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文檔簡介

1、 典型輸入下的穩態誤差與靜態誤差系數 R(s E(s G(sH(s C(s r(t=R1(t R(s=R/s R 1 E(s=R(s 1+G(sH(s 若系統穩定, 若系統穩定 則可用終值定理求e 則可用終值定理求 ss R(s ess= lim s s0 k GH 1+ 0 0 s kp 1+ lim k s0 s r(t=Vt R(s=V/s2 V ess= kv k lim s s s0 r(t=At2/2 R(s=A/s3 ess= ess= A k lim s2 s s0 ka 取不同的 取不同的 R1(t R 0型 型 型 型 穩態誤差 靜態誤差系數 Vt At2/2 R1(t V

2、t At2/2 1+ k V A k 0 k 0 0 k 0 0 k 0 k V r(t=At2/2 r(t=R1(t K =?= 啥時能用表格？ 啥時能用表格？ ess k 1 p lim s A R 非單位反饋怎么辦？ s ess= s0 非單位反饋怎么辦？ 小結： e小結：2 Kv=? = k ss k lim s2 1+ lim K =? 表中誤差為無窮時系統還穩定嗎 表中誤差為無窮時系統還穩定嗎? r(t=Vt s s0 3 s a s0 減小和消除誤差的方法(1,2 減小和消除誤差的方法 1 按擾動的全補償 按擾動的全 R(s E(s Gn(s k1 T1s+1 N(s k2 s(

3、T2s+1 C(s (T1s+1+ k1Gn(s N(s 令R(s=0,En(s = -C(s = s (T s+1(T s+1 + k1k2 1 2 令分子=0， 令分子 ，得Gn(s = - (T1s+1/k1 這就是按擾動的全 這就是按擾動的全 設系統穩定， 設系統穩定，N(s=1/s ,則補償 則 2 按擾動的穩態補償 全過程 擾動的穩態補償 t從0全過程 從 全slimsC(s =slim 1+ k1Gn(s essn= 0 各種干擾信號 0 k1k2 Gn(s= -1/k1 減小和消除誤差的方法(3,4 減小和消除誤差的方法 R(s Gr(s E(s k1 T1s+1 N(s k2 s(T2s+1 C(s s (T1s+1(T2s+1 - k2 (T1s+1Gr(s R(s 令N(s=0, Er(s= s (T1s+1(T2s+1 + k1k2 令分子=0， 令分子 ，得Gr(s= s (T2s+1/ k2 4 按輸入的穩態補償 輸入的穩態補償 s0 s0 3 按輸入的全補償 輸入的 設系統穩定， 設系統穩定，R(s= 1/

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