1、目錄1 緒論11.1 設(shè)計(jì)背景11.2 工業(yè)2 Robotstudio人發(fā)展現(xiàn)狀1人22.1人的選用22.2 IRB 120人的載荷43 程序數(shù)據(jù)創(chuàng)建與 I/O 信號(hào)配置43.1 工具數(shù)據(jù)創(chuàng)建43.2 工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)創(chuàng)建54人的程序74.1 程序的編寫與注解74.2 程序修改125 示教目標(biāo)點(diǎn)與. 125.1 三個(gè)目標(biāo)點(diǎn)的示教125.2. 15人6 Robotstudio 共享打包與解包156.1 工作站共享功能156.2 工作站打包161 緒論1.1 設(shè)計(jì)背景科技的進(jìn)步與革新推動(dòng)著生產(chǎn)力的不斷發(fā)展，促使生產(chǎn)關(guān)系產(chǎn)生。自工業(yè)以來， 人力勞動(dòng)已經(jīng)逐漸被機(jī)械所取代，而這種為人類創(chuàng)造出巨大的，極大地推

2、動(dòng)了人類的進(jìn)步。如今，機(jī)電體化、機(jī)械智能化等技術(shù)應(yīng)運(yùn)而生。工業(yè)人的出現(xiàn)是人類在利用機(jī)械進(jìn)行生產(chǎn)史上的一個(gè)里程碑。在發(fā)達(dá)，工業(yè)人的自動(dòng)化生產(chǎn)線成套設(shè)備己成為現(xiàn)代加工制造業(yè)的主流。汽車行業(yè)、電子電器行業(yè)、工程機(jī)械等以極快的速度大量使用工業(yè)人。多功能人實(shí)訓(xùn)臺(tái)，包括 ABBIRB120 型人，三菱 FX3U-48MR 型 PLC，模式選擇控制面板模塊，送料模塊，模擬壓鑄模塊，輸送帶模塊，物料檢測(cè)模塊，搬運(yùn)、碼垛模塊和幾何軌跡模塊等。現(xiàn)代計(jì)算機(jī)軟硬件技術(shù)、計(jì)算機(jī)圖形技術(shù)高速發(fā)展，以及數(shù)字技術(shù)的廣泛應(yīng)用，為工業(yè)人離線編程技術(shù)的實(shí)際應(yīng)用提供了有利條件。同時(shí)，現(xiàn)產(chǎn)的高效率、柔性化需求也促使了工業(yè)人離線編程軟件

3、的產(chǎn)生。人離線編，是利用計(jì)算機(jī)圖形學(xué)技術(shù)，建立起人及其工作環(huán)境的模型，利用人語言及相關(guān)算法，通過對(duì)圖形的和操作在離線的情況下進(jìn)行軌跡。離線編程技術(shù)具有傳統(tǒng)的示教技術(shù)無法比擬的優(yōu)勢(shì)，比如：可減等。少停機(jī)時(shí)間、可提前驗(yàn)證作業(yè)程序，進(jìn)行復(fù)雜的軌跡1.2 工業(yè)人發(fā)展現(xiàn)狀工業(yè)甚至人的出現(xiàn)將人類從繁重、 單一的勞動(dòng)中出來， 它還能夠從事一些不適合人類人類能力的勞動(dòng)， 如在強(qiáng)輻射、強(qiáng)污染的環(huán)境業(yè)。 工業(yè)人技術(shù)已經(jīng)廣泛地進(jìn)入人們的生產(chǎn)和生活領(lǐng)域。工業(yè)人的大量使用必然生產(chǎn)力和科學(xué)技術(shù)的發(fā)展。工業(yè)理論及人工智能等多學(xué)科的最新研究人技術(shù)集成了機(jī)械工程、電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、自動(dòng)成果，代表了機(jī)電的最高成就，是當(dāng)代科學(xué)

