1、.AGV 操作手冊（僅供參考）.1. AGV 基本介紹 .11.1AGV 外觀結(jié)構(gòu)和系統(tǒng)構(gòu)成 .11.2AGV 人機界面介紹 .31.2.1車體主面板 .31.2.2行走手控盒 .51.2.3舉升操作面板 .61.2.4指示燈的功能 .72. AGV 基本操作 .72.1AGV 車體主面板操作方法 .72.1.1面板顯示 .72.1.2設備狀態(tài)菜單選擇 .82.1.3參數(shù)設置 .172.1.4特殊操作 .202.2AGV 行走手控盒操作方法 .252.2.1行走操作 .252.2.2速度設置 .262.2.3自動對線 .282.3AGV 舉升面板操作方法 .289. AGV 運行方法 .293

2、.1AGV 開機通電操作 .293.2AGV 關(guān)機斷電操作 .293.3AGV 運行方式選擇 .303.3.1在線運行方式 .303.3.2離線運行方式 .313.3.3手動運行方式 .323.4AGV 退出系統(tǒng)操作 .333.4.1AGV 從運行任務中的退出 .333.4.2AGV 安全退出控制臺系統(tǒng) .343.5AGV 暫停方式 .343.5.1AGV 安全暫停 .343.5.2AGV 碰撞停車 .363.6AGV 動態(tài)裝配流程 .364 系統(tǒng)工具及參數(shù)設置 .374.1系統(tǒng)工具 .374.1.1I/O 調(diào)試 .384.1.2Ping 操作 .394.1.3IP 設置 .40.4.2 系統(tǒng)

3、參數(shù)設置404.2.1 導航系統(tǒng)參數(shù)414.2.2 車體輪系結(jié)構(gòu)參數(shù)414.2.3 系統(tǒng)管理參數(shù)434.2.4 擴展設備參數(shù)444.2.5 選擇界面語言44.1.AGV 基本介紹本章主要介紹AGV 的外觀結(jié)構(gòu)及系統(tǒng)組成、車體主操作面板、舉升操作面板和手控盒所需的多種開關(guān)和按鍵，同時介紹操作面板和手控盒液晶顯示屏上的多種顯示功能。1.1 AGV 外觀結(jié)構(gòu)和系統(tǒng)構(gòu)成AGV 是由機械部分和電氣部分組成。機械部分包括AGV 本體、舉升機構(gòu)、控制箱、驅(qū)動輪、從動輪、保險杠、電池箱和充電連接器。電氣部分包括 AGV 控制器（包括主控制器 VCU300 和運動控制單元MCU50），伺服驅(qū)動器，電源和傳感器。

4、1.1.1 機械部分AGV 的機械部分主要由車體部分、舉升部分兩部分構(gòu)成。圖 1.1 AGV 外觀圖.車體部分包括車體框架、行走驅(qū)動輪、行走隨動輪、靜電輪、車體保險杠、車體操作面板。舉升部分包括前后舉升機構(gòu)及舉升操作面板。1.1.2 電氣部分AGV 的電氣構(gòu)成主要由電源、控制器、伺服系統(tǒng)、傳感器等構(gòu)成，如圖 1.2 所示。ControllerVCU100CAN BusPowerMCU50MCU50MCU50ServoSensor圖 1.2 AGV 電氣結(jié)構(gòu)圖控制器包括主控制器VCU100 和運動控制單元 MCU50 。VCU100使用 PC104工業(yè)計算機作為核心處理器，WinCE 操作系統(tǒng)，

5、配合車體控制軟件控制AGV 運行； MCU50 可精確控制 2 路伺服驅(qū)動軸，同時具有增量式編碼器信號的反饋輸入，完成位置信號的閉環(huán)控制，另外， MCU50 還具有 4 路模擬信號輸入、 2 路模擬信號輸出、 16 路數(shù)字信號輸入和8 路數(shù)字信號輸出，可滿足多種傳感器及外設信號的.輸入輸出需要。 VCU100 和 MCU50 通過 CAN 總線進行通信傳輸，高效準確的控制 AGV 正常運行。電源：由于 AGV 供電系統(tǒng)為 48V 電池組，而控制器等所需電源為低電壓，故 AGV 的電源采用 DC-DC 轉(zhuǎn)換器，把 48V 電源轉(zhuǎn)換為5V、12V 和 24V。伺服系統(tǒng)：用于驅(qū)動AGV 車輪電機及舉

