1、Training TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 20031 Electronic Cam培訓培訓 Training TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 2003(optional) Coupling1xMaster cycle(main cycle) cyclicallySlave cycle(optional) Uncoupling1xXMXS主機位置和從機位置之間的固定的位置關系

2、。主機位置和從機位置之間的固定的位置關系。通常以圖形的方式表示；通常以圖形的方式表示；主機為實際的編碼器（或控制器）或虛擬編碼器主機為實際的編碼器（或控制器）或虛擬編碼器通常曲線有通常曲線有3部分部分:Training TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 20033編碼器反饋編碼器反饋適用于適用于 MDS 、 MDV和和MCH控制器控制器 采用應用版采用應用版 MOVIDRIVE 控制器控制器(以以 .0T結尾結尾)虛擬編碼器（軟件計數器）虛擬編碼器（軟件計數器）-可作為主機可作為主機通過通

3、過SBUS總線最大總線最大64臺控制器臺控制器不支持不支持 DPI11A 和和 DRS11A選項選項不支持不支持 VFC 控制方式控制方式 不支持不支持 IPOS-Assemblers 電子凸輪電子凸輪 技術要求技術要求Training TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 2003P077 （Technology function）=Cam 控制模式控制模式 P700 = CFC & IPOS, or SERVO & IPOSP916 （Ramp type ）= 5 (Cam

4、斜率類型斜率類型) 電子凸輪電子凸輪 參參 數數 要要 求求Training TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 20035 H00 - H15 可存儲在可存儲在EEPROM中中( IPOS標準標準 H00 - H127 ) 變量變量H370 和以上變量和以上變量 用于用于 CAM 控制控制 CAM 控制功能只使用控制功能只使用 compiler程序程序 電子凸輪編輯器自動生成一個頭文件，該文件包含電子凸輪編輯器自動生成一個頭文件，該文件包含CAM曲線參數值曲線參數值 電子凸輪電子凸輪 功能

5、比較功能比較Training TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 20036-曲線點的數量：曲線點的數量：v 512-無起動曲線無起動曲線v 256-包含起動曲線包含起動曲線-Direction Block：v Off-允許正向和反向運行允許正向和反向運行v Lock Right-禁止正向運行禁止正向運行v Lock Right-禁止反向運行禁止反向運行-Stiffness：v設定范圍：設定范圍：0.5-2v默認值：默認值：1v增加該值可增加系統的響應增加該值可增加系統的響應-主機脈沖源：主

6、機脈沖源：vX14口口vH變量變量v虛擬編碼器虛擬編碼器 電子凸輪電子凸輪曲線編輯器說明曲線編輯器說明Training TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 2003 電子凸輪曲線有電子凸輪曲線有5種主要的狀態種主要的狀態 (Cam State H436)CamState 0: Uncoupled state速度控制速度控制CamState 1: Coupling stateCamState 2: Main Curve stateCamState 3: Uncoupled state 位置控制

7、位置控制CamState 4: Uncoupling state起動曲線的鏡像起動曲線的鏡像Z0:Uncoupled statespeed controlled (speed setpoint = H439)Z1: CouplingZ3:Uncoupled state(Position controlled withmaster encoder OFF)Z2: Curve operationmain curve withrepeated cycleIPOS-Program |Coupling controlif(lxMasterPos CouplingMasterpulse |Coupling

8、Masterpulse=0)IPOS-Program |Uncoupling controlIPOS-Program |Coupling controlIPOS-ProgramIPOS-Program |Uncoupling control1123123Couple control (State machine)Uncouple control (State machine)Mark control (State machine)Z4: Uncouple(on inverted couple curve)Uncouple control (Mode2)if( (Uncouple curve p

9、assed)& (StopCycleModeControll.1=1)2if( (Uncouple curve passed)& (StopCycleModeControll.1=0)Training TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 2003 StartupCycleMode H410:StartupCycleMode = 0: manual couple (IPOS-program)StartupCycleMode = 1: Input controlled coupl