4、技術(shù)發(fā)展中最活躍的領(lǐng)域之一。人自 20世紀(jì) 60 年代初問世以來，已取得了實(shí)質(zhì)性的進(jìn)步和成果。在機(jī)械制造領(lǐng)域，工業(yè)人在經(jīng)歷了從誕生、成長、成熟期后，己成為不可缺少的自動(dòng)化裝備，目前世界上約有近百萬向工業(yè)機(jī)器人正在各種生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)工作。在非制造領(lǐng)域，上至太空艙、宇宙飛船、月球探險(xiǎn)，下至極限環(huán)境作業(yè)、醫(yī)療手術(shù)、日常生活服務(wù)，人技術(shù)的應(yīng)用己拓展到什會(huì)發(fā)展的諸多領(lǐng)域。隨著工業(yè)人技術(shù)的不斷成熟和創(chuàng)新應(yīng)用的不斷發(fā)展，工業(yè)人在很大程度上正推動(dòng)著整個(gè)的進(jìn)步，促進(jìn)著人類生活的生產(chǎn)和生活中不可缺少的一門。人技術(shù)作為科學(xué)技術(shù)發(fā)展的前沿學(xué)科，已成為未來技術(shù)可。可以預(yù)見，我們已經(jīng)進(jìn)入一個(gè)嶄新的人技術(shù)。2 Robotstud

5、io人2.1人的選用根據(jù)要設(shè)計(jì)的程序，選用 IRB 120 工業(yè)人，IRB 120 是 ABB 新型第四代人的最新成員，也是迄今為止 ABB 制造的最小人。IRB 120 具有敏捷、緊湊、輕量的特點(diǎn)，精度與路徑精度俱優(yōu)，是物料搬運(yùn)與裝配應(yīng)用的理想選擇。它的特點(diǎn)是：（1）緊湊輕量，作為 ABB 目前最小的人，IRB 120 在緊湊空間內(nèi)凝聚了 ABB系列的全部功能與技術(shù)。其重量減至僅 25kg，結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)緊湊，幾乎可安裝在任何地方，比如工作站內(nèi)部，機(jī)械設(shè)備上方，或生產(chǎn)線上其他人的近旁。（2）IRB 120 廣泛適用于電子、食品飲料、機(jī)械、太陽能、制藥、醫(yī)療、研究等領(lǐng)域，進(jìn)一步增強(qiáng)了 ABB 新型第

6、四代人的實(shí)力。采用白色涂層的潔凈室 ISO5 級(jí)機(jī)型適用于高標(biāo)準(zhǔn)潔凈生產(chǎn)環(huán)境，開辟了全新應(yīng)用領(lǐng)域。這款 6 軸人最高荷重 3kg（手腕(五軸)垂直向下時(shí)為 4kg），工作范圍達(dá) 580mm，能通過柔性（非剛性）自動(dòng)化解決方案執(zhí)行一系列作業(yè)。IRB 120 是實(shí)現(xiàn)高成本效益生產(chǎn)的完美之選，在有限的生產(chǎn)空間其優(yōu)勢(shì)尤為明顯。（3）IRB 120 僅重 25kg，出色的便攜性與集，使其成為同類；空線與用中的佼佼者。該人的安裝角度不受任何限制。機(jī)身表面光潔，便于戶信號(hào)線纜從底腳至手腕全部嵌入機(jī)身內(nèi)部，易于人集成。（4）除水平工作范圍達(dá) 580mm以外，IRB 120 還具有一流的工作行程，底座下方拾取距

7、離為 112mm。IRB 120 采用對(duì)稱結(jié)構(gòu)，第 2 軸無外凸，回轉(zhuǎn)半徑極小，可靠近其他設(shè)備安裝，纖細(xì)的手腕進(jìn)一步增強(qiáng)了手臂的可達(dá)性。（5）IRB 120 配備輕型鋁合金馬達(dá)，結(jié)構(gòu)輕巧、功率強(qiáng)勁，可實(shí)現(xiàn)人高運(yùn)行，在任何應(yīng)器高度濃縮了 IRC5用中都能確保優(yōu)異的精準(zhǔn)度與敏捷性。（6）ABB 新推出的這款緊湊型的頂尖功能，將以往大型設(shè)備“專享”的精度與運(yùn)動(dòng)引入了更廣闊的應(yīng)用空間。除節(jié)省空間器還通過設(shè)置單相電源輸入、外置式信號(hào)接頭（全部信號(hào)）及內(nèi)置式可擴(kuò)展 16之外，新型路 I/O 系統(tǒng)，簡(jiǎn)化了調(diào)試步驟。離線編程軟件 RobotStudio 可用于生產(chǎn)工作站模擬，為人設(shè)定最佳位置；還可執(zhí)行離線編程

