1、1深圳市鈞誠科技有限公司機械控制器系列基礎課程（ .對應）楊春合咨詢電話：139284679002目錄1章/的硬件2章實習機的建立順序3章程序基礎4章程序基礎5章電機控制實例6章運動命令下的其他控制7章虛擬運動模塊（）的使用方法8章便利的編程和維修工具3章MP的硬件本章學習內容的基本模塊的選配件模塊基本規格、運動方法的系統構成4基本模塊5名稱形式概要最大枚數，制限-選配件模塊6MECHATROLINK對應模塊7運動方法8轉發器（）（外形：W=30mm，H=160mm，）使用轉發器的系統使用轉發器的系統最大，局，伺服軸最大為軸以下局以下或 以下局以下以下局以下或 以下局以下以下最大局、以下最大局

2、不使用轉發器的系統不使用轉發器的系統以下以下MasterMaster側側Slave側側在中，如果少一局，該轉發器就會多局的負擔，但是轉發器不作為局數來計算。MasterMaster側側 系統構成（）9 系統構成（）123MECHATROLINK電纜(1對)專用電纜最長50m，掃描速度為10Mbps,1ms或是2ms，最多可以接續21臺機器(2ms/掃描)MECHATROLINK-MECHATROLINK-最多可以接16臺伺服驅動I/O可以使用MECHATROLINK-對應模塊IO2310(輸入64點、輸出64點、漏輸出)IO2330(輸入64點、輸出64點、源輸出)PL2900(可逆計數器2點

3、)PL2910(脈沖輸出2點)AN2900(模擬輸入)AN2910(模擬輸出) 其他MECHATROLINK協會會員模塊選配件模塊共3個，從下面選擇LIO-01(輸入16點、輸出16點脈沖輸入1點漏輸出)LIO-02(輸入16點、輸出16點脈沖輸入1點源輸出)LIO-04（輸入32點、輸出32點、漏輸出）LIO-05（輸入32點、輸出32點、源輸出）DO-01（輸出32點、漏輸出）218IF-01(RS-232C/Ethernet通信)217IF-01(RS-232C/RS-422通信)260IF-01(RS-232C/DeviceNet通信)261IF-01(RS-232C/PROFIBUS

4、通信)MECHATROLINK口輸入8點輸出4點10內存SDRAM16 MB(實行用程序構成定義數據等)(通過電源切入，FLASH的內容被復制)SRAM 512KB (使用電池停電時間的累計保持至1年，電池的保質期為5年)(M 寄存器、報警履歷等)FLASH 8 MB(保存用程序構成定義數據等)DC24V電源端子電源端子BATTERYMECHATROLINK連接器連接器I/O連接器連接器STOPSUPINITCNFGMONTESTOFF ONMP2300基本模塊RDYERRTRXRUNALMBATI/O輸入輸入 DC24V 8點點IB00000IB00007 (默認值默認值)輸出輸出 DC24

5、V 100mA 4點點OB00010OB00013 (默認值默認值)解讀高速掃描高速掃描 132ms低速掃描低速掃描 2300ms112章實習機的建立順序本章學習內容系統構筑、自動配置的建立和文件夾的作成ONLINE接續和模塊構成定義12向向端子端子向向端子端子操作MECHATROLINK通信電纜鼠標操作工具搭載電腦H用伺服型局地址字節左：設定右：設定通信模塊輸入出模塊（）終端電阻的開關預設參數起動實習系統13自動配置自動配置自動識別模塊實際連接的構成，并自動生成定義文件。使用基本模塊前面的開關來操作。（）初次進行整個模塊的自動配置。OFF ONSTOPSUPINITCNFGMONTEST接入

6、電源RDYALM TXRUNERRBATRUN閃爍閃爍RDYALM TXRUNERRBATRUN， ，RDY點燈點燈（ （）站信息設定（）固定參數設定（）設定參數設定自動配置完成OFF ONSTOPSUPINITCNFGMONTEST使用確認定義文件、變更操作（保存）。使用，寫入FLASH里。FLASH保存電源切、入后，起動，保存數據。梯形圖面、函數、以及所有的寄存器的內容將被消除。例伺服驅動參數完成伺服驅動現在值設定值后，進行保存。使用，因為起動FLASH，所以在線變更用戶應用后，一定要進行FLASH保存。如不保存，控制器電源切入后，變更的應用內容將全部丟失。沒有FLASH保存的內容，需要電

7、池備份。寄存器、寄存器為電池備份對象。 的電池為附屬。 的電池為選配件。自動配置14自動配置時自動反映的參數。控制器伺服驅動 控制器伺服驅動 SGD-N， NS00NS115SGDS SGD-N， NS00NS115SGDS設定參數 SGDB-N固定值 SGDB-N位置環增益 無效 速度環增益 NOT無效 速度前饋補償 伺服軟件限制正無效 位置環積分時間參數 伺服軟件限制負 無效 速度環積分時間參數 電子齒輪（）分子 濾波時間參數電子出輪（）分母 在線自動調諧 無效 信號分配分配 信號分配 分配 信號分配 分配 信號分配 分配 速度控制選配件 T-REF轉矩限制輸入 轉矩控制選配件 V-REF

8、速度限制輸入 使用，信號時的處理順序。把固定參數的，設為有效，并保存。在伺服參數頁面進行把現在值設為設定值后，且確認，的輸入端子后，設定信號有效固定。然后保存。在文件管理頁面進行保存。電源進行，變為有效。自動設定參數的內容自動設定參數的內容通過自動配置自動設定參數15名稱名稱范圍范圍 表示方法表示方法使用方法使用方法系統寄存器系統寄存器 SW00000-SW0819110進進 預先準備的寄存器預先準備的寄存器 存儲故障內容及掃描時間等存儲故障內容及掃描時間等 數據寄存器數據寄存器 MW00000-MW65534 10進進存儲圖面間共用的數據的寄存器存儲圖面間共用的數據的寄存器 輸入寄存器輸入寄

