1、版本說明:1) 發布版本序號的編制為 V1.1,按順序依次增加,初始版本為 V1.0。當版本排序到 1.9 時，再次更改后，版本序號更換到 V2.0，后續排列序號依此類推。2) 每一更新版本相對上一版本，更新的內容都用用紅色字體描述。3) 日期名按照年.月.日的順序，如：2017.10.18。CAN 總線通信規范：版本修改維護人日期V1.0GTZ6109BEVB2(8 臺公交)通訊協議曾水旺2017.11.10中興智能汽車珠海市廣通客車211、通信規范物理層遵循的原則：CAN 通訊協議總線通訊速率為：250Kbps通信介質：特征阻抗為 120的雙絞線網絡布線：CAN 信號線遠離離動力線（0.5

2、m 以上）；CAN 信號線遠離低壓常火電源（0.1m 以上）；數據鏈路層遵循的原則：數據鏈路層的規定主要參考 CAN2.0B 和 J1939 的相關規定使用 CAN 擴展幀的 29 位標識符并進行了重新定義字節格式：Intel 格式29 位標識符的分配表：優先權（P）：共有 3 位，僅用于優化報文經總線傳輸的等待時間。接收時可以完全忽略這些位。共有 8 級，0（000）保留位（R）：這 1 位由 SAE 保留，將來使用。所有報文傳送時將 SAE 保留位設置為 0。數據頁位（DP）：數據頁占 1 位空間，作為選擇參數組描述的輔助頁。所有參數組號第一頁分派之前將第零頁充滿。PDU 格式（PF）：協

3、議數據單元格式是一個 8 位場，它定義了協議數據格式，也是用于決定參數組號分配給數據場的場之一。PDU 特性（PS）：這是一個 8 位場。根據協議數據單元格式定義，本場可能是目標地址或組擴展。如果 PF 場的值低于 240，那么PS 是目標地址。如果 PF 的值在 240 和 255 之間，那么 PS一個組擴展值。PDU 特性（SA）：8 位的 SA 為發送此報文的源地址；幀內容中保留位，全部填充位 02、CAN 網絡地址分配表ECU 節點名稱地址（SOURCE ADDRESS）SA（格式）電機器(MCU)2390xEF整車器(VCU)2080xD0電池管理系統(BMS)30x03顯示儀表(I

4、CU)230x17DC/DC810x51氣泵器2520xFC高壓油泵器480x30絕緣監測單元1640xA4電空調2110xD3ABS/ASR110x0B中興智能汽車珠海市廣通客車CAN 通訊協議3、整車網絡拓撲結構通道成員個數速率轉發路徑CAN3充電機+電池管理系統2250Kbps充電機->CAN2->儀表CAN1電機器+整車器2250Kbps電機器->整車器->儀表CAN2電池管理系統+ABS/ASR +氣泵器+高壓油泵控制器+DC/DC+絕緣檢測儀+儀表+整車器+終端 +空調+繼電器板11250Kbps繼電器板1690xA9由于 MCU 未連接儀表 CAN2 ，M

5、CU 報文由 VCU 轉發到車身 CAN2。4、CAN 網絡硬件要求：網絡系統的 3 個子網 CAN1、CAN2、CAN3 是物理上完全的，其相互間的必須通過整車總成網關才能實現；CAN 總線通信電纜采用雙絞線（阻燃，0.5mm）；中興智能汽車珠海市廣通客車所有 CAN 總線均有兩個終端電阻（120CAN 通訊協議）；CAN 總線所有結點均有光耦；所有通信電纜應盡量離開動力線（0.5m 以上）、離開 24V線（0.1m 以上）；層的接頭，在部件內部，電纜地可靠相連；層在車內連續導通，建議每個部件的網絡插座有層通過串接 1 個電阻和 1 個電容與部件機箱5、整車系統協議幀說明序號參數組名稱刷新率

