1、自動化立體庫巷道堆垛機理論分析計算書用戶：四川新華書店H期：2019年6月12日項目名稱：出版物配送自動化物流系統(tǒng)項目代號：L181、初步確定堆垛機的速度已知條件:走行距離L117m走行加速度0.5m/s2升降距離H12m升降加速度0.4m/s2伸叉距離Z0.94m伸叉加速度0.5m/s2計算結(jié)果:計算走行速度Vx229.5m/min取定走行速度200m/min計算升降速度Vy20.5m/min取定升降速度40m/min計算伸叉速度Vz20.6m/min取定伸叉速度30m/min2、堆垛機運行時間計算已知條件:行向走方總貨格列數(shù)150列貨格列距780mm制動前減速段設(shè)定長度200mm加（減）速

2、度0.5m/s2高速速度200m/s2中速速度m/s2低速速度2m/s2降向升方總貨格層數(shù)12層貨格層距1800mm制動前減速段設(shè)定長度100mm加（減）速度0.4m/s2高速速度40m/s2中速速度m/s2低速速度2m/s2行間走時起始貨格（列）00030到達貨格（列）30100150100時間（S）20.80042.00056.80033.100升降起始貨格（層）1112到達貨格（層）28128時間（S）9.00019.80027.00016.200叉間伸時起始位置地軌中心貨架中心貨叉低位到達位置貨架中心地軌中心貨叉高位時間（S）7.2007.2001.00015.400計算結(jié)果:（由給定

3、的速度曲線計算得到）3、單臺堆垛機出入庫能力計算3.1平均單循環(huán)時間78.20秒3.2單循環(huán)平均存取貨能力(100%)46.04托盤/小時單循環(huán)平均存取貨能力(90%)41.43托盤/小時3.3平均復(fù)合作業(yè)循環(huán)時間126.70秒3.4復(fù)合循環(huán)平均存取貨能力(100%)56.83托盤/小時復(fù)合循環(huán)平均存取貨能力(90%)51.14托盤/小時3.5最大單循環(huán)時間129.00秒3.6單循環(huán)最小存取貨能力27.91托盤/小時4、堆垛機驅(qū)動電機功率計算4.2升降驅(qū)動電機功率的計算和選取4.1走行驅(qū)動電機功率的計算和選取4.1.1在額定速度下的輸出功率走行裝置效率r10.96走行輪半徑r19.8cm走行輪

4、軸的直徑d8cm堆垛機總質(zhì)量(含載荷)Q3000kg走行阻力Wr91.21kgf計算用走行速度V200m/min計算功率P3.10kW4.2.2啟動和加速功率旋轉(zhuǎn)體的名稱旋轉(zhuǎn)體的半徑r(m)旋轉(zhuǎn)體的長度d(m)旋轉(zhuǎn)體的重量G(kg)旋轉(zhuǎn)體的GD2(kg.m2)走行輪0.1980.0877.3466.0646軸0.040.519.7290.0631電機轉(zhuǎn)子0.060.653.2690.3835堆垛機總質(zhì)量Q(kg)3000堆垛機直線運行部分GD2(kg.m2)6.6781對電機軸的GD213.189kg.m2對電機軸的慣性矩J3.297kg.m2電機軸的角加速度ae_530.303rad/s2加速轉(zhuǎn)矩Ta178.246kg.m2計算功率P2.04kW4.2.3合計走行驅(qū)動電機功率p5.15kW選定走行驅(qū)動電機功率P5.50kW升降裝置效率n20.9216載荷質(zhì)量w300kg載貨臺質(zhì)量G500kg配重質(zhì)量Gp0kg計算升降速度V240m/min計算功率P?'5.67kW選定升降驅(qū)動電機的功率P97.50kW實際可承載的貨物質(zhì)量M557.54kg4.3伸叉驅(qū)動電機功率的計算和選取