1、2015年11月2日服務機器人光學導航移動機器人自主導航移動機器人自主導航移動機器人導航方式光學導航定位 光電傳感器目前在國內智能車比賽，采用的就是光電傳感器識別。光學導航定位 - StarGazer 基于視覺的掃碼是目前主流的光學定位技術。光學導航定位 - LED定位需要傳輸的信息編譯成一段調制信號，用脈寬調制的方法附加到LED燈具的驅動電流上，利用戶內無處不在的光源作為發射載體，當用戶進入燈具照明區域，以不增加任何硬件的智能手機接收并識別光信號，解析出燈具發送的唯一身份識別信息。利用所獲取的身份識別信息在地圖數據庫中確定對應位置信息，完成定位； 美國ByteLight的公司，采用一種技術：

2、通過LED照明設備提供準確的定位數據，實現室內定位；國內華策光通信科技有限公司，自主研發出來基于LED白光定位技術的U-beacon室內定位系統，使用CMOS攝像頭進行可見光信號接收，實現室內定位。方案：慣性導航+光學導航定位借助高精度陀螺儀傳感器，輔以Stargazer的貼紙來定位和導航的。參考設計：沈陽新松的慣性導航AGV，采用基于高精度陀螺儀傳感器，并復制磁釘的方式來實現對于復雜環境的適應性。其中：輔助磁釘和地標磁釘一起，用作小車自動上線的初始定位備注：室內光定位來源：常州華策光通信科技有限公司 室內光定位介紹室內定位技術主要有手機基站、RFID、Zigbee、藍牙、紅外、WiFi等技術

3、，因其定位技術各自的局限性，限制了他們大規模的推廣應用，特別是必須單獨部署一套定位網絡，成本高。上圖可以清晰的看出，能夠滿足亞米級定位精度以及規模推廣，LED的可見光通信技術由于其照明的認知普及度，普適度而勝出。可見光通信室內定位精度1米以內，達到亞米級別 技術原理是將需要傳輸的信息編譯成一段調制信號，用脈寬調制的方法附加到LED燈具的驅動電流上，利用室內無處不在的光源作為發射載體，當用戶進入燈具照明區域，以不增加任何硬件的智能手機接收并識別光信號，解析出燈具發送的唯一身份識別信息。利用所獲取的身份識別信息在地圖數據庫中確定對應位置信息，完成定位。可見光通信技術室內光定位介紹電源WIFI或移動

4、電話網絡室內燈具數據庫接收光信號定位后臺數據輸入WIFI或移動電話網絡定位功能定位功能網絡通信網絡通信后臺數據處理后臺數據處理室內光定位介紹 基本架構LED室內定位 - 室內機器人定位將智能手機定位系統安裝在機器人上，可以做到機器人精準定位 將智能手機安裝在機器人頭頂上，可做到30-50mm的精準定位。定位精度還與LED燈具安裝的精度相關，目前可以做到30-50mm，還有繼續優化的空間。將智能手機定位系統原理：狀態1攝像頭拍攝到的圖片12345213機器人位置根據攝像頭拍攝到LED燈具3，可以計算出機器人的位置LED室內定位 - 室內機器人定位將智能手機定位系統原理：將ID以0,1信號編輯在LED燈具中，通過LED燈具的明暗將數據發送出來通過安裝在機器人上的智能終端解析得到ID通過LED燈具在圖像中的位置，計算出機器人相對于LED燈具相對位置地圖上可以得到ID的具體位置地圖上顯示機器人位置213LED室內定位 - 室內機器人定位將智能手機定位系統原理：狀態2攝像頭拍攝到的圖片123453機器人位置根據攝像頭拍攝到LED燈具3，可以計算出機器人的位置45LED室內定位 - 室內機器人定位將智能手機定位系統原理：狀態3攝像