10、e, with input selected by “StartupCycleInputMasks” (resolution 1ms) StartupCycleMode = 2: Interrupt controlled (DI02 or X14- zero pulse) with master offset (StartupCycleCounterMaxValue)StartupCycleMode = 3: Counter controlled couple (StartupCycleCounterMaxValue H415)Note: StartupCycleModeControl.0 =

11、 AutoRestart flag (Mode2/3) StartupCycleModeControl.1 = Coupel disable (Mode2/3) StartupCycleModeControl.2 = Interrupt select (Mode2 DI02/zero pulse)Training TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 2003 電子凸輪電子凸輪StartupCycle模式模式 變量變量H410-H416定義定義StartupCycle過程；過程； 手動方式、事

12、件方式、中斷方式可以觸發手動方式、事件方式、中斷方式可以觸發StartupCycle過程；過程； StartupCycle模式由模式由H410（ StartupCycleMode）定義；定義； StartupCycle包括包括256點曲線，僅僅運行一次。點曲線，僅僅運行一次。StartupCycle模式分類：模式分類：q StartupCycleMode=0 Manual engaging（IPOS程序觸發）程序觸發） 當當H436（CamState）=1， 觸發觸發StartupCycle過程過程Training TASC Driving Control ProductsDriving th

13、e worldTASC / Malijun / May 8, 2003q StartupCycleMode=1 Event-driven（二進制輸入觸發）二進制輸入觸發） 當當H436（CamState）=1，StartupCycle過程開始過程開始 電子凸輪電子凸輪StartupCycle模式模式 v 由二進制輸入來觸發由二進制輸入來觸發StartupCycle過程；過程；v H413（StartupCycleInputMask）定義二進制輸入：定義二進制輸入：DI17DI16DI15DI14DI13DI12DI11DI10DI05DI04DI03DI02DI01DI002132122112

14、1029282726252423222120例：例：DI02觸發觸發StartupCycle過程：過程：H413=0 x0004H413=0b0000000000100v 將二進制輸入定義為將二進制輸入定義為“IPOS INPUT”；Training TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 200311 電子凸輪電子凸輪StartupCycle模式模式1 可直接選擇相應的可直接選擇相應的二進制輸入或二進制輸入或通過通過IPOS程序設定：程序設定：Training TASC Driving Con

15、trol ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 200312DI01-觸發曲線運行觸發曲線運行H511顯示顯示Speed顯示顯示 電子凸輪電子凸輪StartupCycle模式模式1 說明：說明： H511=0H511=10000 DIO1用于觸發曲線運行；用于觸發曲線運行； 采用采用StartupCycle模式模式1；Training TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 2003q StartupCycleMode=2 Event-

16、driven（二進制二進制DI02輸入觸發）輸入觸發） 電子凸輪電子凸輪StartupCycle模式模式 v 由二進制由二進制DI02輸入來觸發輸入來觸發StartupCycle過程；過程；v 將二進制輸入將二進制輸入DI02定義為定義為“NO FUCTION”；v H415（StartupCycleCounterMaxValue）定義觸發定義觸發StartupCycle過程過程 的位置偏置；的位置偏置；Training TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 200314 電子凸輪電子凸輪St

17、artupCycle模式模式2 說明：說明： Training TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 200315DI02-觸發曲線運行觸發曲線運行H511顯示顯示Speed顯示顯示H511=0H511=10000 電子凸輪電子凸輪StartupCycle模式模式2 說明：說明： Training TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 200316DI02-觸發曲線運行觸發曲線運行H414顯示

18、顯示Speed顯示顯示H414=0H414=5000 電子凸輪電子凸輪StartupCycle模式模式2 說明：說明： H414（StartupCycleCounter）-StartupCycle計數器；計數器； 當檢測到當檢測到DI02的上升沿時，的上升沿時，H414開始由開始由0記數；記數； 當當H414的記數值大于的記數值大于H415（ StartupCycleCounterMaxValue）的值時，的值時， 自動觸發曲線運行；自動觸發曲線運行；Training TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun /

19、May 8, 2003q StartupCycleMode=3 Event-driven（H414StartupCycleCounter H415StartupCycleCounterMaxValue） 電子凸輪電子凸輪StartupCycle模式模式 v H414（ StartupCycle計數器）計數器）的值大于的值大于H415（ StartupCycle計數器的最大值）時，計數器的最大值）時， 自動觸發自動觸發StartupCycle過程；過程；v H415（ StartupCycle計數器的最大值計數器的最大值）必須大于必須大于StartupCycle+MasterCycle +Sto

20、pCycleTraining TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 200318 電子凸輪電子凸輪StartupCycle模式模式3 說明：說明： Training TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 200319H414顯示顯示Speed顯示顯示H414=0H414=15000Speed顯示顯示 電子凸輪電子凸輪StartupCycle模式模式3 說明：說明： 1000015000Trai

21、ning TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 2003 StopCycleMode:StopCycleMode = 0: manual uncoupling (IPOS-program) StopCycleMode = 1: Automatic controlled uncoupling after passing the “StopCycleCounter” master cycle. StopCycleMode = 2: Same as mode 1 but use the invert

22、 couple curve for uncouple phase StopCycleMode = 3: Interrupt controlled uncoupling. After receive DI03 Interrupt and slave has moved the remain way (StopCycleRamainWay), the invert couple curve is used for uncoupling phase.Note: StopCycleModeControl.0 = Select uncoupled state (CamState 0/3)Training

23、 TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 2003 電子凸輪電子凸輪StopCycle模式模式 變量變量H400-H406用于定義用于定義StopCycle過程；過程； 手動方式、事件方式、中斷方式可以觸發手動方式、事件方式、中斷方式可以觸發StartupCycle過程；過程； StopCycle模式由模式由H400（ StopCycleMode）定義；定義；StopCycle模式分類：模式分類：q StopCycleMode=0 Manual engaging（IPOS程序終止曲線運行）程序終

24、止曲線運行） 當當H436（CamState）=0，終止終止StopCycle過程過程Training TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 2003q StopCycleMode=1 Automatic disengaging（自動終止自動終止StopCycle過程）過程） 電子凸輪電子凸輪StopCycle模式模式 v 當主曲線循環一次，當主曲線循環一次，H404（StopCycleCounter）計數器的值減少計數器的值減少1次；次；v H404（StopCycleCounter）計數器

25、的值為計數器的值為“零零”時，自動終止時，自動終止StopCycle過程；過程；v 終止終止StopCycle過程后，將過程后，將H403（StopCycleReload）的值重新賦予的值重新賦予 H404（StopCycleCounter）計數器中計數器中；H403H404CounterReloadH404=H404-1H404=0Training TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 200323 電子凸輪電子凸輪StopCycle模式模式1 位置控制位置控制速度控制速度控制Trainin

26、g TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 2003q StopCycleMode=2 Automatic disengaging（自動終止自動終止StopCycle過程）過程） 電子凸輪電子凸輪StopCycle模式模式 v 當主曲線循環一次，當主曲線循環一次，H404（StopCycleCounter）計數器的值減少計數器的值減少1次；次；v H404（StopCycleCounter）計數器的值為計數器的值為“零零”時，時，自動鏡像運行自動鏡像運行StartupCycle 曲線曲線；v 當

27、當StartupCycle 曲線鏡像運行結束后，終止曲線鏡像運行結束后，終止StopCycle過程；過程；v 終止終止StopCycle過程后，將過程后，將H403（StopCycleReload）的值重新賦予的值重新賦予 H404（StopCycleCounter）計數器中計數器中；Training TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 200325 電子凸輪電子凸輪StopCycle模式模式2 Training TASC Driving Control ProductsDriving th

