1、摘 要本文簡要介紹了電動式關節型機器人機械手的概念，機械手硬件和軟件的組成，機械手各個部件的整體尺寸設計，氣動技術的特點。本文對機械手進行總體方案設計，確定了機械手的坐標形式和自由度，確定了機械手的技術參數。同時，設計了機械手的夾持式手部結構，設計了機械手的手腕結構，計算出了手腕轉動時所需的驅動力矩和回轉氣缸的驅動力矩。設計了機械手的手臂結構。設計出了機械手的氣動系統，繪制了機械手氣壓系統工作原理圖，大大提高了繪圖效率和圖紙質量，畫出了機械手的裝配圖圖。 關鍵詞： 工業機器人 機械手 電動 電動式關節型機器人機械手Abstract At first, the paper introduces

2、the conception of the industrial robot and the Eller. Dairy information of the development briefly. Whats more, the paper accounts for the background and the primary mission of the topic. The paper introduces the function, composing and classification of the manipulator, tells out the free-degree an

3、d the form of coordinate. At the same time, the paper gives out the primary specification parameter of this manipulator,The paper designs the structure of the hand and the equipment of the drive of the manipulator. This paper designs the structure of the wrist, computes the needed moment of the driv

4、e when the wrist wheels and the moment of the drive of the pump.The paper designs the structure of the arm. The paper institutes two control schemes of according to the work flow of the manipulator. The paper draws out the work time sequence chart and the trapezium chart. KEY WORDS: Industrial robot

5、 electric lectric-type joints robot manipulator1.2課題工作要求 啟動 初始化 手臂伸長 手部下降 手臂縮回 夾持工件 是否夾緊？ 手臂上升 手腕回轉180度 手臂回轉180度 回到原位 手爪松開為了保證機器人在抓取工件時的精確度，我們在機器人的手部安裝了力覺傳感器。用以對機器人的檢測和監控。該檢測系統運用的是閉環控制。整個抓取動作的流程見圖。圖1.1機械手的工作程序圖1.3課題基本參數的確定1、手部負重：10kg（抓取物體的形狀為圓柱體.圓柱半徑.高度自定.密度7.8g/cm3.） 2、自由度數：4個，沿Z軸的上下移動，繞Z軸轉動，沿X 軸的伸

6、縮，繞X軸的轉動3、 坐標型式：圓柱坐標，其圓柱坐標型式的運動簡圖如圖所示（見圖1）4、 最大工作半徑：1800mm，最小工作半徑1350mm5、 手臂最高中心位置：1012mm或伺服電機上端最高行程：1387mm（見圖2） 最小行程：1237mm X Z 圖1.2 6、 手臂運動參數： 伸縮行程（X）：450 伸縮速度：250mm/s 升降行程（Z）：150mm 升降速度：60mm/s 回轉范圍（）：0180度 回轉速度：70/s7、 手腕運動參數： 回轉范圍（）：0180 回轉速度：90/s8、 手臂握力：由N=0.5/f*G定 這里取f=0.1 G=10kg N=0.5/f*G=50kg 即手指握力為50kg9、 定位方式：