6、ID發送方接收方通道PGN1整車器 VCU1MCU:10ms ICU:200ms0x0CF11AD0整車器電機器、BMSCAN1+ CAN2617222整車器 VCU210ms0x0CF11BD0整車器電機器CAN1617233整車器 VCU3100ms0x0CF11CD0整車器油泵CAN2617244整車器 VCU410ms0x10F103D0整車器電空調CAN2616995整車器 VCU5500ms0x102451D0整車器DCDCCAN292976整車器 VCU6500ms0x0CF11FD0整車器儀表CAN2617277整車器 VCU7100ms0x0CF11ED0整車器氣泵CAN26

7、17268電機器（MCU1）10ms0x18FF00EF電機器整車器CAN1652809電機器（MCU2）50ms0x18FF01EF電機器整車器CAN16528110電機器（MCU3）100ms0x18FF02EF電機器整車器CAN16528211電機器（MCU4）5000ms0x18FF05EF電機器整車器CAN16528512電機器（MCU5）100ms0x0CFF07EF電機器整車器CAN16528713電池管理系統 BMS120ms0x0CFF7C03電池管理系統整車器CAN26540414電池管理系統 BMS220ms0x0CFF7D03電池管理系統整車器CAN26540515電池

8、管理系統 BMS320ms0x0CFF7E03電池管理系統整車器CAN26540616電池管理系統 BMS420ms0x0CFF7F03電池管理系統整車器CAN26540717電池管理系統 BMS5100ms0x0CFF8003電池管理系統整車器CAN26540818電池管理系統 BMS61000ms0x1800DC03電池管理系統終端CAN222041電池管理系統 BMS291000ms0x1817DC03電池管理系統終端CAN2610842電池管理系統 BMS301000ms0x18C9DC03電池管理系統終端CAN25167645電池管理系統 BMS331000ms0x18CDDC03電

9、池管理系統終端CAN25270046絕緣檢測模塊1000ms0x1819A1A4絕緣檢測模塊整車器CAN2656147DC/DC500ms0x18F86251DC/DC整車器CAN26358648電空調100ms0x181CD0D3電空調整車器CAN2737649儀表 ICU1500ms0x18F15117儀表整車器CAN26177750儀表 ICU21000ms0x18F15217儀表整車器CAN26177851儀表 ICU31000ms0x18F15317儀表整車器CAN26177952高壓油泵器100ms0x18EF1030高壓油泵器整車器CAN261200中興智能汽車珠海市廣通客車CA

10、N 通訊協議CAN 報文說明1、整車器發給電機器報文 VCU1（發送到 CAN2 周期為 200ms）發送節點接收節點ID=0x0CF11AD0刷新率整車器電機器、BMS、儀表（偵聽）PGN=61722MCU:10ms ICU:200msPRDPPFPSSA30024126208數據域字節數據定義備注BYTE1整車駕駛1參考“位定義（VCU1_BYTE1）”BYTE2整車駕駛2參考“位定義（VCU1_BYTE2）”BYTE3油門踏板位置分辨率 0.4%/Bit，偏移 0，范圍 0-100%BYTE4剎車踏板位置分辨率 0.4%/Bit，偏移 0，范圍 0-100%BYTE5車輛狀態字參考“位定

11、義（VCU1_BYTE5）”BYTE6整車特征字參考“位定義（VCU1_BYTE6）”53氣泵器300ms0x10F1BFFC氣泵器整車器CAN26188754ABS/ASR100ms0x18F0010BABS/ASR整車器CAN26144155繼電器板50ms0x18FFA7A9繼電器板整車器/BMSCAN265447BYTE7整車車速低字節分辨率：（1/256）km/h / bit 偏移：0bit 數據范圍：0200km/hBYTE8整車車速高字節VCU1_BYTE1 位定義字節BIT_7BIT_6BIT_5BIT_4BIT_3BIT_2BIT_1BIT_0中興智能汽車珠海市廣通客車CAN

12、 通訊協議VCU1_BYTE1保留鑰匙狀態：000：LOCK / KEY_ACC110：KEY_ON111：其他當前擋位：1000：PARK 擋 （主界面顯示）0100：后退擋（主界面顯示）0010：空擋（主界面顯示）0001：前進擋（主界面顯示）位定義 VCU1_BYTE2字節BIT_7BIT_6BIT_5BIT_4BIT_3BIT_2BIT_1BIT_0VCU1_BYTE2電池高壓上下電指令（BMS 接收）00：無效01：上電10：下電11：無效能量回饋狀態1：有效0：無效駐坡模式1：有效0：無效主正繼電器狀態：0=斷開1=閉合油門有效0=無效1=有效剎車有效0=無效1=有效手剎有效（主界

