1、FX2N-1PG定位模塊一、介紹FX2N-1PG為脈沖發(fā)生器單元（簡稱PGU）,可以完成一個(gè)獨(dú)立軸的簡單定位控制，通過向伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)器提供指定數(shù)量的脈沖（最大100Kpps）來實(shí)現(xiàn)的。FX2N-1PG是連接FX2N系列PLC的擴(kuò)展模塊，使用FROM/TO指令來與PLC進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，并占用8點(diǎn)輸出或輸入點(diǎn)。、端子的分配1、LED顯示名稱作用POWER顯示PGU的供電狀態(tài)，當(dāng)由PC提供5V電壓時(shí)亮STOP當(dāng)輸入STOP命令時(shí)亮，由STOP端子或BFM#25-b1使用時(shí)亮DOG當(dāng)有DOG輸入時(shí)亮PG0:當(dāng)輸入0點(diǎn)信號(hào)時(shí)亮FP:當(dāng)輸出正向脈沖或脈沖時(shí)，閃爍可以使用BFM#3-b8調(diào)整輸出格

2、式RP當(dāng)輸出反向脈沖或方向時(shí)，閃爍CLR當(dāng)輸出CLR信號(hào)時(shí)亮ERR當(dāng)發(fā)生錯(cuò)誤時(shí)閃爍，當(dāng)發(fā)生錯(cuò)誤時(shí)不接受啟動(dòng)命令2、端子的分配名稱功能STOP減速停止輸入信號(hào)，在外部命令操作模式下可作為停止命令輸入DOG根據(jù)操作模式提供以卜不同功能：1、如果處于“機(jī)器原位返回操作”，則作為“近點(diǎn)擋塊輸入”2、如果處于“中斷單速操作”，則作為“中斷輸入”3、如果處于“外部命令操作”，則作為“減速停止輸入”S/S；STOP、DOG信號(hào)的24VDC電源端子，連接到PLC的電源或外部電源PG0+0點(diǎn)信號(hào)的電源端子，連接伺服放大器或外部電源（524VDC,20mA或更小）PG0-從驅(qū)動(dòng)單元或伺服放大器輸入0點(diǎn)信號(hào)，響應(yīng)脈

3、沖寬度：4仙s或更大VIN脈沖輸出的電源端子（由伺服放大器或外部單元供電）FP輸出正向脈沖或脈沖的端子，100KHz,20mA或更小（524VDC）COM0用于脈沖輸出的通用端子RP輸出反向脈沖或方向的端子，100KHz,20mA或更小（524VDC）COM1CLR輸出的公共端CLR消除漂移計(jì)數(shù)器的輸出，524VDC,20mA或更小，輸出脈沖寬度：20ms（在返回原位結(jié)束或限位開關(guān)動(dòng)作時(shí)輸出）空閑端子，不可用作繼電器端子步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)騫220Q220,rT_Ticw-lcw+lccw+lccw-220VACTsTsTo op p-1|I停止點(diǎn)外氯令減中斷選擇信號(hào)番原點(diǎn)近點(diǎn)信號(hào)啟動(dòng)一I.原點(diǎn)位置-

4、1.JOGJOG+ +反轉(zhuǎn)限位丁正轉(zhuǎn)限位丁異常重置十irfL士N24V0VCOMX0XIX2X3X4X5X6X7PHS/SDOGISTOP|PG0+1PGO-HCOM11CLRHVIMFP|COMOHP-到司縣壬基盤敷內(nèi)。丑士盧“位通伺服”CN2CNP2VR-3100A；工K同羽甲牙器CNP1LIL2L3|PC石生T用MaiCC24Vr何方郛正陋房域聚急O(jiān)N由R顫j停止鞋靠正梯OG事整伺服等速單曹橫丁長楣+2G再的“伺服4X3X4|X5XSX7X13X1乂12卜L|士Nz z& &n n皿S S閭x xf fl lx x1 1x x2 2FX2N系列王嶙搞克生增為FX2WIPS

5、、緩沖存儲(chǔ)器BFM一覽表BFM 編號(hào)說明讀寫操作高位低位b15b14b13b12b11b10b9b8b7b6b5b4b3b2b1b0-#0電機(jī)轉(zhuǎn)一圈所須脈沖數(shù)（脈沖速率）A132767PLS/REV 初始值：2000PLS/REVR/W#2#1電機(jī)轉(zhuǎn)一圈的移動(dòng)距離（進(jìn)給速率）B1999999 初始值：1000PLS/REV-#3STOP輸入模式STOP輸入極性開始計(jì)數(shù)點(diǎn)DOG輸入極性-原位返回方向旋轉(zhuǎn)方向脈沖輸出格式-定位數(shù)據(jù)倍數(shù)100103-系統(tǒng)單位#5#4最大速度 Vmax10100000Hz 初始值：100000Hz-#6起動(dòng)速度（基速）Vvia01000Hz 初始值：0Hz#8#7JO