6、升電機等直流電機。傳感器：傳感器包括導航傳感器、 地標傳感器、同步跟蹤傳感器、接近傳感器等。導航傳感器用于測量 AGV 運行時沿導航線的誤差；地標傳感器用于 AGV 站點的定位；同步跟蹤傳感器用于合作目標的位置檢測；接近傳感器用于檢測車輪舵電機的零位，裝配掛鏈檢測。無線電臺用于AGV 與控制臺之間的無線通訊。1.2 AGV 人機界面介紹1.2.1 車體主面板車體主面板是AGV 車體上主要的人機交互界面。主面板上提供了液晶顯示以及工作任務中所需要的操作功能按鈕，包括：鑰匙開關(guān)、啟動按鈕、停止按鈕、復位按鈕及鍵盤等。 面板的布局如圖1.3 所示。操作人員可以通過主面板完成車體狀態(tài)及任務的查看和設置

7、。.圖 1.3 AGV 操作面板布局鑰匙開關(guān)：在AGV 電量正常的情況下，用戶可以通過插入鑰匙旋至 ON 或 OFF 對 AGV 進行開機操作。手動自動：手自動切換開關(guān)完成手動狀態(tài)和自動狀態(tài)的切換（暫不使用）。停止按鈕：在AGV 正常運行的情況下，可以通過停止按鈕暫停AGV 的運行。啟動按鈕：用戶可以通過啟動按鈕恢復處于暫停狀態(tài)的AGV 進入運行狀態(tài)。復位按鈕：當急停按鈕被按下或者保險杠撞到障礙物停車時，用戶在松開急停或移走障礙物后， 可以通過復位按鈕來進行復位恢復對AGV 伺服軸的供電。鍵盤按鈕：車體主面板上的鍵盤按鈕可以提供給用戶人機交互時所需的按鍵需求。.1.2.2 行走手控盒行走手控盒

8、完成手動操作狀態(tài)下的車體行走功能。 手控盒上功能按鍵的布局設置如圖 1.4 所示。手控盒上液晶顯示和響應指示燈以及其內(nèi)部蜂鳴可以實時顯示手控盒相應狀態(tài)。圖 1.4 手控盒面板布局方向鍵：為前平移方向鍵， 在運動方式狀態(tài)時， 此鍵使車體向前平移行走；在速度設置狀態(tài)時，此鍵可提高速度級別。為后平移方向鍵， 在運動方式狀態(tài)時， 此鍵使車體向后平移行走；在速度設置狀態(tài)時，此鍵可降低速度級別。為左平移方向鍵， 在運動方式狀態(tài)時， 此鍵使車體向左平移行走。為右平移方向鍵， 在運動方式狀態(tài)時， 此鍵使車體向右平移行走。為左前斜移方向鍵，在運動方式狀態(tài)時，此鍵使車體向左前斜移.行走。為右前斜移方向鍵，在運動方

9、式狀態(tài)時，此鍵使車體向右前斜移行走。為左后斜移方向鍵，在運動方式狀態(tài)時，此鍵使車體向左后斜移行走。為右后斜移方向鍵，在運動方式狀態(tài)時，此鍵使車體向右后斜移行走。功能鍵：自動對線：當將小車運行到導航線路上之后，按下“上線”鍵可使小車自動上線運行到前方站點，以便于使小車能夠自動運行。速度設置：速度級別共分為 5 檔，按下此鍵可進行當前 AGV 行走的速度級別設置，通過前移鍵和后移鍵來提高和降低速度級別。車載設備：根據(jù) AGV 功能的不同，配有相應的車載設備，該鍵具有相應功能的定義，諸如移載設備功能等。 （此功能鍵暫時沒有使用）組合功能鍵：當 AGV 需要轉(zhuǎn)彎、旋轉(zhuǎn)操作時，該鍵與方向鍵結(jié)合具有相應方

