是否浸泡在油中可分為： 濕式 可使力矩馬達(dá)受到油液的冷卻，但油液中存在的鐵污物使力短馬達(dá)持性變壞 干式 可使力矩馬達(dá)不受油液污染的影響，目前的伺服閥都采用干式的4.3 典型電液伺服閥的結(jié)構(gòu)及工作原理 力矩馬達(dá) 力反饋兩級電液伺服閥 直接反饋兩級電液伺服閥

17、 其他型式的電液伺服閥 電液伺服閥的性能參數(shù)4.3.1 力矩馬達(dá)4.3.2 力反饋兩級電液伺服閥4.3.3 直接反饋兩級電液伺服閥4.3.4 其他型式的電液伺服閥 4.4 電液伺服閥的性能參數(shù)一、靜態(tài)特性 電液流量伺服閥的靜態(tài)性能，可根據(jù)測試所得到負(fù)載流量特性、空載流量特性、壓力特性、內(nèi)泄漏特性等曲線等性能指標(biāo)加以評定。包括1、壓力-流量特性2、空載流量特性流量曲線非常有用，它不僅給出閥的極性、額定空載流量、名義流量增益，而且從中還可以得到閥的線件度、對稱度、滯環(huán)、分辨率，并揭示閥的零區(qū)特性。3、壓力特性 壓力特性曲線是輸出流量為零(兩個(gè)負(fù)載油門關(guān)閉)時(shí)，負(fù)載壓降與輸入電流呈回環(huán)狀的函數(shù)曲線。

18、4、內(nèi)泄漏特性5、零漂壓力-流量特性曲線二、 動態(tài)特性 主要是用頻率響應(yīng)和瞬態(tài)響應(yīng)表示。五、電液比例閥 電液比例閥的概念及分類 電液比例閥的結(jié)構(gòu)及特點(diǎn) 電液比例控制系統(tǒng)5.1 電液比例閥的概念及分類 電液比例控制閥簡稱比例閥，它是一種按輸入電訊號的強(qiáng)弱連續(xù)地、按比例地控制系統(tǒng)流量和壓力的閥。 根據(jù)用途的不同可分為四類： 電液比例壓力閥 電液比例流量閥 電液比例換向閥 電液比例復(fù)合閥5.2 電液比例閥的結(jié)構(gòu)及特點(diǎn) 在結(jié)構(gòu)上，比例閥是在普通液壓控制閥的基礎(chǔ)上，引入比例電磁鐵用以代替原來的手調(diào)部分，以實(shí)現(xiàn)其輸出的壓力或流量按輸入的電流或電壓成比例地變化的控制。 由于比例閥一般都有壓力補(bǔ)償性能，所以它

19、的輸出壓力和流量可以不受負(fù)載變化的影響。與手動調(diào)節(jié)的普通液壓閥相比，它能提高系統(tǒng)參數(shù)的控制水平；由于比例電磁鐵的功率較大，能夠直接對閥進(jìn)行控制，因此結(jié)構(gòu)比較簡單； 比例電磁鐵的尺寸和慣性較大，使得閥的動態(tài)特性較差，只能滿足一般機(jī)械的要求，因此從控制方式和使用性能來講，比例閥是介于普通液壓閥與電液伺服閥之間的液壓元件。(a) 結(jié)構(gòu)原理圖 (b) 吸力特性圖 比例電磁鐵及其吸力特性圖1-端蓋；2線圈；3限位環(huán)；4隔磁環(huán)；5殼體；6內(nèi)蓋；7-外蓋；8調(diào)節(jié)螺栓；9彈簧；10銜鐵；11支撐環(huán)；12導(dǎo)向管 電液比例閥控制原理框圖 先導(dǎo)式電液比例方向閥1-彈簧；2手動應(yīng)急按鈕；3-比例電磁鐵4先導(dǎo)閥；5、8

20、測壓閥芯；6-先導(dǎo)閥閥芯；7-阻尼孔；9-液動換向閥；10-控制腔；11-主閥芯12345比例方向閥直控式閥芯不帶位移電反饋4/3比例方向閥，直動式，帶集成電控器，位移電反饋並閥芯位置監(jiān)控 由帶中心螺紋和可更換線圈的比例電磁鐵驅(qū)動，集成在閥中的電控器用來控制電磁鐵並檢測閥芯位移。 擁有對稱的閥芯遮蓋，可對運(yùn)行方向和閥芯中位進(jìn)行檢測。此外，該閥可產(chǎn)生階躍函數(shù)用來補(bǔ)償遮蓋的影響，也就是說，閥芯可以快速通過遮蓋區(qū)域。 閥主要應(yīng)用於對安全性要求比較高的機(jī)器上，例如對壓機(jī)進(jìn)行控制。 比例電磁鐵結(jié)構(gòu)比例電磁鐵與普通電磁鐵吸力比較六、電液控制系統(tǒng) 電液控制系統(tǒng)的組成及工作原理 電液控制系統(tǒng)的分類 電液控制系

21、統(tǒng)的設(shè)計(jì)（設(shè)計(jì)步驟、機(jī)電液一體化的設(shè)計(jì)思路、伺服油源的特點(diǎn)）6.1 電液伺服系統(tǒng)的組成及工作原理閥控式電液位置伺服控制系統(tǒng)工作原理 滑閥是轉(zhuǎn)換放大元件，它將輸入的機(jī)械信號(閥芯位移)轉(zhuǎn)換成液壓信號(流量、壓力)輸出，并加以功率放大。液壓缸是執(zhí)行元件，輸入是壓力油的流量，輸出是運(yùn)動速度(或位移)。滑閥閥體與液壓缸體剛性連結(jié)在一起，構(gòu)成反饋回路。因此，這是個(gè)閉環(huán)控制閉環(huán)控制系統(tǒng)。系統(tǒng)。閥控式電液位置伺服控制系統(tǒng)的工作原理方塊圖泵控式電液速度伺服控制系統(tǒng)工作原理泵控式電液速度控制系統(tǒng)的工作原理方塊圖6.2 電液伺服系統(tǒng)的分類電液伺服系統(tǒng)的分類一、模擬伺服系統(tǒng)一、模擬伺服系統(tǒng)在模擬伺服系統(tǒng)中，全部信號

22、都是連續(xù)的模擬量，模擬伺服系在模擬伺服系統(tǒng)中，全部信號都是連續(xù)的模擬量，模擬伺服系統(tǒng)重復(fù)精度高，但分辨能力較低統(tǒng)重復(fù)精度高，但分辨能力較低(絕對精度低絕對精度低)。伺服系統(tǒng)的精度。伺服系統(tǒng)的精度在很大程度上取決于檢測裝置的精度，另外模擬式檢測裝置的精在很大程度上取決于檢測裝置的精度，另外模擬式檢測裝置的精度一般低于數(shù)字式檢測裝置所以模擬伺服系統(tǒng)分辨能力低于數(shù)度一般低于數(shù)字式檢測裝置所以模擬伺服系統(tǒng)分辨能力低于數(shù)字伺服系統(tǒng)。另外模擬伺服系統(tǒng)中微小信號容易受到噪聲和零漂字伺服系統(tǒng)。另外模擬伺服系統(tǒng)中微小信號容易受到噪聲和零漂的影響、因此當(dāng)輸入信號接近或小于輸入端的噪聲和零漂時(shí)，就的影響、因此當(dāng)輸入信號接近或小于輸入端的