1、燕山大學研究生學位論文書寫范例說明：規(guī)范中所引用的示例，只作為論文書寫格式的示范，并不代表論文研究內(nèi)容的示范。 博 士 學 位 論 文DOCTORAL DISSERTATION論文題目 生物融合式康復(fù)機構(gòu)理論與應(yīng)用研究（楷體、新羅馬字體小2號）作者姓名 學科專業(yè) 機械制造及其自動化 指導(dǎo)教師 教授2009年6月中圖分類號： 學校代碼：10216 UDC ： 密級：公開 （宋體、新羅馬字體小4號字） （宋體、新羅馬字體小4號字）工學博士學位論文 宋體小2號字加粗，距上列內(nèi)容空宋體小四3行。生物融合式康復(fù)機構(gòu)理論與應(yīng)用研究（黑體、新羅馬字體2號字，距上列內(nèi)容空宋體小二2行）博士研究生： 冒號左側(cè)用

2、黑體4號字, 冒號右側(cè)用宋體4號字。距上列內(nèi)容空宋體小四10行。 導(dǎo)師： 教授申請學位： 工學博士學科專業(yè)： 機械制造及其自動化 所 在 單 位： 機械工程學院 答 辯 日 期： 年月 授予學位單位： 燕山大學A Dissertation in Mechanical Manufacturing and Automation（Times New Roman 字體4號）BIO-SYNCRETIC REHABILITATION MECHANISM THEORY AND APPLICATION（Times New Roman 2號字加粗，題目太長時可用小2號字）by （Times New Roman字

3、體4號）Supervisor: Professor（Times New Roman字體4號）Yanshan University（Times New Roman 4號字 加粗）2009.6（Times New Roman字體4號）燕山大學士學位論文原創(chuàng)性聲明本人鄭重聲明：此處所提交的士學位論文 ，是本人在導(dǎo)師指導(dǎo)下，在燕山大學攻讀士學位期間獨立進行研究工作所取得的成果。論文中除已注明部分外不包含他人已發(fā)表或撰寫過的研究成果。對本文的研究工作做出重要貢獻的個人和集體，均已在文中以明確方式注明。本聲明的法律結(jié)果將完全由本人承擔。作者簽字： 日期： 年 月 日燕山大學士學位論文使用授權(quán)書 系本人在燕

4、山大學攻讀士學位期間在導(dǎo)師指導(dǎo)下完成的士學位論文。本論文的研究成果歸燕山大學所有，本論文的研究內(nèi)容不得以其它單位的名義發(fā)表。本人完全了解燕山大學關(guān)于保存、使用學位論文的規(guī)定，同意學校保留并向有關(guān)部門送交論文的復(fù)印件和電子版本，允許論文被查閱和借閱。本人授權(quán)燕山大學，可以采用影印、縮印或其它復(fù)制手段保存論文，可以公布論文的全部或部分內(nèi)容。保密，在 年解密后適用本授權(quán)書。本學位論文屬于不保密。（請在以上相應(yīng)方框內(nèi)打“”）作者簽名： 日期： 年 月 日導(dǎo)師簽名： 日期： 年 月 日摘 要摘 要摘要是論文內(nèi)容的高度概括，應(yīng)具有獨立性和自含性，即不閱讀論文的全文，就能獲得必要的信息。摘要應(yīng)包括本論文的目

5、的、主要研究內(nèi)容、研究方法、創(chuàng)造性成果及其理論與實際意義。摘要中不宜使用公式、化學結(jié)構(gòu)式、圖表和非公知公用的符號與術(shù)語，不標注引用文獻編號，同時避免將摘要寫成目錄式的內(nèi)容介紹。關(guān)鍵詞：關(guān)鍵詞1；關(guān)鍵詞2； ；關(guān)鍵詞5；關(guān)鍵詞6（內(nèi)容及關(guān)鍵詞用小4號字）AbstractThe rehabilitation mechanism is the foundation for a rehabilitation robot to realize its motion, and the quality of the rehabilitation mechanism decides the rehabilit

6、ation effect of patients with the rehabilitation robot. The research of rehabilitation mechanism isKeywords: keyword 1;keyword 2; keyword 3; ; ;keyword 6英文摘要與中文摘要的內(nèi)容應(yīng)一致，在語法、用詞上應(yīng)準確無誤。關(guān)鍵詞間用分號相連。（內(nèi)容及關(guān)鍵詞用Times New Roman 小4號字）目 錄目 錄摘 要 . I ABSTRACT . II第1章 緒 論 . 11.1 課題背景及研究的目的和意義 . 11.2 康復(fù)機器人研究現(xiàn)狀 . 11.4