6、G 速率VJOG10100000Hz 初始值：10000Hz#10#9原點(diǎn)返回高速速率VRT10100000Hz 初始彳 1:50000Hz-#11原點(diǎn)返回爬行速率VCR10100000Hz 初始值：1000Hz-#12用于原點(diǎn)返回的 0 點(diǎn)信號(hào)數(shù)目 N032767PLS 初始值：10PLS#14#13原點(diǎn)位置 HP0999999 初始彳 1:0-#15加速/減速時(shí)間 Ta505000ms 初始值：100ms-#16保留#18#17設(shè)置位置 1P10+999999 初始值：0#20#19操作速率 1V110100000Hz 初始值：10Hz#22#21設(shè)置位置 2P20+999999 初始值：

7、0#24#23操作速率 2V210100000Hz 初始值：10Hz-#25-變速操作啟動(dòng)外部命令定位啟動(dòng)雙速定位啟動(dòng)中斷單速定位啟動(dòng)單速定位啟動(dòng)相對(duì)/絕對(duì)位置原點(diǎn)返回啟動(dòng)JOG-操作JOG+操作反向脈沖停止正向脈沖停止停止錯(cuò)誤復(fù)位#27#26當(dāng)前位置 CP 自動(dòng)寫入-21474836482147483648-#28-定位結(jié)束標(biāo)志錯(cuò)誤標(biāo)志當(dāng)前位置值溢出PG0輸入ONDOG輸入ONSTOP輸入ON原位返回結(jié)束正/反向旋轉(zhuǎn)狀態(tài)準(zhǔn)備好R-#29錯(cuò)誤代碼當(dāng)錯(cuò)誤發(fā)生時(shí)，錯(cuò)誤代碼被自動(dòng)寫入-#30樣式代碼“5110”被自動(dòng)寫入-#31保留-四、參數(shù)設(shè)置1、BFM#0脈沖速率是驅(qū)動(dòng)器使電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈所需要的輸

8、入脈沖的數(shù)目，它不一定是電機(jī)每一圈所產(chǎn)生的編碼器脈沖數(shù)目，根據(jù)電子齒輪比而有所不同。注：如果電機(jī)系統(tǒng)的單位被選擇時(shí)，無須設(shè)置該參數(shù)。2、BFM#2、#1進(jìn)給速率是電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一圈時(shí)的機(jī)器移動(dòng)量，根據(jù)用途有不同的單位。注：如果電機(jī)系統(tǒng)的單位被選擇時(shí)，無須設(shè)置該參數(shù)。3、BFM#31）單元系統(tǒng)（bl、b0）影響的位置數(shù)據(jù)：HP、P1、P2、CP;影響的速度數(shù)據(jù)：Vmax、Vbia、VjOG、VRT、VI、V2；B1B0單元系統(tǒng)備注位置數(shù)據(jù)速度數(shù)據(jù)00電機(jī)系統(tǒng):以脈沖為單位PLSHz01機(jī)器系統(tǒng)以長度和角度為單位B111m/Rcm/minB2Mdeg/R10deg/minB310-4inch/RInch

9、/min10復(fù)合系統(tǒng)以長度或角度為長度單位，以每秒脈沖數(shù)作速度單位B1Nm/RHz11B2Mdeg/RB310-4inch/R2）定位數(shù)據(jù)的倍數(shù)（b5、b4）B5B4倍數(shù)0011000110110110211103注：定位數(shù)據(jù)HP、P1、P2和CP均可以如上表中所示的倍數(shù)。3）脈沖輸出格式（b8）設(shè)置為0時(shí)，為正反脈沖輸出；（FP發(fā)出正脈沖；RP發(fā)出反脈沖）設(shè)置為1時(shí)，為方向與脈沖輸出。（FP發(fā)出方向信號(hào)；RP發(fā)出脈沖信號(hào)）4）旋轉(zhuǎn)方向（b9）設(shè)置為0時(shí)，每一個(gè)前向脈沖（FP）,當(dāng)前位置（CP）值就增加一次；（順向）設(shè)置為1時(shí)，每一個(gè)前向脈沖（FP）,當(dāng)前位置（CP）值就減少一次。（反向）5）