28、e worldTASC / Malijun / May 8, 2003q StopCycleMode=3 Event-driven（二進制二進制DI03終止終止StopCycle過程）過程） 電子凸輪電子凸輪StopCycle模式模式 v 當主曲線循環一次，當主曲線循環一次，H404（StopCycleCounter）計數器的值減少計數器的值減少1次；次；v DI03（探針）高電平后，運行偏置距離，自動鏡像運行探針）高電平后，運行偏置距離，自動鏡像運行StartupCycle 曲線曲線；v 當當StartupCycle 曲線鏡像運行結束后，終止曲線鏡像運行結束后，終止StopCycle過程；過

29、程；v 終止終止StopCycle過程后，將過程后，將H403（StopCycleReload）的值重新賦予的值重新賦予 H404（StopCycleCounter）計數器中計數器中；Training TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 200327 電子凸輪電子凸輪StopCycle模式模式3 說說 明：明： Training TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 200328H511顯示

30、顯示Speed顯示顯示DI02-中斷曲線運行中斷曲線運行2000 電子凸輪電子凸輪StopCycle模式模式3 說說 明：明： Training TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 200329虛虛 擬擬 編編 碼碼 器器說明說明Training TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 200330虛擬編碼器虛擬編碼器-無斜率發生器：無斜率發生器：MasterTrimX14（H442）=K，物

31、理編碼器（物理編碼器（X14）如果被激活如果被激活（H430=0），），K值將被疊加值將被疊加到到X14上。上。開始激活虛擬編碼器，1脈沖/msTraining TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 200331MasterTrimX14=1MasterTrimX14=1虛擬編碼器虛擬編碼器-無斜率發生器：無斜率發生器：MasterTrimX14（H442）=K，K值如果是正值，正向掃描；值如果是正值，正向掃描；K值如果是負值，反向掃描；值如果是負值，反向掃描；Training TASC Dr

32、iving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 200332 通過通過IPOS程序手動控制程序手動控制虛擬編碼器的運行虛擬編碼器的運行虛擬編碼器虛擬編碼器-帶斜率發生器（模式帶斜率發生器（模式0 0）：）：H371（VEncoderControl）Bit0=0：No stopBit0=1：Virtual axis stoppedTraining TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 200333轉速設定值（脈沖轉速設

33、定值（脈沖/ms）轉速實際值（脈沖轉速實際值（脈沖/ms）位置設定值（脈沖）位置設定值（脈沖）位置實際值（脈沖）位置實際值（脈沖）斜率發生器（脈沖斜率發生器（脈沖/ms2）虛擬編碼器虛擬編碼器-帶斜率發生器示意圖：帶斜率發生器示意圖：模式模式0：位置設定值（位置設定值（H375）定義運行的目標位，轉速設定值（定義運行的目標位，轉速設定值（H373）定義速度值的大小。定義速度值的大小。Training TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 200334 轉速設定轉速設定-脈沖脈沖/ms虛擬編碼器

34、虛擬編碼器斜率斜率ms虛擬編碼器虛擬編碼器-帶斜率發生器（模式帶斜率發生器（模式2 2）：）：連續的虛擬編碼器輸出連續的虛擬編碼器輸出Training TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 200335轉速設定值（脈沖轉速設定值（脈沖/ms）轉速實際值（脈沖轉速實際值（脈沖/ms）位置設定值（脈沖）位置設定值（脈沖）位置實際值（脈沖）位置實際值（脈沖）斜率發生器（脈沖斜率發生器（脈沖/ms2）虛擬編碼器虛擬編碼器-帶斜率發生器示意圖：帶斜率發生器示意圖：模式模式2：轉速設定值（轉速設定值（H3

