1、Ntrip通訊協議1.01什么是Ntrip?CORS (Continuously Operating Reference Stations)就是網絡S準站. 通過網絡收發GPS差分數據。用戶訪問CORS后，不用單獨架設GPS基準站，即 可實現GPS流動站的差分定位。訪問CORS系統,就需要網絡通訊協議oXTRIP( Networked Transport of RTCM via Internet Protocol)是CORS系統的通訊協議之一o2系統組成使用XTRIP通訊協議的C0RS系統，其組成請參考下圖NtripClient 1NtripClient NX HTTP Streams JNt

2、ripCasterTHTTP Streams ''Administration<HTTP/TelnetNtrip Sender 1zNtripServer MzNtrip Source 1Ntrip Source L圖1 Ntrip系統組成NtripSource用來產生GPS差分數據，并把差分數據提交給NtripServerNtripServerNtripCasterNtripClient 送給它NtripSource負責把GPS差分數據提交給XtripCaster差分數據中心，負責接收、發送GPS差分數據登錄XtripCaster后，NtripCaster把GPS差分數

3、據發NtripServer 般已經集成到一臺GPS基準站內，GPS基 準站產生差分數據（扮演著NtripSource的角色人然后再通過網絡發送給Ntri pCaster （扮演著 XtripServer 的角色）NtripSource和NtripServer也可以分開：GPS基準站產生差分數據，然后 通過串口發送給一個程序，這個程序再把差分數據發送給XtripCastero這里G PS基準站扮潼著NtripSource的角色，程序扮演著NtripServer的角色。NtripCaster -般就是一臺固定IP地址的服務器，它負責接收、發送差分 數據。給NtripClient發送差分數據時有兩種

4、方案：一是直接轉發NtripSource 產生的差分數據：二是通過解算多個NtripSource的差分數據，為NtripClient 產生一個虛擬的基準站（即VRS）。NtripClient 般就是GPS流動站。登錄NtripCaster后，發送自身的坐標 給XtripCastero NtripCaster選擇或產生差分數據，然后發送給NtripClient。 這樣GPS流動站即可實現高精度的差分定位。3 NtripServerNtripServer 訪問 NtripCaster 的步驟1、與 NtripCaster 建立 TCP 連接；2、給NtripCaster發送如下數據（/表示rn B

5、|J ODH和OAH）：SOURCE letmein /Mountpoint ZSource-Agent: NTRIP NtripServerCMD/1. OZ/上面的Mountpoint是掛載點名稱，注意它前面的/不能省略。NtripServer 可能有多個，掛載點用來區分它們。上面的letmein是此掛載點對應的密碼。沒有密碼，隨便一個程序都能連上 掛載點，整個系統就很容易受到惡意攻擊。*Source-Agent: NTRIP NtripServerCMD/1. 0 這一行不是必需的。它說明 7 NtripServer的軟件名稱和版本號。這里的軟件名稱為XtripServerQD,版 本號

6、為1. Oo3、NtripCaster 給 NtripServer 的回復掛載點、密碼均有效，返回：ICY 200 OK/掛載點或密碼無效，返回:ERROR - Bad Password/4、NtripServer 給 NtripCaster 發送差分數據NtripCaster 回復 ICY 200 OK 后，NtripServer 就可以給 NtripCaster 發送 差分數據了。4 NtripCIientNtripCIient訪問NtripCaster,般有兩個U的：獲取源列表、獲取差分 數據。下面分別進行介紹。4.1獲取源列表多個XtripServer給XtripCaster發送差分數

7、據，這樣XtripCaster獲得的 差分數據就有多個。NtripCIient在獲取差分數拯之前，需要知道差分數據有兒 個？分別是什么格式的？這就需要獲取源列表，獲取步驟如下：1、與 XtripCaster 建立 TCP 連接；2、給XtripCaster發送如下數據：GET / HTTP/1. 0/User-Agent: NTRIP GNSSInternetRadio/1. 4. 10ZAccept: */*/ Connection: close/User-Agent: NTRIP GNSSInternetRadio/l. 4. 10” 說明 了 VtripClient 的軟件名稱和版本號。

8、這里的軟件名稱為GXSSInternetRadio,版本號為1.4. 1 0。3、NtripCaster將返回如下數據，然后自動斷開TCP連接SOURCETABLE 200 0KZServer: NTRIP Trimble NTRIP Caster/Content-Type: text/plain/Content-Length: 441 /Date: 02/Jun/2010:14:13:32 UTCZ/STR;RTCM23;RTCM23;RTCM 2. 3： 1 (1), 3(10), 18(1), 19(1) ;2;GPS;SGNET;CHN;31;121;l;l;SGCAN;None;B;