7、 本文的主要研究內(nèi)容 . 2 第4章 生物融合式康復(fù)機機型綜合研究 . 44.1 引言 . . 4 4.4 本章小結(jié) . 4 第6章 平面單環(huán)生物融合式康復(fù)機構(gòu)運動學分析 . 56.1 引言 . . 56.2 康復(fù)運動分析 . 5 6.5 本章小結(jié) . 6結(jié) 論 . 7參考文獻 . 8攻讀博士學位期間承擔的科研任務(wù)與主要成果 . 9致 謝 . 10個人簡介 . 11第1章 緒 論第1章 緒 論1.1 課題背景及研究的目的和意義康復(fù)是指在受創(chuàng)傷或得病后，恢復(fù)患者肢體、器官以及精神的正常狀態(tài)或功能，以便在身體、精神、社會活動、教育就業(yè)等方面的能力得到最大限度的發(fā)揮，從而實現(xiàn)最大限度地回歸社會1。康

8、復(fù)機器人運動療法主要通過神經(jīng)反射、神經(jīng)體液因素和生物力學作用等途徑，提高中樞神經(jīng)系統(tǒng)和自主神經(jīng)系統(tǒng)的調(diào)節(jié)能力，提高代謝能力，改善心肺功能，維持與恢復(fù)運動器官的形態(tài)和功能，促進代償機制的行成與發(fā)展，其主要訓練過程如圖1-1所示。 圖1-1 康復(fù)訓練過程Fig. 1-1 Rehabilitation training process對康復(fù)運動過程中生物融合式康復(fù)機構(gòu)是包含了人體和機械的現(xiàn)代機構(gòu)，具有對于生物融合式康復(fù)機構(gòu)，依據(jù)機構(gòu)結(jié)構(gòu)形式的不同可以分為燕山大學工學博士學位論文1.4 本文的主要研究內(nèi)容本課題的研究內(nèi)容主要是針對性康復(fù)機器人機械構(gòu)成進行展開，燕山大學工學博士學位論文第4章 生物融合式

9、康復(fù)機構(gòu)型綜合研究4.1 引言康復(fù)機器人創(chuàng)新設(shè)計的核心和源頭是解決康復(fù)機構(gòu)型綜合的問題， 本文采用求解目標函數(shù)極小值的思想來求超越方程的近似解，利用MATLAB 遺傳算法工具箱來進行優(yōu)化求解，構(gòu)造目標函數(shù)為 F (l 4, 3 =f 12(l 4, 3 +f 22(l 4, 3 (4-114.4 本章小結(jié)第6章 平面單環(huán)生物融合式康復(fù)機構(gòu)運動學分析第6章 平面單環(huán)生物融合式康復(fù)機構(gòu)運動學分析6.1 引言平面單環(huán)生物融合式康復(fù)機構(gòu)中，機械機構(gòu)為包含一個或多個彈性儲能運動副的平面串聯(lián)開鏈，這樣的設(shè)計增加了6.2 康復(fù)運動分析進行康復(fù)運動輸出分析和力位平衡分析，其結(jié)果如表6-1所示。表6-1 輸出分

10、析 背曲 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45跋曲 0.009 0.021 0.039 0.097 0.136 0.171 0.202內(nèi)收 0.023 12 0.045 84 0.074 13 0.167 47 0.217 53 0.254 85 0.284 67外展 46 900 96 900 146 900 196 900 246 900 296 900 346 900內(nèi)翻 4.671 17 4.986 32 5.167 02 5.294 24 5.392 52 5.472 61 5.540 20外翻 -5.636 01 -5.338 76 -5.130 01 -

11、4.776 06 -4.662 48 -4.593 72-如果表格超過一頁時，可采用續(xù)表的形式移入下一頁：表6-2 生物融合式康復(fù)機構(gòu)表示符號 Table 6-2 Symbols used in description of BSRM符號 分割線 左上標z說明區(qū)分人體機構(gòu)和機械機構(gòu) 表示運動副軸線垂直于定平臺表示運動副軸線平行于定平臺，對于互不平行但均平行于定平臺的多個運動副軸左上標 b 、b i線可以通過增加角標i 以示區(qū)別表示運動副軸線斜交與定平臺，對于互不平行但均斜交于定平臺的多個運動副軸左上標u 、u i線可以通過增加角標i 以示區(qū)別 燕山大學工學博士學位論文6-2（續(xù)表）符號 左上標