10、向的轉(zhuǎn)彎旋轉(zhuǎn)功能。1.2.3 舉升操作面板AGV 的前后舉升機構(gòu)均配有舉升操作面板。舉升操作面板用來完成 AGV 運行過程中用戶所需的舉升動作的控制操作。面板上功能.按鍵的布局設置如圖1.5 所示，包括 Up、Down、Reset等按鈕，其中，前舉升機構(gòu)面板配有同步按鈕可以保證前后舉升上升下降的同步性，滿足用戶進行底盤安裝時對舉升機構(gòu)控制的精確要求。上升：上升按鈕，用戶可以使用此按鈕完成對應舉升的上升操作。下降：下降按鈕，用戶可以使用此按鈕完成對應舉升的下降操作。復位：復位按鈕，用戶可以使用此按鈕完成對應舉升的復位操作，使舉升下降至初始最低位置,在進行復位操作時需同時按下下降和復位按鈕。1.2

11、.4 指示燈的功能本項目的AGV 共有四盞指示燈，前后各兩盞。每盞指示燈有兩個顏色：紅色和綠色，其功能如下：正常運行：四角綠燈閃爍。轉(zhuǎn)彎：四角綠燈和相應方向的黃燈同時閃爍。發(fā)生故障：四角綠燈和黃燈同時閃爍。2.AGV 基本操作2.1 AGV 車體主面板操作方法2.1.1 面板顯示車體液晶顯示主界面如圖2.1 所示，顯示區(qū)分為三部分：主顯示區(qū)、狀態(tài)欄和功能鍵。.圖 2.1 軟件主界面對話框主顯示區(qū)：在該區(qū)域內(nèi)主要顯示AGV 的運行狀態(tài)，系統(tǒng)參數(shù)，故障提示。通過人機互動界面提示操作者AGV 當前運行情況及如何排出提示的常見故障。狀態(tài)欄：用于提示 AGV工作的狀態(tài)，如與控制臺的通訊狀態(tài)， 急停開關(guān)的

12、狀態(tài)，電量的情況，碰撞與防碰提示等。通過圖標直觀的提示給操作者 AGV當前的狀況。功能鍵與鍵盤上 F1 到 F5 按鍵對應，按下對應按鈕選擇相應的功能。2.1.2 設備狀態(tài)菜單選擇該菜單主要用于顯示AGV I/O 狀態(tài)，其中包括開關(guān)、傳感器、.防碰保險杠、伺服驅(qū)動器、舵角當前位置及電池電量。操作方法： 首先開機后進入主畫面，通過F3 鍵選擇 查看 ，進入查看對話框如圖2.2 所示，對話框顯示的各項使用功能鍵選擇。1車體的姿態(tài)。2電機及伺服軸狀態(tài)。3開關(guān)及繼電器狀態(tài)。4電池使用情況。5手控盒。6保險杠及非接觸防碰。7軟件版本8事件日志9車載設備。圖 2.2 查看窗口1車體的姿態(tài)該界面顯示導航信號

13、、 地標信號以及返回的車體坐標偏差，如圖.2.3 所示。圖 2.3 查看車體姿態(tài)2電機及伺服軸狀態(tài)圖 2.4 查看電機和伺服軸.圖 2.5 查看輪軸圖 2.6 查看舵軸通過查看電機對話框， 可以了解電機， 包括驅(qū)動軸和舵軸的狀態(tài)值及工作狀態(tài)。 注意如果某一電機伺服驅(qū)動器出現(xiàn)故障，則顯示異常。3. 開關(guān)及繼電器開關(guān)狀態(tài)對話框便于操作者查看AGV 常用開關(guān)量的開關(guān)情況，方便調(diào)試及維護。通過該對話框操作者可檢查啟動/停止按鈕，急停按鈕，伺服 /充電繼電器是否工作正常。.圖 2.7 查看開關(guān)和繼電器4. 電池使用情況在 AGV 本體有顯示電量情況的電量表，當電量表顯示值在99%98%時，電池狀態(tài)：滿電