9、存器 IW0000-IW7FFF 16進進 輸入數據使用的寄存器輸入數據使用的寄存器輸出寄存器輸出寄存器OW0000-OW7FFF 16進進輸出數據使用的寄存器輸出數據使用的寄存器參數寄存器參數寄存器CW00000-CW16383 10進進 讀取專用的寄存器讀取專用的寄存器#寄存器寄存器#W00000-#W16383 10進進 只能在某圖面中使用只能在某圖面中使用 讀取專用的寄存器讀取專用的寄存器D寄存器寄存器DW00000-DW16383 10進進 只能在某圖面使用的通用寄存器只能在某圖面使用的通用寄存器 添加字母，10進進指示器用寄存器指示器用寄存器自動設定的地址寄存器的種類和地址范圍16

10、 寄存器是存儲數據的內存。由16bit構成。 數據中有位置，速度等的數值和 ONOFF信號等bit信息。 數值存儲有3種方法。 16bit整數(-32768 +32767)數據型 W 32bit整數(雙倍字長整數)(-2147483648 +2147483647) 數據型L 實數(浮動小數點數)(1.17510-38 3.4021038) 數據型F自動設定的地址17英文英文數字數字 （位）信息的最小單位等時使用W（字）整數（能夠存儲的數值的范圍：）bit使用（長）雙倍字長整數（能夠存儲的數值的范圍：）bit使用寄存器型寄存器型（ （類型類型） ）只在只在bit型時使用的型時使用的行行輸入寄存器

11、輸出寄存器寄存器（內部數據：僅圖面）寄存器（內部數據：各圖面共通）系統寄存器寄存器的種類寄存器的種類其他還有C等參數寄存器寄存器編號寄存器編號Bit編號編號其他還有實數型的F、地址型的等寄存器編號為寄存器編號為bit單位單位寄存器編號18IW英文英文寄存器數字寄存器數字IB E D C B AF字字位位寄存器編號(字和位)19MWEDCBAFMLEDCBAFEDCBAF寄存器編號（字和長）20 CPU與 SVB之間，使用I/O寄存器進行數據的互換 每軸固有的地址（所有的軸都預先分配了地址）CPU運動模塊I/O寄存器例第1軸發給SVB的數據OW8000-OW807F來自SVB的數據IW8000-

12、IW807F運動參數自動設定的地址21確保的地址確保的地址槽槽 輸入出：線路編號：（伺服軸地址）線路編號：（虛擬軸地址（）線路的： 此地址范圍的從第軸地址開始到第16個軸。（虛擬軸也同樣）同一線路的的地址也被確保。：槽槽 ，槽槽 ：， 確保到的，。槽槽 作為，的slave，設定了默認值參數。輸入地址和輸出地址不重復輸入地址和輸出地址不重復的輸入出地址是同一個編號，的輸入出地址是用一個編號的輸入出地址是用一個編號自動設定的地址22在線通信參數設定在MPE720主窗口頁面中單擊通信設定、選擇通信的種類后(RS232C時，選擇串行）單擊設定，在通信處理頁面就會自動設定參數。23網絡選擇連接的設定確認

13、沒有進入校對確認沒有進入校對計算機的網絡參數的設定通信參數的設定24192 168 1 2255 255 255 0各頁面都后返回，設定完成通信參數的設定25模塊模塊（）（）自動配置后的參數自動配置后的參數項目分配自局地址 子網掩碼 網關地址 系統端口 （）零窗口定時器値 再送定時器值結束定時器值組合定時器最大數據包長通過通過的設定的設定通信參數的設定MPE720主窗口頁面中單擊通信設定、選擇通信種類后(RS232C時，選擇串行）單擊設定，在通信處理頁面就會自動設定參數。26的初始準備 （梯形圖使用）打開文件夾環境設定梯形圖，選擇新建梯形圖“開始”做梯形圖程序時，右擊圖面的文件夾，選擇新建梯形

14、圖27梯形圖編輯器的不同梯形圖編輯器的不同梯形圖編器序梯形圖編器序梯形圖編輯器梯形圖編輯器的初始準備28新建文件單擊主窗口的新建，打開新建項目頁面選擇控制器機種，輸入文件名，單擊作成，就建立了該文件名的文件夾。29在線連接(與連接)打開新建文件或是已有文件，單擊連接顯示通信設定頁面，選擇邏輯端口編號，單擊連接30雙擊后，進入分配頁面。雙擊后，進入伺服各軸參數設定頁面。 。在線連接（模塊構成定義）選擇發射器中的安裝，雙擊打開模塊構成31確認確認的分配的分配單擊單擊軸以下是、 以上是。 通信周期、使用軸最大時請選“”。變更后，在各頁面要保存。在線連接(模塊構成定義)32雙擊打開在系統中確認該項目在

15、系統中確認該項目、 、單擊設定單擊設定設定指令單位。設定中齒輪比為無效。 。設定倍頻后的脈沖量。bit編碼器時控制軸編號設定各軸固定參數設定各軸固定參數變更后，在各頁面要保存使用使用，信號時的處理順序信號時的處理順序。 。 把使固定參數的，變為有效，并保存。在伺服參數頁面進行把現在值改為設定值的操作，確認，的輸入端子后，設定信號有效固定。然后保存。在文件管理頁面進行保存。如電源進行，變為有效。在線連接(模塊構成定義)33使用帶減速機的電機驅動機械時，按照指令值使用電子齒輪能夠代替減速機而驅動機使用帶減速機的電機驅動機械時，按照指令值使用電子齒輪能夠代替減速機而驅動機械的功能。械的功能。負載滾軸