12、i(i=1,2,3, 左上標 左上標 下劃線_表示空間任意線性無關(guān)運動副軸線 表示運動副軸線垂直與前一個運動副軸線 表示運動副軸線平行與前一個運動副軸線 表示該運動副為驅(qū)動副表示運動副軸線經(jīng)過的空間一點，如有需要以Ni 表示一個分支中多個運動副軸線下標N 、Ni 、Nm上的點，以Nm 表示機構(gòu)中不重合的中心點，m 是機構(gòu)的分支數(shù)。通常為右下標，但對于有兩個軸線的萬向鉸可以采用左下標和右下標表示下標E表示運動副處于平面E 內(nèi)，移動副軸線處于平面內(nèi)，轉(zhuǎn)動副軸線垂直于該平面說明6.5 本章小結(jié)結(jié) 論結(jié) 論學位論文的結(jié)論作為論文正文的最后一章單獨排寫，但不加章標題序號。 結(jié)論應(yīng)是作者在學位論文研究過程

13、中所取得的創(chuàng)新性成果的概要總結(jié)，不能與摘要混為一談。博士學位論文結(jié)論應(yīng)包括論文的主要結(jié)果、創(chuàng)新點、展望三部分，在結(jié)論中應(yīng)概括論文的核心觀點，明確、客觀地指出本研究內(nèi)容的創(chuàng)新性成果（含新見解、新觀點、方法創(chuàng)新、技術(shù)創(chuàng)新、理論創(chuàng)新），并指出今后進一步在本研究方向進行研究工作的展望與設(shè)想。對所取得的創(chuàng)新性成果應(yīng)注意從定性和定量兩方面給出科學、準確的評價，分（1）、（2）、（3）條列出，宜用“提出了”、“建立了”等詞敘述。燕山大學工學博士學位論文參考文獻1 戴紅. 康復(fù)醫(yī)學M. 北京: 人民衛(wèi)生出版社, 1998: 3-10.2 金德聞, 季林紅, 張濟川. 康復(fù)工程研究的新進展J. 中國康復(fù)醫(yī)學雜志

14、,2001, 16(6: 328-330. 13 H.I. Krebs, J. Palazzolo, L. Dipietro, et al. Rehabilitation Robotics:Performance-Based Progressive Robot-Assisted TherapyJ. Autonomous Robots, 2003, 15(1: 7-20. 102趙豫玉. 穿戴式下肢康復(fù)機器人的研究D. 哈爾濱:哈爾濱工程大學,2009:3-20. 攻讀博士學位期間承擔的科研任務(wù)與主要成果攻讀博士學位期間承擔的科研任務(wù)與主要成果（一）參與的科研項目1 , . 人足機構(gòu)學仿生與生物

15、融合機構(gòu)系統(tǒng)研究, 國家自然科學基金資助項目. 課題編號:50675191.2 , . 雙重驅(qū)動少自由度并聯(lián)機構(gòu)型綜合理論與應(yīng)用, 河北省自然科學基金資助項目. 課題編號:E2009000388. （二）發(fā)表的學術(shù)論文1 , . 并聯(lián)2-RRR/UPRR踝關(guān)節(jié)康復(fù)機器人機構(gòu)及其運動學J. 機2 , . 空間并聯(lián)機構(gòu)連續(xù)剛度非線性映射研究. 機械工程學報J,2008, 44(8:20-25.(EI收錄號: 0839116062373 , .A sampling robot for high dust and strong corrosion4 , . 雙重驅(qū)動四自由度并聯(lián)機構(gòu)型綜合J. 機械設(shè)計與研究,2008,24(1:51-53.（三）申請及已獲得的專利（無專利時此項不必列出）1 , . 具有遠程運動中心的三自由度轉(zhuǎn)動并聯(lián)機構(gòu):中國,200910073844.8P.2011-01-05.2 , . 五自由度雙重驅(qū)動并聯(lián)機構(gòu):中國, 200910075071. 7P.2011-01-05.（四）科研獲獎（無獎勵時此項不必列出）1 , . 機器人機型綜合及結(jié)構(gòu)分析理論. XX 省科學技術(shù)二等獎,2009.燕山大學工學