14、量；圖 2.8 電池電量狀態(tài)滿當電量表顯示值在 98%95%時，電池狀態(tài)：電量正常；.圖 2.9 電池電量狀態(tài)正常當電量表顯示值在 95%以下時，電池狀態(tài)：電量偏低需及時對AGV 進行充電。圖 2.10 電池電量狀態(tài)低5手控盒在查看手控盒對話框中， 操作者可查看當前手控速度的級別（分為 5 級，1 為低速， 5 為高速）；轉(zhuǎn)彎半徑的大小；手控命令碼，通過手控命令碼可查看手控盒的串口通訊是否正常。.圖 2.11 查看手控盒6保險杠及非接觸防碰在此對話框中， 可查看防碰安全設備， 包括保險杠和激光防碰傳感器。當某一保險杠發(fā)生碰撞時，在該保險杠位置系統(tǒng)顯示碰撞。圖 2.12 查看保險杠狀態(tài)激光防碰的

15、探測區(qū)域有兩部分組成： 外層為遠距離探測區(qū)， 內(nèi)層為近距離探測區(qū)。7軟件版本.此項內(nèi)容顯示的是當前 AGV 系統(tǒng)應用軟件的版本，包括控制臺軟件、車體 MCU50 內(nèi)部軟件等。8事件日志事件日志記錄了相應的重要事件內(nèi)容，以便查詢。9. 網(wǎng)絡狀態(tài)可以自檢各個環(huán)節(jié)的網(wǎng)絡連接情況。10CAN 狀態(tài)可以查看各個CAN 通訊器件的版本號。.11車載設備在此對話框中可以查看車載設備狀態(tài)，本系統(tǒng)車載設備為雙舉升機構(gòu)，配合同步跟蹤傳感器。 用戶可選擇查看傳感器狀態(tài)和前后舉升機構(gòu)狀態(tài)。圖 2.13 查看車載設備.圖 2.14 查看舉升機構(gòu)查看舉升機構(gòu)對話框內(nèi)可以選擇查看舉升面板、 舉升伺服軸及舉升限位開關(guān)的狀態(tài)。

16、2.1.3 參數(shù)設置上一節(jié)介紹了AGV 一些常用電氣設備狀態(tài)查看的方法，該節(jié)主要介紹允許操作人員修改的參數(shù)設置，共有三種參數(shù)供操作人員修改。其它由技術(shù)人員修改的參數(shù)將在第四章介紹。下面是對AGV 的一些參數(shù)設置。圖 2.15 設置用戶參數(shù).操作方法： AGV 上電后進入開機主畫面，按F4 鍵選擇 設置 ，此時會彈出輸入用戶口令的對話框，對于AGV 操作人員輸入口令密碼后便可進入?yún)?shù)設置菜單，非AGV 操作人員沒有口令不得進入。1. 離線速度級別設置圖 2.16 離線速度級別離線運行速度級別對話框顯示了離線運行時 AGV 采用的運行速度。通過鍵盤的左右箭頭鍵選擇速度，運行速度共分10 級，1 級

17、速度為最低 0.1m/s，10 級速度為最高 1m/s。注：該速度只在離線運行時起作用。2. 聲音.圖 2.17 設置聲音模式本設置選項可以對AGV 本體上放置的揚聲器進行設置，操作者可根據(jù)工作環(huán)境的需求放開或關(guān)閉提示音。表 2.1 聲音報警模式說明功能說明啟動前聲音提示AGV 從停止轉(zhuǎn)為啟動之前，發(fā)出報警提示聲，提示在前方的人員注意。解掛恢復運動前聲音提示控制臺掛起 AGV ，操作人員解掛， AGV 在恢復自動運行之前發(fā)出提示。發(fā)生碰撞時用警告聲提示當保險杠發(fā)生碰撞時， 發(fā)出報警聲音提示操作者排除障礙。3. 更改用戶密碼該設置可更改進入設置菜單的口令。.圖 2.18 更改用戶密碼2.1.4

18、特殊操作該節(jié)主要介紹對AGV 的一些特殊操作以及特殊操作應用的環(huán)境。操作方法： 首先進入開機主畫面，按 F2 鍵 操作 進入手工操作對話框，然后按 F1 鍵特殊操作 可對 AGV 進行特殊操作。圖 2.19 手動操作下的特殊操作.1. 手動充電AGV 在正常運行過程中，會自動充電保證其正常運轉(zhuǎn)。但在某些情況下，當操作者有手動充電的需要時，車體軟件同樣提供了這樣的操作可供選擇。操作方法： 首先運行 AGV 到充電站，然后按照上面所述選擇保養(yǎng)充電項，此時會彈出對話框確認是否進行保養(yǎng)充電，選擇確認 AGV開始自動充電，顯示如下圖2.20 所示。（充電器保養(yǎng)充電操作方法見充電器使用說明）。圖 2.20