8、，避免發(fā)生代價(jià)高昂的生產(chǎn)中斷或延誤。（7）緊湊化、輕量化的 IRB120人與 IRC5 緊湊型器這兩種新的完美結(jié)合，顯著縮小了占地面積，最適合空間緊張的應(yīng)用場(chǎng)合，如下圖 2-1。圖 2-1IRB120人2.2 IRB 120人的載荷如圖 2-2 所示為 IRB 120 的載荷關(guān)系圖。 其中，Z 為安裝工具的重心沿 Z 軸到第六軸法蘭盤中心的距離，L 為安裝工具的重心到 Z 軸的距離。為保證機(jī)械臂在帶載后仍可以保證運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性和準(zhǔn)確性， 隨著載荷的增大，要求載荷心必須更接近第六軸法蘭盤的中心。 此外，IRB 120 載荷的最大限定為 3kg。圖 2-2人載荷關(guān)系3 程序數(shù)據(jù)創(chuàng)建與 I/O 信號(hào)配

9、置3.1 工具數(shù)據(jù)創(chuàng)建在虛擬示教器中，根據(jù)以下參數(shù)設(shè)定工具數(shù)據(jù) tGripper，示例如下表 3.1 所示參數(shù)名稱參數(shù)數(shù)值robhold tframe.trans.x tframe.trans.x tframe.trans.x tload.mass tload.cog.x tload.cog.ytload.cog.zTRUE 00115100100表 3.1工具數(shù)據(jù) tGripper 參數(shù)圖 3-1 工具數(shù)據(jù) tGripper 示意圖3.2 工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)創(chuàng)建在本工作站中，坐標(biāo)系均采用用戶三點(diǎn)法創(chuàng)建。在虛擬示教器中，根據(jù)下面圖 3-2 和 3-3 所示位置設(shè)定工件坐標(biāo)圖 3-2 WobjCNV圖

10、 3-3WobjBuffer4人的程序4.1 程序的編寫與注解以下是實(shí)現(xiàn)人邏輯和動(dòng)作的RAPID程序：數(shù)據(jù)定義：MODULE MainMoudle CONST robtarget pPick:=394.997607159,132.703199388,12.734872184,0.005862588,-0.00300065,0.999966662,0.004827206,0,0,0,0,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9;CONSTrobtargetpHome:=-548.424175962,-238.61219249,801.420966892,-0.000000012,-0.70

11、7106781,0.70710678 1,-0.000000012,0,0,0,0,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9;CONSTrobtargetpPlaceBase:=100.088594059,77.835146221,158.046135973,0.00000004,-0.000623424,0.999999 806,-0.000000001,-1,0,-1,0,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9;!需要示教的目標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)，抓取點(diǎn)pPick，HOME點(diǎn)pHome、放置基準(zhǔn)點(diǎn)pPlaceBasePERSrobtargetpPlace;!放置目標(biāo)點(diǎn)，類型為PERS，在

12、被賦予不同的數(shù)值，用以實(shí)現(xiàn)多點(diǎn)位放置CONSTjointtargetjposHome:=0,0,0,0,0,0,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9;!關(guān)標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)，各關(guān)節(jié)軸度數(shù)為0，即人回到各關(guān)節(jié)軸機(jī)械刻度零位CONSTspeeddatavLoadMax:=3000,300,5000,1000; CONSTspeeddatavLoadMin:=500,200,5000,1000; CONSTspeeddatavEmptyMax:=5000,500,5000,1000; CONSTspeeddatavEmptyMin:=1000,200,5000,1000;!速度數(shù)據(jù)，根據(jù)實(shí)際需求定義