16、絲桿滾軸絲桿圓臺圓臺皮帶皮帶電機7轉3轉4轉9轉M轉N轉絲桿節距P=6mm/轉減速比= = = nm3749421指令單位=0.001mm構成例機械轉1圈的移動量電機側齒輪比機械側齒輪比電機30轉10轉M轉N轉減速比= = =nm103013指令單位=0.1電機30轉10轉M轉N轉減速比= = =nm103013指令單位=0.001mm6mm0.001mm=60003600.1=36003（）1300mm3.1415920.001mm=9424783（）1D=300mm注注: :伺服驅動側的電子齒輪設定為伺服驅動側的電子齒輪設定為 1 1對對1 1 電子齒輪34設定各軸的設定參數設定各軸的設定

17、參數自動配置時自動反映的參數。控制器 伺服驅動SGD-N，NS00NS115SGDS設定參數 SGDB-N位置環增益 速度環增益 速度前饋補償 位置環積分時間參數 速度環積分時間參數 濾波時間參數 變更的內容顯示在現在值部分里。發送伺服驅動的設定值。正常的話變更設定數據部，并保存。其他軸也同樣處理。在線連接（模塊構成定義)35各軸的參數處理各軸的參數處理驅動現在值設定值（） ）此操作中，把伺服的現在值改寫為參數值完成操作后要保存。（的參數和伺服參數變為一致。）伺服伺服現在值現在值使用，信號時的處理順序。把固定參數的，變為有效，并保存。伺服參數頁面中進行把現在值變為設定值操作，確認，的輸入端子后

18、，設定信號有效固定。然后保存。在文件管理頁面，進行保存。電源進行，變為有效。自動配置時自動反映的參數。顯示為伺服現在值。在線連接(模塊構成定義)36 控制器伺服驅動SGD-NSGDB-NNS100NS115SGDS備 注固定參數 反間隙補償量 Pn81BPn214設定參數 定位完成寬度 OL1E Pn500Pn522僅在位置環增益 OW2E （，）時速度環增益 OW2F 速度前饋補償 OW30 位置環積分時間參數 OW32 速度環積分時間參數 OW34 加速度加速度時間參數 OW36 Cn-0020減速度減速時間參數 OW38 濾波時間參數 OW3ACn-0026固定值 Cn-001E 位置偏

19、差過大區域 溢出電平 Pn520 位置偏差過大報警檢測電平 位置偏差超程警告檢測電平 將閂鎖區設為無效部分、僅在固定參數的伺服用戶參數自動寫入功能：有效時處理。連接確定時自動反映的參數（接通電源、報警消除時處理）此范圍的伺服參數把設定參數的變更作為觸發，自動反映出來。僅在（，）時運轉控制中梯形圖設定參數變更處理也會自動反映。 控制器 伺服驅動SGD-NSGDB-NNS100NS115SGDS備注 閂鎖區下限值設定 OL2A Pn822開始實行時反映設定參數 閂鎖區上限值設定 OL2C Pn820開始實行時反映加速度加速時間參數 OL36Cn-0020 80B 開始實行 ，減速度減速時間參數 O

20、L38 80E ，時反映濾波時間參數 OW3A Cn-0026 812開始實行， ，時反映 但是、（僅在輸出完成狀態時）接近速度 OL3E Cn-0022 Pn817 開始實行時自動反映蠕變速度 OL40 Cn-0023 Pn818 開始實行 始時自動反映原點復位最終移動距離OL42 Cn-0028 Pn819 實行開始時自動反映外部定位最終移動距離OL46 Cn-002B Pn814 ，或是 實行開始時自動反映僅在固定參數的伺服用戶參數自動寫入功能：有效時處理。把運動命令實行開始作為觸發，自動反映的參數MP21002300自動反映的參數37的參數內容確認的參數內容確認單擊。 。如不使用計數器

21、，要，并保存。雙擊。 。現在值的部分顯示bit狀態，所以可以確認操作面板開關等的地址Bit上顯示，則表示在的狀態。如有確認標記，中斷信號變為無效。與槽同樣的處理順序。使用計數器的話，與同樣操作，顯示參數。在線連接（模塊構成定義）38在線連接（掃描時間的設定）選擇文件環境設定安裝掃描時間設定，會在下一頁面顯示，更改設定值39接通電源僅接通電源僅1次處理次處理接通電源(A)高速掃描(H)低速掃描(L)中斷(I)用于初始設定等的圖面管理運動控制等高速處理的圖面管理設定警報低速處理的時序等的圖面管理緊急處理計數完了處理等最優先的高級處理的圖面是該控制器的是該控制器的核心部分核心部分不繁忙的動不繁忙的動

22、作盡量在此作盡量在此處理處理起動處理圖面、高速低速處理圖面與中斷處理圖面40起動處理圖面起動處理圖面（）（）高速處理圖面高速處理圖面（）（）低速處理圖面低速處理圖面（）（）中斷圖面中斷圖面（ （） ）接通電源中斷信號中斷信號高速掃描高速掃描高速掃描高速掃描高速掃描高速掃描低速掃描低速掃描圖面的處理計劃表低速掃描低速掃描高速掃描高速掃描41在線連接（保存）單擊發射器中的傳送FLASH保存，顯示程序傳送FLASH保存頁面單擊實行，會在下頁顯示，通常是停止來傳送42把把CPU的數據傳送到電腦硬件的數據傳送到電腦硬件的的dump操作操作在線連接（dump操作儲）單擊發射器中傳送從控制器讀取，會顯示程序