19、 手動充電模式當充電結(jié)束或需提前結(jié)束充電，按F4 鍵結(jié)束充電 彈出確認結(jié)束對話框。選擇結(jié)束將退回到主畫面，如不退出可選擇繼續(xù)，充電將持續(xù)下去。 注意1如果小車充電連接器與地面充電連接器沒有對正，充電器檢測不到 AGV 電壓將不能充電。.2該充電方式也可作為AGV 快速充電用。3AGV 在充電站上只能進行前后運行操作，在充電站上旋轉(zhuǎn)或轉(zhuǎn)彎將損壞小車充電連接器嚴重的可使電池短路，切忌。2. 手動校正舵角對于全方位 AGV 車，每次上電系統(tǒng)都自動校正舵角到零點，保證前進或后退運行的路線是直線。 如其他原因舵角無法回到零點， 需用此項功能自動校正舵角使舵角回到零點。操作方法： 首先進入特殊操作，選擇自

20、動校正舵角選項，然后 AGV 開始自動校正舵角。圖 2.21 手動校正舵角3. 手動轉(zhuǎn)舵測試本項功能用于舵輪轉(zhuǎn)向角度不準時的手動轉(zhuǎn)舵測試，用戶可根據(jù)測試結(jié)果找出舵角偏差，從而調(diào)整舵角的零位參數(shù)。.圖 2.22 手動轉(zhuǎn)舵測試4. 無導航行走測試本項功能用于調(diào)試人員測試 AGV 車輪直徑，車輪直徑在出廠前已經(jīng)設定好，無需改動。只有在由于輪徑引起的 AGV 無法正常運行的情況下，需選擇此項功能。圖 2.23 無導航行走測試操作方法： 首先進入特殊操作，選擇無導航行走測試， 先彈出輸入口令對話框，輸入用戶口令彈出如上圖 2.23 所示對話框，然后通過功能鍵選擇行走的速度和距離， 通過左右箭頭鍵設定大小

21、， 按功能.鍵 F3 后 AGV 便按上述設定的速度和距離運行， 待 AGV 停車后測量起點到終點間的直線距離， 如測量距離小于設定距離， 則表明輪徑偏大需減小輪徑； 如測量距離大于設定距離， 則表明輪徑偏小需加大輪徑。注：進行無導航行走測試要在寬闊地進行。5手動測試轉(zhuǎn)向燈系統(tǒng)軟件提供界面用來測試車體轉(zhuǎn)向燈， 界面如圖 2.24。用戶可以選中左燈和右燈來測試輸出是否正常，燈泡是否損壞。圖 2.24 手動測試轉(zhuǎn)向燈6手動測試聲音系統(tǒng)軟件提供了測試車體各種聲音的功能，界面如圖2.25 所示。用戶可以選擇靜音、警告音和報警音三種聲音狀態(tài)進行測試。.圖 2.25 手動測試聲音2.2 AGV 行走手控盒

22、操作方法2.2.1 行走操作當 AGV 進入手動操作時，可以使用行走手控盒進行 AGV 的行走操作，按下手控盒上的方向鍵完成向相應方向的行走操作， 八個按鍵分別代表四個方向的平移和四個方向的斜移。 具體按鍵與對應功能及液晶顯示如表所示。表 2.2 手控盒按鍵功能說明按鍵對應功能液晶顯示前平移后平移左平移右平移MOTION前進MOTION后退MOTION左平移MOTION右平移.按鍵對應功能液晶顯示左前斜移MOTION左前斜移右前斜移MOTION右前斜移左后斜移MOTION左后斜移右后斜移MOTION右后斜移按鍵組合對應功能液晶顯示左前轉(zhuǎn)彎行走MOTION+左前轉(zhuǎn)彎行走右前轉(zhuǎn)彎行走MOTION+