13、多種速度數(shù)據(jù)，以便于PERS num nCount:=1;人各動(dòng)作的速度!數(shù)字型變量nCount，此數(shù)據(jù)用于太陽能薄板計(jì)數(shù)，根據(jù)此數(shù)據(jù)的數(shù)值賦予放置目標(biāo)點(diǎn)pPlace不同的位置數(shù)據(jù)，以實(shí)現(xiàn)多點(diǎn)位放置PERS num nXoffset:=145; PERS num nYoffset:=148;!數(shù)字型變量，用做放置位置偏移數(shù)值，即太陽能薄板擺放位置之間在X、Y方向的單個(gè)間隔距離VAR bool bPickOK:=False;!量，當(dāng)拾取動(dòng)作完成后將其置為 True，放置完成后將其置為 False，以作邏輯之用TASK PERS tooldata tGripper:=TRUE,0,0,115,1,

14、0,0,0,1,0,0,100,0,1,0,0,0,0,0;!定義工具坐標(biāo)系數(shù)據(jù) tGripperTASKPERSwobjdataWobjBuffer:=FALSE,TRUE,"",-350.365,-355.079,418.761,0.707547,0,0,0.706666,0,0,0,1,0,0,0;!定義暫存盒工件坐標(biāo)系WobjBuffer TASKPERSwobjdataWobjCNV:=FALSE,TRUE,"",-726.207,-645.04,600.015,0.709205,-0.0075588,0.000732113,0.704 961

15、,0,0,0,1,0,0,0;!定義輸送帶工件坐標(biāo)系WobjCNVTASK PERS loaddata LoadFull:=0.5,0,0,3,1,0,0,0,0,0,0;!定義有效載荷數(shù)據(jù) LoadFull主程序運(yùn)行程序PROC Main() rInitialize;!調(diào)用初始化程序WHILE TRUE DO!利用WHILE循環(huán)將初始化程序隔開rPickPanel;!調(diào)用拾取程序rPlaceInBuffer;!調(diào)用放置程序Waittime 0.3;!循環(huán)等待時(shí)間，防止不滿足ENDWHILEENDPROC人動(dòng)作情況下程序掃描過快，造成CPU過負(fù)荷PROC rInitialize()!初始化程序

16、rCheckHomePos;!人位置初始化，調(diào)用檢測(cè)是否在Home位置點(diǎn)程序，檢測(cè)當(dāng)前人位置是否在HOME點(diǎn)，若在HOME點(diǎn)的話則繼續(xù)執(zhí)行之后的初始化相關(guān)指令；若不在HOME點(diǎn)，則先返回至HOME點(diǎn)nCount:=1;!計(jì)數(shù)初始化，將用于太陽能薄板的計(jì)數(shù)數(shù)值設(shè)置為1，即從放置的第一個(gè)位置開始擺放reset do32_VacuumOpen;!信號(hào)初始化，復(fù)位真空信號(hào)，關(guān)閉真空bPickOK:=False;!量初始化，將拾取量置為FalseENDPROCPROC rPickPanel()!拾取太陽能薄板程序IF bPickOK=False THEN!當(dāng)拾取量bPickOK為False時(shí)，則執(zhí)行IF

17、條件下的拾取動(dòng)作指令，否則執(zhí)行ELSE中出錯(cuò)處理的指令，因 為當(dāng)人去拾取太陽能薄板時(shí)，需保證其真空夾具上面沒有太陽能薄板MoveJ offs(pPick,0,0,100),vEmptyMax,z20,tGripperWObj:=WobjCNV;!利用MoveJ指令移至拾取位置pPick點(diǎn)正上方Z軸正方向100mm處WaitDI di01_PanelInPickPos,1;!等待到位信號(hào)di01_PanelInPickPos變?yōu)?，即太陽能薄板已到位MoveL pPick,vEmptyMin,fine,tGripperWObj:=WobjCNV;!到位后，利用MoveL移至拾取位置pPick點(diǎn)S

18、et do32_VacuumOpen;!將真空信號(hào)置為1，真空吸盤產(chǎn)生真空，將太陽能薄板拾起WaitDI di02_VacuumOK,1; !等待真空反饋信號(hào)為1，即真空夾具產(chǎn)生的真空度達(dá)到需求后為已將0.3完全拾起。若真空夾具上面沒有真空反饋信號(hào)，則可以使用固定等待時(shí)間，如WaittimebPickOK:=TRUE; !真空建立后，將拾取的量置為TRUE，表示人夾具上面已拾取一個(gè)，以便在放置夾具的當(dāng)前狀態(tài)GripLoad LoadFull; !加載載荷數(shù)據(jù)LoadFullMoveL offs(pPick,0,0,100),vLoadMin,z10,tGripperWObj:=WobjCNV;