23、傳送從控制器讀取的頁面。選擇全部或個別，單擊開始43雙擊后進入伺服各軸的參數設定頁面。在線運行（速度控制）44雙擊如要改變設定，點擊設定設為300。輸入后設為。輸入后選擇速度指令。輸入后雙擊伺服。輸入后點擊設定。 。伺服電機開始動作。結束時，再次在左側頁面，改為，點擊設定。此操作中不保存參數。此操作中不保存參數。（ （模擬操作模擬操作） ）在線運行（速度控制）45搭配課堂實習電路搭配課堂實習電路地址變更地址變更變為自動變更為單擊如果地址沒有重復如果地址沒有重復、 、請請保存保存。 。如果重復，再改變重復的地址后進行如果重復，再改變重復的地址后進行保存保存。 。模塊構成定義的模塊構成定義的地址變

24、更地址變更在線連接（模塊構成定義變更）46地址變更地址變更單擊。 。與槽同樣的處理順序。搭配課堂實習電路搭配課堂實習電路變為自動變為變為自動變為變為自動變為變為自動變為如果地址沒有重復如果地址沒有重復、請請保存保存。如果重復，再改變重復的地址后進行如果重復，再改變重復的地址后進行保存保存。0450046F在線連接（模塊構成定義變更）47在線切斷（與斷開）關閉打開的頁面、點擊主窗口的切斷。然后點擊主窗口的關閉，文件被壓縮并保存到指定的驅動里。進行保存。48章程序的基礎知識本章學習內容構造化編程和圖面的概念梯形圖程序的輸入方法49接通電源僅接通電源僅1次處理次處理接通電源(A)高速掃描(H)低速掃

25、描(L)中斷(I)用于初始設定等的圖面管理運動控制等高速處理的圖面管理設定警報低速處理的時序等的圖面管理緊急處理計數完了處理等最優先的高級處理的圖面是該控制器的是該控制器的核心部分核心部分不繁忙的動不繁忙的動作盡量在此作盡量在此處理處理起動處理圖面、高速低速處理圖面與中斷處理圖面50起動處理圖面起動處理圖面（）（）高速處理圖面高速處理圖面（）（）低速處理圖面低速處理圖面（）（）中斷圖面中斷圖面（ （） ）接通電源中斷信號中斷信號高速掃描高速掃描高速掃描高速掃描高速掃描高速掃描低速掃描低速掃描圖面的處理計劃表低速掃描低速掃描高速掃描高速掃描51H(全部的主干梯形圖)H01(自動運行梯形圖)H01

26、.01(自動運行梯形圖)H01.02(各個自動運行梯形圖)H02(手動運行梯形圖)H02.01(機械1手動運行梯形圖)H02.03(機械3手動運行梯形圖)H02.02(機械2手動運行梯形圖)H03(輔機單獨運行梯形圖)L(故障、設定全部梯形圖)L01(故障梯形圖)L02(設定梯形圖)本程序體系是依照梯形圖的功能、用途來分類的。能夠獨立進行編程和調試。因此可以縮短設計時間、試運行調試時間，同時，圖面管理也很方便。（另一方面，在這樣的構造中如包含輸出寄存器，就會從復數的圖面向同樣的輸出寄存器寫數據，當發生問題時，搜索成為原因的圖面就需要時間。要設法區分寄存器。）H 圖面(高速處理圖面)L 圖面(低

27、速處理圖面)親圖子圖孫圖1頁99頁99頁函數(子例行程序)最多500頁構造化編程方法構造化編程方法(最多共198頁)(最多共498頁)52名稱名稱范圍范圍 表示方法表示方法使用方法使用方法系統寄存器系統寄存器SW00000-SW08191SW00000-SW08191 10 10進進預先準備的寄存器預先準備的寄存器存儲故障內容和掃描時間等存儲故障內容和掃描時間等數據寄存器數據寄存器MW00000-MW65534MW00000-MW65534 10 10進進圖面間共通存儲數據的寄存器圖面間共通存儲數據的寄存器輸入寄存器輸入寄存器IW0000-IW7FFFIW0000-IW7FFF 16 16進進

28、輸入數據使用的寄存器輸入數據使用的寄存器 輸出寄存器輸出寄存器OW0000-OW7FFFOW0000-OW7FFF 16 16進進輸出數據使用的寄存器輸出數據使用的寄存器 參數寄存器參數寄存器CW00000-CW16383CW00000-CW16383 10 10進進讀出專用的寄存器讀出專用的寄存器# # 寄存器寄存器#W00000-#W16383#W00000-#W16383 10 10進進只能在某圖面中使用的只能在某圖面中使用的讀出專用寄存器讀出專用寄存器D D 寄存器寄存器DW00000-DW16383DW00000-DW16383 10 10進進只能在某圖面中使用的只能在某圖面中使用的

29、通用寄存器通用寄存器寄存器種類53 時序控制命令 程序控制命令 直接輸入輸出命令 邏輯演算命令 數值演算命令 數值變換命令 數值比較命令 數據操作命令 基本函數命令 DDC命令基本命令54 A接點 B接點 線圈 定位線圈 復位脈沖 上升脈沖 下降脈沖 MB000001?MB000001?MB000001?MB000003?MB000003?MB000001?MB000001? 時序控制命令55M M 000001000001MB000002MB000002梯形圖編輯器頁面中、在要插入追加的位置后面選擇接點命令，在編輯菜單的指示標志處插入接點。單擊A接點指示標志，移動到要插入的位置后單擊，A接點

30、就被追加成功。輸入寄存器編號。單擊線圈指示標志，移動到要插入的位置后單擊，線圈就被追加成功。輸入寄存器編號。回路的輸入(1)56合流合流 分支的輸入分支的輸入 回路的輸入(2)57合流合流 分支的輸入分支的輸入 在梯形圖編輯器頁面，輸入下一個梯形圖。使用分支作成的指示標志，完成分支梯形圖。回路的輸入(3)58合流合流 分支的輸入分支的輸入 同上述方法一樣，追加線圈。使用A接點指示標志，輸入A接點。回路的輸入(4)59請輸入下一個梯形圖請輸入下一個梯形圖。 。回路的輸入演習60刪除方法刪除方法(1)(1)選擇要刪除的部分。點擊Delete鍵，就可以刪除該部分了。回路的輸入(5)確認是否有該合流點