23、右前轉(zhuǎn)彎行走逆時針旋轉(zhuǎn)MOTION+逆時針旋轉(zhuǎn)順時針旋轉(zhuǎn)MOTION+順時針旋轉(zhuǎn)左后轉(zhuǎn)彎行走MOTION+左后轉(zhuǎn)彎行走右后轉(zhuǎn)彎行走MOTION+右后轉(zhuǎn)彎行走2.2.2 速度設置手動操作時，按下速度設置鍵，即可進入速度設置狀態(tài)，液晶顯示當前速度級別， 通過前移鍵和后移鍵來提高或降低速度級別，再次按下速度設置鍵確認，設置成功后，會有液晶顯示提示成功。具體步驟如圖 2.27 所示。.按下速度鍵后液晶屏上會有速按下向下鍵速度等級會降低度等級顯示按下向上鍵速度等級會提高按下速度鍵后速度等級設定成功.圖 2.27 使用手控盒設置速度級別步驟注意在運行空間比較小的區(qū)域， 請通過速度設置鍵把 AGV速度設為最

24、低（速度 1）；AGV手動控制采用點動。2.2.3 自動對線手動將AGV 運行到導航帶上，按下自動對線鍵，即可使AGV自動對線，運行到前方站點，準備進入自動運行狀態(tài)。2.3 AGV 舉升面板操作方法對于每一個舉升機構(gòu)， AGV 配有相應的舉升操作面板和舉升使能按鈕，我們可以使用操作面板上的按鍵對相應的舉升進行操作。用戶應用舉升操作面板的按鈕對舉升進行上升、 下降或復位的操作。在裝配過程中， 用戶可以通過相應面板上的對應按鈕正確的移動舉升機構(gòu)完成相應的操作。對于本項目 AGV ，在裝配過程中，進行舉升操作時需要同時按下前后舉升操作面板 （即四個）上相應的上升、下降或復位按鈕來實現(xiàn)對舉升平臺的上升

25、、下降或復位。前后舉升面板上各有一個停止按鈕， 用戶可以使用該停止按鈕中斷相應舉升的動作。注：在上線自動運行時，若舉升停止按鈕按下，可能無法完成在啟動前的復位舉升操作，導致無法自動運行。此時需松開停止按鈕，.重新自動運行一次。9.AGV 運行方法3.1 AGV 開機通電操作AGV 的開機通電遵循以下步驟：1. 打開操作面板上的鑰匙開關(guān)， AGV 開始上電初始化。2. 在系統(tǒng)初始化完成后，會進入啟動代理程序。在倒數(shù)10 秒或用戶選擇“啟動 AGV ”后，開始進行 AGV 程序初始化。3. 在小車程序初始化之后， 需要自動校正舵角。 打開所有急停開關(guān)，按下操作面板上的復位按鈕， 可完成車體校舵。如

26、需取消，可在復位前按鍵盤操作，取消校正，直接進入主畫面，狀態(tài)欄顯示當前急停狀態(tài)。4. 進入主界面畫面后， 開機完畢，即可繼續(xù)操作進入自動或手動運行狀態(tài)。3.2 AGV 關(guān)機斷電操作AGV 下電應按以下步驟進行：1. 結(jié)束 AGV 當前的任務或手動操作，并返回到主界面。2. 按下急停開關(guān)，切斷電機驅(qū)動系統(tǒng)的供電。3. 關(guān)閉操作面板上的鑰匙開關(guān)。 （旋轉(zhuǎn)至 OFF），此時小車即關(guān)機斷電成功。.3.3 AGV 運行方式選擇操作人員按照3.1 的開機通電操作步驟將AGV 通電成功之后，進入 AGV 操作軟件的主界面，此時可選擇自動運行，手動操作，狀態(tài)察看，設置等選項。工作人員可使用 F1-F4 鍵進行選擇。自動運行：分為在線運行方式與離線運行方式， 在線運行時所有 AGV 小車由控制臺集中調(diào)度運行， AGV 運行任務由控制臺設置，離線運行時由操作人員通過操作面板選擇運行 AGV 控制器中的固定任務。手動運行：在該方式下，操作人員可通過手