13、面顯示）1：有0：無位定義 VCU1_BYTE5字節BIT_7BIT_6BIT_5BIT_4BIT_3BIT_2BIT_1BIT_0VCU1_BYTE5車輛狀態：0：車輛未啟動；4：車輛行駛中1：高壓預充中； 5：車輛充電中2：高壓上電完成；6：強制停車3：車輛可行駛；充電互鎖1：充電中0：無效限功率1：限功率0：未限功率保留強制停車1：強制停車0：未強制停車強制斷開主正繼電器1：強制斷開0：未強制斷開字節BIT_7BIT_6BIT_5BIT_4BIT_3BIT_2BIT_1BIT_0 13、 電池管理系統電池組狀態（BMS1）發送節點接收節點ID=0x0CFF7C03刷新率電池管理系統整車器

14、 /+儀表（偵聽）PGN=6540420msPRDPPFPSSA3002551243數據域字節數據定義備注BYTE1電池總壓（BMS_PackVolt）0.1V/bit,偏移 0，范圍 0V-1000VBYTE2BYTE3電流（BMS_PackCurrent）0.1A/bit,偏移-1000A，范圍-1000A-1000ABYTE4BYTE5荷電狀態0.4%/bit，偏移 0，范圍 0%-250%BYTE6見定義參考位定義 BMS1_BYTE6BYTE7位定義BMS1_BYTE7VCU1_BYTE6系統y（主界面顯示） 1：可發送轉矩 0：不可發送轉矩行車整車系統故障（按國標圖標主界面顯示）

15、1： 故障0：系統正常保留踏板故障1：故障0：正常制動踏板故障1：故障0：正常預充超時1：超時0：正常低氣壓（低于0.65MPa）1：0：正常24V 蓄電池欠壓1：欠壓0：正常中興智能汽車珠海市廣通客車CAN 通訊協議14、 電池管理系統單體狀態（BMS2）發送節點接收節點ID=0x0CFF7D03刷新率電池管理系統整車器/+儀表（偵聽PGN=6540520msPRDPPFPSSA位定義 BMS1_BYTE6字節BIT_7BIT_6BIT_5BIT_4BIT_3BIT_2BIT_1BIT_0BMS1_BYTE6BMS 系統故障等級0：無故障1：一級故障2：二級故障3：三級故障BMS請求下高壓標

16、志（BMS_CutHV_Req）：0不請求切斷高壓1請求切斷高壓心跳信號：范圍0-7N/A位定義 BMS1_BYTE7字節BIT_7BIT_6BIT_5BIT_4BIT_3BIT_2BIT_1BIT_0BMS1_BYTE7主負繼電器狀態：0=斷開1=閉合2=故障充電狀態（BMS_Chg_sts）：0未連接1直流充電連接2交流充電連接充電模式（BMS_Chg_Mode）：0未在充電1充電中2充電結束BMS自檢狀態（BMS_SelfCheck）：0自檢中1自檢完成2自檢失敗（有三級故障時）BYTE8保留）3002551253數據域字節數據定義備注BYTE1最高單體電壓（BMS_MaxCellVol

17、t）0.001V/bit，偏移0，范圍0-5 VBYTE2BYTE3最低單體電壓（BMS_MinCellVolt）0.001V/bit，偏移0，范圍0-5 VBYTE4BYTE5最高單體溫度（BMS_MaxCellTemp）1°C/bit ，偏移-40，范圍-40°C 100°CBYTE6最低單體溫度（BMS_ MinCellTemp）1°C/bit ，偏移-40，范圍-40°C 100°CBYTE7最高單體電壓電芯編號(BMS_MaxCellVoltNb)分辨率 1/Bit ,偏移量 0,范圍 1256BYTE8最低單體電壓電芯編號