31、符號。61刪除方法刪除方法(2)(2)點擊Delete鍵，刪除分支點，完成操作。回路的輸入(6)62元件的插入方法元件的插入方法把光標指向要插入的地方，單擊后出現插入標志，選擇要插入的元件（比如A接點） 單擊后，要插入的元件就被粘上了。輸入寄存器編號，完成操作。回路的輸入(7)63注解的輸入方法注解的輸入方法命令注解（雙擊此欄，輸入文字）程序注解（雙擊此欄，輸入文字）接點注解（雙擊此欄，輸入文字）同一個編號時，注解也是共同的，第個以后的注解會自動輸入進去。注解保存在以及 。回路的輸入(8)注解、變數、地址的切換在下一個工具欄進行切換。64存儲前面寄存器的上次的狀存儲前面寄存器的上次的狀態態需要

32、脈沖的接點需要脈沖的接點IB04247脈沖回路的組合方法65 定時器有4種延時開啟定時器延時開啟定時器(10ms單位單位) 延時關閉定時器延時關閉定時器(1s單位單位)延時關閉定時器延時關閉定時器(10ms単位単位) 延時開啟定時器延時開啟定時器(1s単位単位)現在值存儲寄存器定時器66計數器計數器計數器由演算命令的加算，減算、或由增量、減量命令構成加算計數器加算計數器復位復位67通過設定參數使之動作的想法使用圖面來完成。 高速親圖（） 加速時間設定 11？ 減速時間設定 ？高速親圖（） ？ OB80000伺服on ？ IB04244運行開始 ？ DB000005運行指令 ？ IB04245伺

33、服中 ？ IB80001運行開始 ？ DB000005 速度設定 ？運行開始 ？DB000005 設定？運行開始 ？ DB000005 速度設定 ？運行開始 ？ DB000005 設定 ？速度控制（）簡易回路的組合方法以上是講習用簡化過的回路。不推薦向輸出寄存器進行多數寫入。68 演算處理命令的理解和使用方法 函數命令的理解和使用方法本章學習內容章程序的基礎69 SEE FOR - END_FOR(FOR語句的結束) WHILE - END_WHILE(WHILE語句的結束) IF - ELSE - END_IF(IF語句的結束) END (圖面的結束)程序的控制命令70進行反復處理時使用。i

34、=A反復處理的命令(群)i=i+CI:B到下一個命令=“FOR 的程序方法”FOR i=0 to 99 by 1(A)(B)(C)MW200 +MW100i MW200FENDFOR命令71連續的寄存器的加算例求和從MW100到MW199的共100個寄存器從連續的寄存器中抽出1個從MW10中取出第20個數據、存入MW300。添加字母 i,j72僅在條件成立處理時使用。IF命令IB100在ON時演算IB100在OFF時處理73 比較數值 比較與其程序例MW00100的值為200時，進行加算數值比較功能74 主要命令 STORE(保存)命令（標志：）存儲數據的命令存儲數據的命令進行數值演算要保存的

35、數據保存處75 加加 減 乘乘除除注意演算結果上溢。另外，在除算中注意零除。忽略上溢的加算時使用ADDX( ),忽略下溢的減算時使用SUBX( ).加，減，乘，除76擴張加減算命令如下圖，某方向無限長運行的伺服，該軸的現在值使用bit寄存器計數，超過最大值*的話，就變為最小值*，然后照樣繼續計數。此時匯總每次掃描的位移量，在下圖的時間段，上次值和現在值的差用減算計算，然后變為下溢。如果在這樣的情況下進行擴張減算（）的話，上次值就好像在虛線的位置進行計算，不發生下溢，正常進行差分計算。2*31-1-2*31上次本次上次77用一個命令表示復數的算式。算式是用計算機的表現形式來表示（像C語言一樣）式

36、與式之間用；來區別。換行的話請同時按Ctrl與Enter。例：單擊 CONTROL Tab的的、粘貼到下欄粘貼到下欄、 、如下輸入如下輸入。 。命令EXPRESSION;78 INV(符號取反) COM(的補碼) ABS(絕對值) BIN(從BCD到二進制) BCD(從二進制到 BCD) PARITY(校驗轉換)數值變換命令79 例題 把使用數字開關(輸入IW0402)所設定的值放大2倍，輸出到LED顯示器 (輸出OW0403)。編制演算回路嘗試程序80例題的解答81 ROTL(bit左運行) ROTR (bit右運行) MOVB(bit轉發) MOVW(word轉發) XCHG(調換轉發)數

37、據操作命令82 主要的轉發命令Word轉發命令轉發命令 MOVWMW00000 MW00100MW00001 MW00101 MW00009 MW00109其他 word群的調換(XCHG) 工作臺初始化工作臺初始化(SETW) bit轉發(MOVB) 數據檢索數據檢索(BSRCH) 分類(SORT) bit shift(SHFTR,L)轉發命令83 有下一個命令 平方根平方根(SQRT) 正弦正弦(SIN) 余弦余弦(COS) 正切正切(TAN) 指數指數(EXP) 自然對數自然對數(LN) 常用對數常用對數(LOG) 其他其他 DDC命令下頁幻燈片下頁幻燈片函數命令84 DZA(不靈敏區