19、 !利用MoveL移至拾取位置pPick點(diǎn)正上方100mm處ELSE TPERASE;TPWRITE "Cycle Restart Error"TPWRITE "Cycle can't start with SolarPanel on Gripper" TPWRITE "Please check the Gripper and then press the start button"stop; !如果在拾取開始之前拾取量已經(jīng)為TRUE，則表示夾具上面已有，此種情況下人不能再去拾取另一個(gè)。此時(shí)通過寫屏指令描述當(dāng)前錯(cuò)誤狀態(tài)，并提示

20、操作員檢查當(dāng)前夾具狀態(tài)，排除錯(cuò)誤狀態(tài)后 再開始下一個(gè)循環(huán)。同時(shí)利用Stop指令，停止程序運(yùn)行ENDIFENDPROCPROC rPlaceInBuffer()!放置程序IF bPickOK=TRUE THENrCalculatePos; !調(diào)用計(jì)算放置位置程序。此放置點(diǎn)pPlace賦予不同的放置會(huì)通過當(dāng)前計(jì)數(shù)nCount的值，從而對(duì)MoveJ offs(pPlace,0,0,100),vLoadMax,z50,tGripperWObj:=WobjBuffer; !利用MoveJ移至放置位置pPlace點(diǎn)正上方100mm處MoveL offs(pPlace,0,0,0),vLoadMin,fin

21、e,tGripperWObj:=WobjBuffer; !利用MoveL移至放置位置pPlace處Reset do32_VacuumOpen; !復(fù)位真空信號(hào)，WaitTime 0.3; !等待0.3s，以防止剛放置的真空夾具關(guān)閉真空，將被剩余的真空帶起放下WaitDI di02_VacuumOK,0;GripLoad load0; !加載載荷數(shù)據(jù)load0bPickOK:=FALSE; !此時(shí)真空夾具已將量置為FALSE，以便在下一放下，需要將拾取夾具的當(dāng)前狀態(tài)個(gè)循環(huán)的拾取MoveL offs(pPlace,0,0,100),vEmptyMin,z10,tGripperWObj:=WobjB

22、uffer; !利用MoveL移至放置位pPlace點(diǎn)正上方100mm處nCount:=nCount+1; !計(jì)數(shù)nCount加1，通過累積nCount的數(shù)值，在計(jì)算放置位置的程序rCalculatePos中賦予放置點(diǎn)pPlace不同的位置數(shù)據(jù)IF nCount>4 THEN !計(jì)數(shù)nCount是否大于4，此處演示的狀況是放置4個(gè)，即表示已滿載，需要更換暫存盒以及其他的 復(fù)位操作，如計(jì)數(shù)nCount、滿載信號(hào)等nCount:=1; !計(jì)數(shù)復(fù)位，將nCount賦值為1MoveJ pHome,v100,fine,tGripper; !動(dòng)作，例如若是多工位放置，那么ENDIF ENDPROC人

23、移至Home點(diǎn)，此處可根據(jù)實(shí)際情況來設(shè)置人的人可繼續(xù) 去其他的放置工位進(jìn)行的放置任務(wù)PROC rCalculatePos()!計(jì)算位置子程序，檢測(cè)當(dāng)前計(jì)數(shù)nCount的數(shù)值，以pPlaceBase為基準(zhǔn)點(diǎn)，利用Offs指令在坐標(biāo)系WobjBuffer中沿著X、Y、Z方向偏移相應(yīng)的數(shù)值TEST nCount CASE 1:pPlace:=offs(pPlaceBase,0,0,0);!若nCount為1，pPlaceBase點(diǎn)就是第一個(gè)放置位置，所以X、Y、Z偏移值均為0，也可以直接寫成：pPlace:=pPlaceBase;CASE 2:pPlace:=offs(pPlaceBase,nXof