18、(BMS_MinCellVoltNb)分辨率 1/Bit ,偏移量 0,范圍 1256中興智能汽車珠海市廣通客車CAN 通訊協議15 、電池管理系統充放電參數（BMS3）發送節點接收節點ID=0x0CFF7E03刷新率電池管理系統整車器 /+儀表（偵聽）PGN=6540620msPRDPPFPSSA3002551263數據域字節數據定義備注BYTE1最高單體電壓所在箱號/最低單體電壓所在箱號參考未定義BMS3_BYTE1BYTE2單體平均電壓（BMS_AveVolt）：0.001V/bit,偏移 0VBYTE3BYTE4單體平均溫度(BMS_AveTemp)1°C/bit，偏移-40

19、BYTE5最高充電電壓(BMS_MaxChgVolt)0.1V/bit，偏移 0，范圍 0-1000VBYTE6BYTE7最低放電電壓低字節(BMS_MinRunVolt)0.1V/bit，偏移 0，范圍 0-1000VBYTE8最低放電電壓高字節(BMS_MinRunVolt)位定義 BMS3_BYTE1字節BIT_7BIT_6BIT_5BIT_4BIT_3BIT_2BIT_1BIT_0BMS3_BYTE1最低單體電壓所在箱號最高單體電壓所在箱號16、電池管理系統發給整車器功率特征（BMS4）發送節點接收節點ID=0x0CFF7F03刷新率電池管理系統整車器PGN=6540720msPRDP

20、PFPSSA3002551273數據域字節數據定義備注BYTE1放電電流限定值低字節0.1A/bit，偏移：0，范圍：01000ABYTE2放電電流限定高字節BYTE3能量回饋電流低字節0.1A/bit，偏移：0，范圍：01000ABYTE4能量回饋電流高字節BYTE5絕緣阻值低字節1K/bit,偏移：0KW，范圍：065535 kBYTE6絕緣阻值高字節BYTE7保留保留BYTE8保留保留中興智能汽車珠海市廣通客車CAN 通訊協議17、電池管理系統故障特征(BMS5)發送節點接收節點ID=0x0CFF8003刷新率電池管理系統整車器/+儀表（偵聽）PGN=65408100msPRDPPFPS

21、SA3002551283數據域字節數據定義備注BYTE1電壓故障特征參考“位定義（BMS5_BYTE1）”BYTE2單體電壓狀態參考“位定義（BMS5_BYTE2）”BYTE3溫度故障狀態參考“位定義（BMS5_BYTE3）”BYTE4充電故障特征參考“位定義（BMS5_BYTE4）”BYTE5故障特征參考“位定義（BMS5_BYTE5）”BYTE6故障特征參考“位定義（BMS5_BYTE6）”中興智能汽車珠海市廣通客車CAN 通訊協議第 18 頁 （共 26 頁）BYTE7繼電器狀態參考“位定義（BMS5_BYTE7）”BYTE8BMS特征字參考“位定義（BMS5_BYTE8）”BMS5_B

22、YTE1 位定義字節BIT_7BIT_6BIT_5BIT_4BIT_3BIT_2BIT_1BIT_0BMS5_BYTE1總壓過低故障:0000：正常0001：一級故障0010：二級故障0011：三級故障總壓過高故障:0000：正常0001：一級故障0010：二級故障0011：三級故障BMS5_BYTE2位定義字節BIT_7BIT_6BIT_5BIT_4BIT_3BIT_2BIT_1BIT_0BMS5_BYTE2單體電壓過低0000：正常0001：一級故障0010：二級故障0011：三級故障單體電壓過高0000：正常0001：一級故障0010：二級故障0011：三級故障BMS5_BYTE3 位定

23、義字節BIT_7BIT_6BIT_5BIT_4BIT_3BIT_2BIT_1BIT_0BMS5_BYTE3溫度過低故障0000：正常0001：一級故障0010：二級故障0011：三級故障溫度過高故障0000：正常0001：一級故障0010：二級故障0011：三級故障第 19 頁 （共 26 頁）BMS5_BYTE4 位定義字節BIT_7BIT_6BIT_5BIT_4BIT_3BIT_2BIT_1BIT_0BMS5_BYTE4溫差故障0000：正常0001：一級故障0010：二級故障0011：三級故障一致性故障0000：正常0001：一級故障0010：二級故障0011：三級故障BMS5_BYTE