10、原點(diǎn)返回方向（b10）設(shè)置為0時(shí)，在返回原點(diǎn)的過程中當(dāng)前位置（CP）值減少；（反向）設(shè)置為1時(shí)，在返回原點(diǎn)的過程中當(dāng)前位置（CP）值增加。（順向）6） DOG輸入極性（b12）設(shè)置為0時(shí)，當(dāng)工件接近原點(diǎn)時(shí)，DOG（近原點(diǎn)信號(hào)）打開；設(shè)置為1時(shí)，當(dāng)工件接近原點(diǎn)時(shí)，DOG（近原點(diǎn)信號(hào)）關(guān)閉。7）開始計(jì)數(shù)點(diǎn)（b13）設(shè)置為0時(shí)，當(dāng)DOG輸入時(shí)，開始0點(diǎn)信號(hào)計(jì)數(shù)；（即DOG常開有效）設(shè)置為1時(shí)，當(dāng)DOG復(fù)位時(shí)，開始0點(diǎn)信號(hào)計(jì)數(shù)。（即DOG常閉有效）8） STOP輸入極性（b14）設(shè)置為0時(shí)，當(dāng)輸入合上（運(yùn)行時(shí)為OFF）時(shí)，停止操作；（常開）設(shè)置為1時(shí)，當(dāng)輸入斷開（運(yùn)行時(shí)為ON）時(shí)，停止操作。（常閉）9

11、） STOP輸入模式（b15）設(shè)置為0時(shí)，當(dāng)STOP信號(hào)ON時(shí)，移動(dòng)停止，當(dāng)啟動(dòng)信號(hào)再動(dòng)作時(shí)，繼續(xù)走完剩余路程;設(shè)置為1時(shí)，當(dāng)STOP信號(hào)ON時(shí)，移動(dòng)停止，當(dāng)啟動(dòng)信號(hào)再動(dòng)作時(shí)，重新開始新的定位。4、BFM#5、#4最大速度（Vmax）速度的上限。5、BFM#6起動(dòng)速度（Vbia）啟動(dòng)時(shí)速度。6、BFM#8、#7JOG速度（VJOG）手動(dòng)前進(jìn)或后退的速度。7、BFM#10、9原點(diǎn)返回高速速率（VRT）返回原點(diǎn)時(shí)的高速運(yùn)行段速度。8、BFM#11原點(diǎn)返回爬行速率（VCR）返回原點(diǎn)時(shí)，近點(diǎn)標(biāo)志（DOG）動(dòng)作后的速度。9、BFM#12用于原點(diǎn)返回的0點(diǎn)標(biāo)志數(shù)目（N）近點(diǎn)標(biāo)志（DOG）與0點(diǎn)標(biāo)志之間的脈

12、沖數(shù)。10、BFM#14、#13原始位置（HP）這是機(jī)器返回的原點(diǎn)位置，當(dāng)原點(diǎn)返回操作結(jié)束后，此處設(shè)置的值被寫入當(dāng)前位置（BFM#27、#26）11、BFM#15加速/減速時(shí)間（Ta）從起動(dòng)速度直接運(yùn)行到最大速度之間的時(shí)間。12、BFM#18、#17設(shè)置位置1（P1）運(yùn)行時(shí)的目標(biāo)位置或操作時(shí)的移動(dòng)距離。13、BFM#20、#19運(yùn)行速度1（V1）單速運(yùn)行時(shí)的運(yùn)行速度。14、BFM#22、#21設(shè)置位置2（P2）在雙速定位操作下的第二個(gè)速度的設(shè)置位置。15、BFM#24、#23運(yùn)行速度2（V2）在雙速定位操作下的第二個(gè)運(yùn)行速度。16、BFM#251）誤差復(fù)位（b0）當(dāng)為1時(shí)，誤差復(fù)位，誤差標(biāo)志（

13、BFM#28b7）也被復(fù)位。2）停止（bl）當(dāng)為1時(shí)，停止輸出，相當(dāng)于沒有減速的STOP輸入信號(hào)。3）正向脈沖停止（b2）當(dāng)為1時(shí)，正向脈沖信號(hào)（FP）停止輸出。4）反向脈沖停止（b3）當(dāng)為1時(shí)，反向脈沖信號(hào)（RP）停止輸出。5）JOG例作（b4）當(dāng)持續(xù)為1的時(shí)間少于300ms時(shí)，會(huì)產(chǎn)生一個(gè)正向脈沖；如等于或大于300ms時(shí)，則產(chǎn)生連續(xù)的正向脈沖。6）JOG-操作（b5）當(dāng)持續(xù)為1的時(shí)間少于300ms時(shí)，會(huì)產(chǎn)生一個(gè)反向脈沖；如等于或大于300ms時(shí)，則產(chǎn)生連續(xù)的反向脈沖。W(Hz)7）原點(diǎn)返回啟動(dòng)（b6）當(dāng)為1時(shí)，開始返回原點(diǎn)1原點(diǎn)返回啟動(dòng)后，以原點(diǎn)返回高速速率VRT（BFM#10）往原點(diǎn)移動(dòng)