38、A) DZB (不靈敏區 B) LIMIT(上下限) PI(PI 控制) PD (PD控制) PID (PID控制) LAG(次延遲) LLAG (相位推進延遲) FGN(函數發生器) IFGN(反函數發生器) LAU(直線加減速) SLAU(S字加減速)DDC 命令85下限值0上限值10000輸入值(MW00100)LIMIT 的程序的使用方法 上下限(LIMIT)命令的使用方法輸出值(OL8010)86針對階段輸入，制作緩沖起動、停止能夠平滑輸出的命令。用于慣性力矩大的負載、不能施加沖擊的負載的控制。輸入100電平(單位1= 0.01)加速時間(單位1=0.1s)減速時間(單位1= 0.1

39、s)急停時間(單位1= 0.1s)加速S字時間(單位1= 0.01s)減速S字時間(單位1= 0.01s)急停開的信號DB000001DW00001S字加減速命令(SLAU)87“ SLAU 的程序的使用方法 ”“ SLAU 的參數一覽”地址形名稱規格輸入出0bit0B線運行指令通過運行指令ONIN0bit1B急停指令 通過急停指令OFFIN1W輸入100%電平一般輸入10000IN2W全加速時間1=0.1sIN3W全減速時間1=0.1sIN4W急停時間 1=0.1sIN5W加速時的S字區間1=0.01sIN6W減速時的S字區間1=0.01sIN整數型SLAU使用的參數需要22word。其中、

40、用戶設定所需的參數如上述表示。字加減速命令(SLAU)88 運動命令的意義 速度控制的基礎與練習 轉矩控制的基礎 位置控制的基礎與練習 相位控制的基礎 電子凸輪的基礎本章學習內容章實際電機控制89運動命令是？運動命令是運動命令是、 、給給控制項目配上編號控制項目配上編號（ （運動命令代碼運動命令代碼） ），然后指，然后指定該編碼讓其進行各種各樣的動作的功能定該編碼讓其進行各種各樣的動作的功能。 。通過給運動命令寄存器通過給運動命令寄存器OWxx08OWxx08一個一個代碼代碼, ,能完成對應的動能完成對應的動作作。 。（MP900系列中，只有一部分的功能被給予了運動命令、但MP2000系列中所

41、有的控制項目都附帶了運動命令代碼）90運動命令一覽運動命令一覽代碼命令名稱內容0NOP無命令在現在位置定位（伺服lock）1POSING定位通過指定速度和加減速定位到指定位置2EX_POSING外部定位外部定位信號ON，從該位置開始按照指定的移動量進行移動，然后停止3ZRET原點復位在指定的動作原點復位，有13種方式4INTERPOLATE插補時刻根據位置數據、進行插補進給6LATCH閂鎖在查補進給動作中，根據閂鎖信號ON，記憶此時的現在位置7FEEDJOG運行直至取消命令前，按照指定的速度和方向移動8STEP恒量進給通過指定的方向和速度、移動量來定位9ZSET原點設定設定機械坐標的原點、使軟

42、件極限功能有效22*ABS_RSTABS編碼器復位復位-系列,-系列, 系列的絕對值編碼器。23*VEL速度指令速度控制模式中運行24*TRQ轉矩指令轉矩控制模式中運行25*PHASE相位指令相位控制模式中運行設定動作的命令設定動作的命令( ( *為在MECHATROLINK-中不能使用) )91運動命令一覽運動命令一覽（ （繼續繼續） ）代碼命令名稱內容10ACC直線加速時間參數的變更11DCC直線減速時間參數的變更12SCC濾波器時間參數的變更移動平均加減速時間參數的變更13CHG_FILTER濾波器型號的變更加減速濾波器的型號的變更14KVS速度環增益變更15KPS位置環增益變更16KF

43、S前饋增益變更17*PRM_RD用戶參數讀出從伺服驅動讀出18*PRM_WR用戶參數寫入寫入伺服驅動19ALM_MON報警監視器讀出伺服驅動的報警20ALM_HIST報警履歷監視器讀出伺服驅動的報警履歷21ALMHIST_CLR清除報警履歷清除伺服驅動器的報警履歷26KIS位置環積分時間變更變更參數的命令變更參數的命令( ( *為在MECHATROLINK-中不能使用 ) )92直線加速時間電機速度指令值CPU + SVB速度控制框圖額定速度比濾波器速度指令演算Pn100電流環-系列驅動器Kv速度指令時轉矩限制設定OLxx14OLxx10OLxx36OWxx3AOWxx18NS115NS115

44、OWxx2FOLxx38直線減速時間（-系列驅動器）93 設定速度單位設定速度單位、 、加速度單加速度單位位設定速度指令值設定速度指令值、 、轉矩限轉矩限制值制值、 、加減速時間加減速時間、 、進給額進給額定速度比定速度比設定速度指令運動命令代碼設定速度指令運動命令代碼按按 伺服伺服ON 速度指令値速度指令値加速時間加速時間減速時間減速時間(OB80000)(OL8010)(OL8036)(OL8038)控制速度轉矩限制值轉矩限制值(OL8014)速度単位、加速度単位速度単位、加速度単位(OW8003)進給額定速度比量進給額定速度比量 (OW8018)23OW8008IB04244IB0424

45、594速度設定值的設定方法速度單位設定速度單位設定首先，功能設定值參數(OWxx03)中，設定單位。雙擊雙擊選擇單位然后保存速度設定速度設定在速度指令設定值寄存器(OLxx10)設定速度。10*n指令單位/min時，作為固定參數，當把指令單位設為、小數點以下位數設為3時，由于10m/min為10m/min = 10000000m/min =10000103/min，所以把10000存儲在OLxx10中。95速度控制速度控制電機的轉速度控制是所有運動控制的基本電機的轉速度控制是所有運動控制的基本。 電機首先必須要能轉起來。電機首先必須要能轉起來。 轉速度控制都是通過該速度控制功能設計的轉速度控制