24、5 位定義字節BIT_7BIT_6BIT_5BIT_4BIT_3BIT_2BIT_1BIT_0BMS5_BYTE5放電故障0000：正常0001：一級故障0010：二級故障0011：三級故障充電故障0000：正常0001：一級故障0010：二級故障0011：三級故障BMS5_BYTE6 位定義字節BIT_7BIT_6BIT_5BIT_4BIT_3BIT_2BIT_1BIT_0BMS5_BYTE6絕緣故障0000：正常0001：一級故障（無）0010：二級故障（500k 歐）0011：三級故障（80k 歐）SOC過低故障0000：正常0001：一級故障0010：二級故障0011：三級故障BMS5

25、_BYTE7位定義字節BIT_7BIT_6BIT_5BIT_4BIT_3BIT_2BIT_1BIT_0中興智能汽車珠海市廣通客車CAN 通訊協議18 電池管理系統（BMS6）第 20 頁 （共 26 頁）發送節點接收節點ID=0x1800DC03刷新率BMS車載終端PGN=2201000msPRDPPFPSSA6000220243數據域字節數據定義備注BYTE11 號單體電壓0.02V/bit,偏移量 0BYTE22 號單體電壓BYTE33 號單體電壓BYTE44 號單體電壓BYTE55 號單體電壓BYTE66 號單體電壓BMS5_BYTE7保留充電正繼電器狀態0：斷開1：閉合2：粘連SOC

26、跳變 0000：正常BMS5_BYTE8位定義字節BIT_7BIT_6BIT_5BIT_4BIT_3BIT_2BIT_1BIT_0BMS5_BYTE8預留充電座過溫故障：0：溫度正常1：溫度異常0001：一級故障0010：二級故障0011：三級故障PF=0 往 PF=23 發，直到發完為止（192 串、32 個溫度點）單體電壓39、電池管理系統故障（BMS29）第 21 頁 （共 26 頁）發送節點接收節點ID=0x1817DC03刷新率BMS車載終端PGN=61081000msPRDPPFPSSA60023220243數據域字節數據定義備注BYTE1N 號單體電壓0.02V/bit,偏移量

27、0BYTE2N+1 號單體電壓BYTE3N+2 號單體電壓BYTE4N+3 號單體電壓BYTE5N+4 號單體電壓BYTE6N+5 號單體電壓BYTE7N+6 號單體電壓BYTE8N+7 號單體電壓BYTE77 號單體電壓BYTE88 號單體電壓中興智能汽車珠海市廣通客車CAN 通訊協議40、電池管理系統（BMS30）第 22 頁 （共 26 頁）發送節點接收節點ID=0x18C9DC03刷新率BMS車載終端PGN=516761000msPRDPPFPSSA600201220243數據域字節數據定義備注BYTE11 號溫感檢測溫度1/bit,偏移量-40BYTE22 號溫感檢測溫度1/bit,

28、偏移量-40BYTE33 號溫感檢測溫度1/bit,偏移量-40BYTE44 號溫感檢測溫度1/bit,偏移量-40BYTE55 號溫感檢測溫度1/bit,偏移量-40BYTE66 號溫感檢測溫度1/bit,偏移量-40BYTE77 號溫感檢測溫度1/bit,偏移量-40BYTE88 號溫感檢測溫度1/bit,偏移量-40PF=201 往 PF=204 發，直到發完為止（192 串、32 個溫度點）單體溫度44、電池管理系統故障（BMS33）第 23 頁 （共 26 頁）發送節點接收節點ID=0x18CCDC03刷新率BMS車載終端PGN=527001000msPRDPPFPSSA600205220243數據域字節數據定義備注BYTE1N 號溫感檢測溫度1/bit,偏移量-40BYTE2N+1 號溫感檢測溫度1/bit,偏移量-40BYTE3N+2 號溫感檢測溫度1/bit,偏移量-40BYTE4N+3 號溫感檢測溫度1/bit,偏移量-40BYTE5N+4 號溫感檢測溫度1/bit,偏移量-40BYTE6N+5 號溫感檢測溫度1/bit,偏移量-40BYTE7N+6