14、；2當(dāng)近原點(diǎn)信號(hào)DOG動(dòng)作時(shí)，電機(jī)減速到原點(diǎn)返回爬行速率VCR（BFM#11）繼續(xù)移動(dòng)；3當(dāng)近原點(diǎn)信號(hào)DOG復(fù)位時(shí)，開始計(jì)算脈沖數(shù)（如果BFM#3b13設(shè)為0,則在DOG動(dòng)作時(shí)就開始計(jì)算脈沖數(shù)）；4當(dāng)計(jì)算的脈沖數(shù)等于0點(diǎn)標(biāo)志數(shù)目N（BFM#12）的設(shè)定值時(shí)，原點(diǎn)返回完成。5這時(shí)，CLR端子送出偏差清除信號(hào)；原點(diǎn)位置HP（BFM#14、#13）被寫入當(dāng)前位置CP（BFM#27、#26）。6如果當(dāng)前位置在DOG動(dòng)作中（下圖2號(hào)位置），那電機(jī)先高速后退出DOG信號(hào)塊，再從第點(diǎn)開始繼續(xù)原點(diǎn)返回的工作。如果當(dāng)前位置在DOG信號(hào)塊之后（下圖3號(hào)位置），那電機(jī)先高速前進(jìn)至限位，再后退到退出DOG信號(hào)塊，再從

15、第點(diǎn)開始繼續(xù)原點(diǎn)返回的工作。15球網(wǎng)嗣|DOGfa逆男 Jf 正律移勤距附8）相對(duì)/絕對(duì)位置選擇（b7）設(shè)置為0時(shí)，為絕對(duì)位置；設(shè)置為1時(shí)，為相對(duì)位置。9）單速定位啟動(dòng)（b8）執(zhí)行單速定位操作。注：當(dāng)啟動(dòng)信號(hào)ON時(shí)（BFM#25b8=1）,電機(jī)以運(yùn)行速度1（BFM#20、#19）運(yùn)轉(zhuǎn)，直到設(shè)置位置1（BFM#18、#17）到達(dá)時(shí)停止。10）中斷單速定位啟動(dòng)（b9執(zhí)行中斷單速定位操作。11）雙速定位啟動(dòng)（b10）執(zhí)行雙速定位操作。100005.000速度o(Hf5.00010000BF沖10.那注：當(dāng)啟動(dòng)信號(hào)ON時(shí)(BFM#25b10=1),電機(jī)以運(yùn)行速度1(BFM#20、#19)運(yùn)轉(zhuǎn)，直到設(shè)置

16、位置1(BFM#18、#17)到達(dá)；然后，改以運(yùn)行速度2(BFM#24、#23)操作直至設(shè)置位置2(BFM#22、#21)。12)外部命令定位啟動(dòng)(b11)執(zhí)行外部命令定位操作，旋轉(zhuǎn)方向由速度命令的標(biāo)志決定。注： 當(dāng)啟動(dòng)信號(hào)ON時(shí)(BFM#25b11=1),電機(jī)以運(yùn)行速度1(BFM#20、#19)運(yùn)轉(zhuǎn)， 當(dāng)DOG信號(hào)ON后，減速至運(yùn)行速度2(BFM#24、#23)運(yùn)轉(zhuǎn)；當(dāng)STOP信號(hào)ON后，立即停止。13)變速操作啟動(dòng)(b12)執(zhí)行變速操作。注：當(dāng)啟動(dòng)信號(hào)ON時(shí)(BFM#25b12=1),電機(jī)以運(yùn)行速度1(BFM#20、#19)運(yùn)轉(zhuǎn)，在運(yùn)轉(zhuǎn)過程中可以通過改變運(yùn)行速度1的設(shè)定值來任意改變運(yùn)轉(zhuǎn)速度