35、73）定義速度值的大小，和位置設定值（定義速度值的大小，和位置設定值（H375）無關。無關。Training TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 200336變量變量名稱名稱說明說明注釋注釋舉例舉例H370VEncoderMode虛擬編碼器模式虛擬編碼器模式2 2H371VEncoderModeControl 虛擬編碼器功能選擇虛擬編碼器功能選擇Bit0=0：自動運行：自動運行Bit0=1：虛擬編碼器停：虛擬編碼器停止止0 0H372VEncoderState無功能無功能0 0H373Ven

36、coderNSetpoint速度設定值速度設定值脈沖脈沖/ms5 5H374VEncoderNActual速度實際值速度實際值脈沖脈沖/ms5 5H375VencoderXSetpoint位置設定值位置設定值脈沖脈沖0 0H376VEncoderXActual位置實際值位置實際值脈沖脈沖H377VEncoderdNDT虛擬編碼器的虛擬編碼器的斜率發生器斜率發生器1010虛擬編碼器虛擬編碼器-參數說明：參數說明：Training TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 200337曲曲 線線 比比

37、 例例說明說明Training TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 200338曲線比例：曲線比例： 電子凸輪曲線的比例可以修改，即電子凸輪曲線的比例可以修改，即X軸不變軸不變Y軸成比例的改變。軸成比例的改變。 比例分子因子由比例分子因子由H449定義定義-（231-1）-0- +（231-1） 比例分母因子由比例分母因子由H450定義定義-（231-1）-0- +（231-1） 修改曲線的時間大約修改曲線的時間大約250ms設定值設定值含義含義0 0無比例設置無比例設置1 1開始曲線比例開

38、始曲線比例2 2曲線正在被比例修改曲線正在被比例修改3 3曲線比例修改成功曲線比例修改成功設定設定狀態狀態H448TableScaleControlStateTraining TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 200339main() setCAMParameter(); /*- Mainprogram loop -*/ while(1) if (DI02&!DI00) /選擇第一條曲線（選擇第一條曲線（CAM編輯器生成的曲線）編輯器生成的曲線） H448 = 1; /激活曲線比例

39、激活曲線比例 H449=1; /比例分子比例分子 H450=1; /比例分母比例分母 if (DI04&!DI00) /選擇第二條曲線（選擇第二條曲線（CAM編輯器生成的曲線編輯器生成的曲線 H448 = 1; /激活曲線比例激活曲線比例 H449=2; /比例分子比例分子 H450=1; /比例分母比例分母 if (!DI04&!DI02) H448 = 0; /禁止曲線比例禁止曲線比例 v 當當DI02和和DI04為低電平為低電平,曲線為曲線為 原曲線；原曲線；v 當當DI04為高電平，曲線為原曲為高電平，曲線為原曲 線的線的2倍；倍；v 當當DI04為低電平，曲線保持原為

40、低電平，曲線保持原 曲線的曲線的2倍；倍；v 當當DI02為高電平，曲線為原曲為高電平，曲線為原曲 線；線；v 當當DI02為低電平，曲線保持原為低電平，曲線保持原 曲線；曲線；說明：說明：Training TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 200340試驗記錄：試驗記錄：次數次數H511的值的值注釋注釋10DI02=0-1-025000031000024200006DI04=0-1-0530000964000117450004DI02=0-1-0850000095500001065000

41、0DI04=0-1-0Training TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 200341SBUS 通訊通訊-振動說明振動說明最大支持最大支持64臺控制器臺控制器SBUS通訊通訊Training TASC Driving Control ProductsDriving the worldTASC / Malijun / May 8, 200342SBus344Bus-MasterSlave1lSBus SBus 用于幾個用于幾個 MOVIDRIVEMOVIDRIVE inverters inverters構成網絡構成網絡. .l優點: 比RS-485 (30 ms)速度快, 即 SBus = 5 ms 過程字, 10 ms 參數數據 Sbus是以 CAN為基礎 (Important: Terminals not opto-decoupled) SBus is multi-master-capable 信息結構與 MOVILINK 相適應 兩種通訊方式可用 (MOVLNK and SCOM)SystemBUSTraining TASC Driving Control ProductsDriving the worldT