24、fset,0,0);!若nCount為2，位置2相對(duì)于放置基準(zhǔn)點(diǎn)pPlaceBase點(diǎn)在X正方向偏移了一個(gè)CASE 3:pPlace:=offs(pPlaceBase,0,nYoffset,0);!若nCount為3，位置3相對(duì)于放置基準(zhǔn)點(diǎn)pPlaceBase點(diǎn)在Y正方向偏移了一個(gè)間隔間隔CASE 4:pPlace:=offs(pPlaceBase,nXoffset,nXoffset,0);!若nCount為4，位置4相對(duì)于放置基準(zhǔn)點(diǎn)pPlaceBase點(diǎn)在X、Y正偏移了一個(gè)間隔DEFAULT:TPERASE;TPWRITE "The CountNumber is error,ple

25、ase check it!" STOP;!若nCount數(shù)值不為Case中所列的數(shù)值，則視為計(jì)數(shù)出錯(cuò)，寫屏提示錯(cuò)誤信息，并利用Stop指令停止程序循環(huán)ENDTEST ENDPROCPROC rCheckHomePos() !檢測(cè)是否在Home點(diǎn)程序VAR robtarget pActualPos; ！定義目標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)IF NOT CurrentPos(pHome,tGripper) THEN！調(diào)用功能程序pActualpos:=CRobT(Tool:=tGripperWObj:=wobj0);！利用CrobT功能賦值給目標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)pActualpos.trans.z:=pHome.tra

26、ns.z;！賦值MoveL pActualpos,v100,z10,tGripper;！移動(dòng)賦值點(diǎn)MoveL pHome,v100,fine,tGripper; ！移至pHome點(diǎn)ENDIF ENDPROC人目標(biāo)位置并FUNC bool CurrentPos(robtarget ComparePos,INOUT tooldata TCP) !檢測(cè)目標(biāo)點(diǎn)功能程序VAR num Counter:=0;！定義數(shù)據(jù)VAR robtarget ActualPos;！定義數(shù)據(jù)!Abstract : Function to compare current ROBOT position with THE gi

27、ven positionActualPos:=CRobT(Tool:=tGripperWObj:=wobj0); ！利用CRobT功能當(dāng)前人目標(biāo)位置并賦值給ActualPosIF ActualPos.trans.x>ComparePos.trans.x-25 AND ActualPos.trans.x<ComparePos.trans.x+25 Counter:=Counter+1;IF ActualPos.trans.y>ComparePos.trans.y-25 AND ActualPos.trans.y<ComparePos.trans.y+25 Counter:

28、=Counter+1;IF ActualPos.trans.z>ComparePos.trans.z-25 AND ActualPos.trans.z<ComparePos.trans.z+25 Counter:=Counter+1;IF ActualPos.rot.q1>ComparePos.rot.q1-0.1 AND ActualPos.rot.q1<ComparePos.rot.q1+0.1 Counter:=Counter+1;IF ActualPos.rot.q2>ComparePos.rot.q2-0.1 AND ActualPos.rot.q2&l

29、t;ComparePos.rot.q2+0.1 Counter:=Counter+1;IF ActualPos.rot.q3>ComparePos.rot.q3-0.1 AND ActualPos.rot.q3<ComparePos.rot.q3+0.1 Counter:=Counter+1;IF ActualPos.rot.q4>ComparePos.rot.q4-0.1 AND ActualPos.rot.q4<ComparePos.rot.q4+0.1 Counter:=Counter+1;！將當(dāng)前 人所在目標(biāo)位置數(shù)據(jù)與給定目標(biāo)點(diǎn)位置數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，共七項(xiàng)數(shù)值，分別是坐標(biāo)紙以及工具姿態(tài)數(shù)據(jù)里面的偏差值，每項(xiàng)比較結(jié)果成立，則計(jì)數(shù)counter加1，七項(xiàng)全部滿足的話， 則數(shù)值為7RETURN Counter=7;！返回式結(jié)果，若counter為7，則返回TRUEENDFUNCPROC rMoveAbsj()MoveAbsJ jposHomeNoEOffs, v100, fine, tGripperWObj:=wobj0;關(guān)節(jié)軸零位位置ENDPROC!利用MoveAbsj移至人各PROC rModPos()!示教目標(biāo)點(diǎn)程序MoveL pPick,v