17、。其中加/減速只能通過改變?cè)O(shè)定值來模擬完成。17、BFM#27、#26當(dāng)前位置(CP)當(dāng)前位置數(shù)據(jù)自動(dòng)在此寫入。18、BFM#281)準(zhǔn)備好(b0)準(zhǔn)備好(BUSY)時(shí)，該位為0;未準(zhǔn)備好(READY)時(shí)，該位為1。2)反向旋轉(zhuǎn)/正向旋轉(zhuǎn)(b1)當(dāng)反向旋轉(zhuǎn)時(shí)，該位為0;當(dāng)正向旋轉(zhuǎn)時(shí)，該位為1。3)原點(diǎn)返回結(jié)束(b2)當(dāng)沒有執(zhí)行原點(diǎn)返回操作時(shí)，該位為0;當(dāng)原點(diǎn)返回結(jié)束時(shí)，該位為1,并且一直保持至斷電，要復(fù)位需要使用程序4）STOP輸入ON(b3)當(dāng)STOP輸入OFF時(shí)，該位為0;當(dāng)STOP輸入ON時(shí)，該位為1。5）DOG輸入ON(b4)當(dāng)DOG輸入OFF時(shí)，該位為0;當(dāng)DOG輸入ON時(shí)，該位為1

18、。6） PG0輸入ON(b5)當(dāng)PG0輸入OFF時(shí)，該位為0;當(dāng)PG0輸入ON時(shí)，該位為1。7）當(dāng)前位置值溢出（b6）當(dāng)BFM#27、#26（當(dāng)前位置）中的32位數(shù)據(jù)溢出，該位置1。在返回原點(diǎn)結(jié)束或斷電的時(shí)候，該位復(fù)位。VIV2Vbia啟動(dòng)能DOG 減速命令h(Hz)maxSTOF 停止命令8）錯(cuò)誤標(biāo)志（b7）當(dāng)PGU中發(fā)生錯(cuò)誤時(shí)，該位置1,并且其錯(cuò)誤的內(nèi)容被保存到BFM#29中;當(dāng)BFM#25b0置1或者斷電時(shí)，該位復(fù)位。9）定位結(jié)束標(biāo)志（b8）當(dāng)原點(diǎn)復(fù)位啟動(dòng)、定位啟動(dòng)或錯(cuò)誤復(fù)位時(shí)，該位為0;當(dāng)原點(diǎn)復(fù)位完成或定位完成時(shí)，該位置1。19、BFM#29錯(cuò)誤代碼7）OO1:設(shè)定值大小關(guān)系不正確。（

19、VmaxVbia或VnVer）8）OO2:沒有執(zhí)行設(shè)置。（V1、P1、V2、P2）9）OO3:設(shè)置范圍不正確。注：OO代表相應(yīng)錯(cuò)誤的BFM編號(hào)（32位數(shù)據(jù)的只顯示低字編號(hào)）。20、BFM#30樣式代碼五、實(shí)例單速定位往復(fù)運(yùn)動(dòng)1、根據(jù)原點(diǎn)返回開始指令，電機(jī)啟動(dòng)移到機(jī)器原點(diǎn)位置，將該點(diǎn)假設(shè)為0;（原點(diǎn)返回操2、在按下并保持按下正向或反向按鈕時(shí)，電機(jī)正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)；（JOG操作）3、根據(jù)自動(dòng)驅(qū)動(dòng)開始指令，電機(jī)前進(jìn)10000mm，然后Y0接通2秒作為停止顯示，最后,再退回10000mm。（單速定位操作）I/O分配:PLC輸入PLC輸出PGUX0錯(cuò)誤復(fù)位Y0:顯示DOG:近點(diǎn)信號(hào)輸入X1停止命令STOP:減

20、速停止輸入X2正向脈沖停止PG0:零位脈沖輸入X3反向脈沖停止FP:正向脈沖輸出X4JOG例作RP:反向脈沖輸出X5JOG-操作CLR:清除誤差X6原點(diǎn)返回開始X7自動(dòng)驅(qū)動(dòng)開始o(jì)nu4卜卜2 2oo2727G2G2H38 8LiLi心Toh(8h(8OLIOLII In-Liotn-LiotOntoatoiroiroir-tioiroiroir-tioTHBTHB胃OL/OLUKn-11o卜口卜8 83 3什ToTo卜0000卜8 84 40707 T TO OK KO OK KO OK K2 20 00 00 0K Kl l D D T TO OK KO OK Kl lK K1 10 00

21、00 0K Kl l Q Qo oK KO OK K3 3H H2 20 03 32 2K Kl l Q QJ JT TO OK KO OK K9 9K KI IO OO OO OO OK Kl l D D) )K KO OK KU UK K1 15 50 0D DK Kl l C CT TO OK KO OK K1 12 2K KI ID DK Kl l D DI IO OK KO OK K1 13 3K KO OK Kl l - -C CT TO OK KO OK K1 15 5K K1 10 00 0K Kl l T TO OP PK KO OK K1 17 7K KI ID DO OO OO OK Kl l T TO OP PK KO O1 17 7K K- -L LO OO OO OO OD D 口n no