9、N;0; /STR：CMR;CMR;CMR;CMR;2;GPS：SGNET：CHN;31：121;l;l：SGCAN;None：B;N;CMRP;CMR+:CMR;2;GPS;SGNET;CHN;31 ： 121; 1 ： 1 ;Trimble GPSNe N;0;/DGPS:RTCM 2. 1;RTCM 2. 1;2;GPS;SGNET;CHN;31; 121; 1; 1;SGCAN;0;/0;/STR;CHRPt;None;BSTR;DGPSN;None;BSTR;RTCM3X:RTCM3X;RTCM 3. X：1004(1)>1005/1007(5), PBS(10);2;GPS;

10、SGNET;CHN;31;121;l;l;SGCAN;None;B;N;0; /ENDSOURCETABLEZ源列表數據以SOURCETABLE開頭，以EXDSOURCETABLE結尾.200 0K表示一切正常。"Server: NTRIP Trimble NTRIP Caster"是對 XtripCaster 軟件的說明。"Date: 02/Jun/2010:14:13:32 UTC”表示當前時刻。其格式并不固定，如:Date: Sun, 01 May 2016 08:40:39 中國標準時間/以下內容就是源列表數據oContent-Length: 441 &q

11、uot;表示源列表數據的字節 數為441,含每行結尾的rnoSTR;RTCM23;RTCM23;RTCM 2. 3： 1 (1)> 3(10), 18(1), 19(1) ;2;GPS;SGXET;CH N;31;121;l;l;SGCAN;None;B;N;0; /CMRP;CMR+:CMR;2;GPS;SGNET;CHN;31 ： 121; 1 ： 1 ;Trimble GPSNe N;0;/DGPS;RTCM 2. 1;RTCM 2. 1;2;GPS;SGNET;CHN;31; 121; 1; 1;SGCAN;0;/STR：CMR;CMR;CMR;CMR;2;GPS：SGNET;C

12、HN;31;121;l;l：SGCAN;Xone;B;N; 0;/STR;CMRPt;None;BSTR;DGPSN;None;BSTR;RTCM3X:RTCM3X;RTCM 3. X： 1004 (1), 1005/1007(5), PBS(10) ;2;GPS;SG NET;CHN;31;121;l;l;SGCAN;None;B;N;0; /源列表數據中，一行表示一個掛載點。侮行以分號分隔，其含義請見下表序號示例說明1STR類型STR/CAS/XET,這里只對STR進行說明2RTCM23掛載點（Mountpoint3RTCM23identifier4RTCM 2. 3差分數據格式51(1)

13、,3(10)數據1 （1秒輸出一次）；數據3 （10秒輸出一次）62載波相位數據0無1 一單頻2雙頻7GPS導航系統，如：GPS、GPS+GLO、EGN0S8SGXET網絡9CHX國家1031緯度11121經度121是否需要發送NMEA。0不需要1需要131基站類型：0單基站1 一網絡14SGCAX產生此數據流的軟件名稱15None壓縮算法16B訪問保護 NNone BBasic DDigest17XY/N180比特率19上文提到，NtripCaster給NtripClient發送差分數據時分兩種悄況：1、直接轉發XtripSource產生的差分數據。在這種悄況下，NtripClient 只要

14、指定掛載點即可；2、通過解算多個XtripSource的差分數據，NtripClient產生一個虛擬 的基準站。在這種情況下，NtripClient不僅要指定掛載點，還要發送自身的坐 標給NtripCaster, NtripCaster根據這個坐標才能產生虛擬基準站。NtripClient給NtripCaster發送自身坐標，用到的就是NMEA里的GGA數 據。上表的第12個數據說明了是否需要給NtripCaster發送GGA數據，0表示 不需要，1表示需要。4.2獲取差分數據NtripClient獲取差分數據的過程如下：1、與 NtripCaster 建立 TCP 連接；2、給NtripCa

15、ster發送如下命令GET /RTCM23 HTTP/1.0ZUser-Agent: NTRIP GNSSInternetRadio/1. 4. lOZ Accept: */*/Connection: close/ Authorization: Basic VXNlcjpQd2Q=Z /上面的RTCM23是掛載點名稱。VXNlcjpQd2Q=是用戶名、密碼的Base64編碼，解碼后就是User:Pwdo也就 是說用戶名為User.密碼為Pwd,它們之間以冒號分隔。3、NtripCaster 的回復如果用戶名、密碼、掛載點均有效，將返回如下數據：ICY 200 OK/Server: Trimble-iGate/1. OZDate: Wed, 18 May 2016 07:20:55 中國標準時間/200 OK表示一切正常。注意：有的服務器只返回200 0K,其余數據行不返 回；有的服務器返回的200 0K后面沒有回車、換行。如果用戶名、密碼、掛載點無效，將返回如下