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文檔簡介

1、坐標轉換模組程序架構流程圖說明(適用于運動控制函式庫之六軸機械手版本日期:202006I.流程圖Hardware(Motion Control Card函式II.坐標轉換與運動坐標轉換與運動函式機械臂上安裝馬達,由馬達轉動角度轉換到卡式座標系需要座標轉換,我們稱之正向運動學(Forward Kinematics,反之則稱為反向運動學(Inverse Kinematics。由於一般版本的MCCL所提供之座標轉換無法滿足六軸機械臂,因此我們另外開發外掛模組給予使用者,操作法請見第三節。目前專案Robot_FXV6_55在執行PtP與其他運動命令時所下達的參數有些不同。PtP給予六軸角度,因此會呼叫

2、外掛模組的正向運動學函式,計算出目前的直角座標系(或稱RPY角與位置,以提供MCCL做其他利用,而其他運動命令之變數給予的是RPY角與位置,因此會呼叫外掛模組的反向運動學去決定各軸轉動量,請見下圖。 III.使用使用外掛模組說外掛模組說外掛模組說明明MTC 運動控制函式庫V6外掛模組是邁科訊公司為六軸機械手特別開發之函式庫版本。以邁科訊MTC 團隊所開發之MCCL 為核心,并以外掛模組的方式處理六軸之機械臂之D-H 架構的正、反運動學轉換問題。正、反運動學處理由關節坐標(Joint Space與卡式座標(Cartesian Space相互轉換的問題,想要進一步了解座標轉換運作請看第二節。目前的

3、運動函式庫僅支援V6機械人之正向運動學(Forward Kinematics與反向運動學(Inverse Kinematics函式,使用者必須先行撰寫kinematics.cpp 內之正反運動學程式,以專案Robot_FXV6_55來說,正反運動學函式分別為FXV6_fwk(及FXV6_ink(,經過角度轉換後包轉為Foxconn_fwk(與Foxconn_ink(。在撰寫完正反運動學函式,使用者需呼叫MCC_SetKinematicTrans(將正反運動學函式設定進去,請見下例MCC_SetKinematicTrans(Foxconn_Fwk,Foxconn_Ink,sizeof (EXTENSION,Foxconn_InitExtension;本例前兩參數分別為正反向運動學之函式指標,第三參數提供使用者一個自訂大小的空間,第四參數傳入函式指標,負責作空間初始化的動作。當使用者設定好外掛模組,便可開始利用正反運動學之座標轉換執行運動函式。使用MCCL 請參考”MTC series 運動控制函式庫使用手冊”作

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