46、都是通過該速度控制功能設計的。當變更速度指令時，立刻對應新指令進行動作。當變更速度指令時，立刻對應新指令進行動作。可以對應輸送或送料可以對應輸送或送料、輥軋輥軋、卷筒卷筒、機床主軸等機械機床主軸等機械 所有的轉速度控制所有的轉速度控制。根據比率控制根據比率控制、連動控制連動控制、浮動滾筒控制等梯形圖計浮動滾筒控制等梯形圖計算算、使用使用PIDPID控制來對應控制來對應。時間速度速度控制是電機控制的根本96伺服電機轉矩指令值CPU + SVBCPU + SVB電流環-系列驅動器轉矩指令時速度限制設定OWxx0EOLxx0CNS115NS115轉矩指令演算轉矩控制框圖詳細內容請學習控制器免費設計課

47、程。（-系列驅動器）97轉矩控制轉矩控制因為機械要控制張力或壓力，所以要設計轉矩控制功能因為機械要控制張力或壓力，所以要設計轉矩控制功能。下面的機械需要轉矩控制下面的機械需要轉矩控制。控制壓力控制壓力沖壓沖壓 擠出機擠出機擠壓機擠壓機 旋蓋機旋蓋機壓焊機壓焊機 研磨機研磨機工件控制工件控制 工件固定工件固定控制張力控制張力張力裝置張力裝置恒張力卷取機壓力研磨機轉矩控制例98 位置控制位置控制梯形圖梯形圖定位定位 命令命令1 POSING外部定位外部定位命令命令2 EX_POSING原點復位原點復位命令命令3 ZRET插補插補命令命令4 INTERPOLATE閂鎖閂鎖命令命令6 LATCH恒速進

48、給恒速進給命令命令7 FEED恒量進給恒量進給命令命令8 STEP原點設定原點設定命令命令9 ZSET運動語言運動語言定位定位MOV直線插補直線插補MVS圓弧插補圓弧插補MCW,MCC螺旋插補螺旋插補MCW,MCC原點復位原點復位ZRN跳過功能跳過功能SKP時間指定定位時間指定定位 MVT外部定位外部定位EXM位置控制位置控制數字表示運動命令代碼99直線加速時間伺服電機速度指令值CPU + SVBCPU + SVB額定速度比平均化Pn100電流環-系列伺服驅動器KvOLxx10OLxx36OWxx3AOWxx18NS115NS115OWxx2FOLxx38直線減速時間位置指令值OLxx1CBA

49、Pn102OWxx2EPn11FOWxx32KPTIPn101OWxx34NTi微分Pn109OWxx30BAPn10A速度前饋補償速度前饋補償位置控制框圖（-系列伺服驅動）100 設定目標位置設定目標位置、 、移動速度指移動速度指令值令值、 、加減速時間加減速時間、 、進給額進給額頂速度比量頂速度比量(ow8018)等等按按 伺服伺服ON 速度指令值速度指令值加速時間加速時間減速時間減速時間(OB80000)(OL8010)(OL8036)(OL8038)目標位置目標位置(OL801C)定位完成信號定位完成信號向向CPU(IB800C1)進行定位設定速度單位設定速度單位、 、加速度單位加速度

50、單位速度單位速度單位、 、加速單位加速單位(OW8003)進給額定速度比量進給額定速度比量(OW8018)設定位置控制運動命令代碼設定位置控制運動命令代碼 1向向OW8008 ON流程101位置指令值的給與方法位置指令單位設定位置指令單位設定提前在固定參數中設定單位。 。下拉菜單下拉菜單選擇單位，然后保存另外也要設定小數點以下位數。位置指令類型設定位置指令類型設定在位置指令設定寄存器(OLxx1C)中，選擇設定值為增量值加算方式還是絕對值指令方式。通過OB80095OFF，增量值加算方式(默認值)通過OB80095ON，絕對值指令方式8192102位置指令值的給與方法(繼續)位置指令值設定位置

51、指令值設定在位置指令設定寄存器(OLxx1C)設定位置。比如，設定單位設定指令單位為、小數點以下位數為3的話，0.0011m就為設定單位。比如，設定123.456mm時，就在OLxx1C設定 123456。位置指令類型是增量值加算方式還是絕對值指令方式，是通過寄存器OB80095的OFF、ON來決定。比如選擇增量值加算方式的話，針對上述設定值123456，從上次的指令值開始計算應該移動多少，然后根據該值進行移動。結果就移動到 123.456mm的位置上。如選擇絕對值指令方式，上述123456就表示移動到坐標的123.456mm位置。103根據運動設定參數的OW09的Bit的狀態。OW09的Bi

52、t：絕對值指令方式（）目標位置指令是絕對位置。（）臨時停止（ OW09的Bit0 ）解除后，朝向位置指令的剩余量再次定位。（）中斷處理（ OW09的Bit ）中斷處理中不進行運動命令NOP（），解除中斷后，進行與臨時停止解除同樣的動作。中斷處理中進行運動命令NOP（）的話，直至新運行指令輸入之前都是停止狀態。如果想進行剩余量的動作，不需要改變位置指令，如果輸入運行指令，就可以進行剩余量的動作。OW09的Bit：增量值加算方式（默認值）（原則上是在使用運動程序時選擇。） （）目標位置指令、OL1C移動量OL1C以這種形式在內部進行計算。給與的目標位置就變為絕對位置。（上次指令值）（本次目標值）（

53、本次指令值） （）臨時停止（ OW09的Bit0 ）解除后，朝向位置指令剩余量再次定位。（）中斷處理（ OW09的Bit ）（報警清除后再開始也同樣。）中斷處理中不進行運動命令NOP（），即使解除中斷也仍然是停止狀態。中斷處理中進行運動命令NOP（0）的話，直至新運行指令輸入之前都是停止狀態。 如果要進行剩余量的動作，不改變位置指令，即使輸入運行指令也不動作。進行中斷處理時，IL機械坐標系計算位置的值變為現在值，所以把該內容改寫到OL1C位置指令后，如在OL1C再設定目標位置，就能讓剩余量進行動作。（使用運動程序時，利用系統進行該處理。）在附錄的樣品程序中，有該處理的具體例子，請參考。因為上次

54、的指令值仍然作為位置指令被記憶、所以就仍然不進行增量值指令。位置指令方式的解說104定位梯形圖的實況(1) 動作 打開伺服ON開關(IB04244)、運行信號RUN（IB04245)就會變為ON、此時電機以10m/分的速度運行。 現在的位置達到DS1的值1000m的位置時，電機就會停止。 電機為保持指令位置通常是繼續控制。 運行運行(IB04245)IB04245加速加速時間時間 50/3ms減速時間減速時間 50/3msNS115NS115第第1軸軸驅動器驅動器10m/分2048P/r位置環增益位置環增益Kp=30目標值目標值DS11000mCPU + SVB105定位定位（）（）運動命令運

55、動命令 “ “ ” ”設定目標位置和速度，實行設定目標位置和速度，實行命令，就開始定位到目標位置命令，就開始定位到目標位置。 。設定相關參數設定相關參數參數 參數名 設定內容OB000伺服ON 1：電機通電0：電機非通電OB013速度環PPI切換 0：PI控制1：P控制OW03功能設定1速度単位、加減速度単位、濾波器類型的選擇：指令単位min1：msec0：無濾波器OW08運動命令 設定并實行“”，“”為NOP（停止）OB091中斷進行中ON的話，減速停止，通過OB095解除。OL10速度指令設定定位時的速度設定mmminOW18額定速度比 通過速度指令設定的比率變更。0.01單位=1OL1E

56、定位完成帶 設定定位完成IB0C ON的范圍OL20定位近旁檢測帶 設定定位近旁到達IB0C3 ON的范圍。指令位置和FB位置的差的絕對值在設定范圍內ON。指令單位OL36直線加速度通過加速時間設定恒速進給的加速度。加速時間參數根據功能設定1 OW03的內容。 。 OL38直線加速度通過減速時間設定恒速進給的減速度。減速時間參數根據功能設定1 OW03的內容。 OW3濾波器時間參數濾波器時間參數的設定。1=0.1ms該設定值與濾波器類型無關，都為有效。參數 參數名監視內容IB001伺服ON中 1：電機通電狀態0：電機非通電狀態IL02警告 報告現在發生的警告IL04報警 報告現在發生的報警需要

57、清除報警IW08運動命令響應代碼 進行中的運動命令代碼“”IB090命令實行中 中斷處理中ON，中斷處理完成OFFIB093命令異常完成狀態實行中的異常發生ON。移動中的軸減速停止。發 其他命令OFFIB0C0輸出完成 移動指令的輸出完成為ON。移動指令實行中為OFF。 IB0C1 定位完成 輸出完成且現在值進入定位完成范圍時ON。IB0C3定位近旁 根據定位近旁檢測帶的不同動作也不同。 OL20 =0：輸出完成ON OL20 0： 指令位置和FB位置的差的絕對值在設定范圍 內ON。監視器相關參數監視器相關參數OB090臨時停止進行中ON的話，減速停止，解除后再次開始OB095位置指令類型：增

58、量值加算方式：絕對位置指令方式OL1C位置指令設定設定目標值IB091臨時停止處理完成臨時停止ON，停止完成為ON 為在設定參數中預先設定的部分為在設定參數中預先設定的部分106No.1滾輪滾輪滾輪電機電機驅動器驅動器No.2滾輪滾輪No.3滾輪滾輪MP2300MP2300保持一定的滾輪間的運行角度差（偏移）并使之運行進行相位控制107速度指令運行角度補償指令伺服驅動伺服驅動積分 -脈沖編碼器脈沖編碼器CPUCPU速度指令位置環位置環比例積分計數器相位控制的想法SVASVA SVBSVB108通過直線加減速命令、或是S字加減速命令生成電機速度指令値CPUCPU相位控制框圖-系列驅動器NS115

59、NS115速度指令値OLxx10上下限命令Pn100電流環KvOWxx2FBAPn102OWxx2EPn11FOWxx32KPTIPn101OWxx34NTi微分Pn109OWxx30BAPn10A速度前饋補償目標位置增量值計算相位補償量+OLxx28濾波器（-系列驅動器）109 動作（動作，梯形圖與速度控制基本相同）打開伺服ON開關(IB04244)、打開運行指令開關(IB04245)、電機以外部設定速度運行。OFF運行指令開關(IB04245)，電機停止。 此時的速度曲線如下。運行指令IB04245驅動器驅動器 相位控制梯形圖的實況(1)30m/分分CPU +CPU + SVBSVBNS1

60、15NS115110機械凸輪機械凸輪電子凸輪電子凸輪絲桿絲桿電子凸輪詳細請參照系列應用電子凸輪課程。111伺服驅動伺服驅動 脈沖編碼器脈沖編碼器CPUCPU速度指令位置環比例積分計數器 x微分凸輪臺電子凸輪控制的想法SVASVA112master軸軸脈沖發生器脈沖發生器SVA計數器IL8016反饋脈沖 (FBP)機械位置FBPDL00068凸輪曲線FGN MA31000OL80A8位置指令OL8090前饋Kf倍倍1次掃描変化量PI+D/ACTR電子凸輪用伺服電子凸輪用伺服（ （第第2軸軸） ）脈沖編碼器脈沖編碼器第第1軸軸CPUCPU電子凸輪控制梯形圖的想法113電子凸輪數據作成工具的使用方法