1、熱博機器人3D仿真系統用 戶 手 冊杭州熱博科技有限公司總頁數56頁正文53頁1附錄生效日期：年月日編制：審核：批準：更新日期："'W護* 目呱込F -F申&十.1.軟件介紹RB-3DRSS是熱博科技有限公司新近推出的一款以.NET平臺為基礎，在 MicrosoftWindows平臺上使用3D技術開發的3D機器人仿真軟件。用戶通過構建虛擬機器人、虛擬 環境，編寫虛擬機器人的驅動程序，模擬現實情況下機器人在特定環境中的運行情況。RB-3DRSS與市面上的同類產品相比，它具有如下的特點：.5.6.7.全3D場景。用戶可自由控制視角的位置，角度。先進的物理引擎

2、技術，弓I入真實世界的重力、作用力、反作用力、速度、加速度、 摩擦力等概念，是一款真正意義上的仿真軟件。逼真的仿真效果。采用虛擬現實技術，高度接近實際環境下的機器人運動狀態，大 大簡化實際機器人調試過程。實時運行調試。運行時，依據實際運行情況，調整機器人參數，幫助用戶快速實 現理想中的效果。自由靈活的機器人搭建與場地搭建。用戶可自由選擇機器人及其配件，進行機器 人搭建，可自行編輯 3D訓練比賽場地，所想即所得。單人或多人的對抗過程。用戶可添加多個機器人，自由組隊進行隊伍間對抗。與機器人圖形化開發平臺無縫連接。其生成的控制程序代碼可在虛擬仿真系統中直接調用，大大節省編程時間。系統配置要求操作系統

3、：win98,win2000 全系列,winXp,win2003 server運行環境:.Net Framework v2.0,DirectX 9.0c最低硬件配置：2.0GHz以上主頻的 CPU,512M 內存,64M 顯存以上的 3D顯卡支持1024 > 768分辨 率,16bit顏色的監視器，聲卡推薦配置：3.0G以上主頻的 CPU,1G內存，128M顯存的3D顯卡，支持1024 >768分辨率，16bit顏 色監視器，聲卡2.軟件安裝機房版版安裝仿真軟件1.運行安裝文件9 3劭直客戶端vl.O.'O'.O.exeR&3DRSSCLIEFnSetUff

4、 ieidp 熱傅科技，根據提示安裝程序。2.安裝.Net 2.0環境運行安裝文件運行安裝文件3.4.5. L -曲 tnEge lEx> 館再 Setup Mi< F色 j&ft CerpQrotb n，根據提示安裝程序。，根據提示安裝程序。安裝VC+. net運行庫運行安裝文件安裝認證服務器|MB11 vcreefWins* Cdbtnet setf-utractor* - Mrreift C»rf»ratwti，根據提示安裝程序。運行安裝文件安裝加密狗驅動運行開始菜單下的熱博科技朝加密狗驅動安裝SO仿真認狂服霧黑加密矜版. exeR03CSSSER

5、VER.Setijp，根據提示安裝程序。3D虛擬仿真軟件-> 機房版-> 加密狗驅動安裝或者是認證服務器安裝目錄下的和1 配 exFLr-dL nq 電rm in;=IaraLa".文件進行安裝，安裝界面如下圖，點擊安裝驅動完成安裝操作。® iSjiiiidoTE 9S；1E/2E?XP/Server 卻03呃動f(?l 30riJPhi n* Lt dX 埋出駝動狀態lA檢測堊玄I佞息II-IJI 3.仿真客戶端軟件界面起始環境運行軟件的起始界面如圖弊辿 srurciU:創建新項目鼠標單擊該按鈕創建項目。當新建按鈕按下后我們得到創建窗口，如下圖（圖2）所示，創

6、建窗口中有三個按鈕分別是：虛擬仿真、機器人編輯、場地編輯。虛擬仿真：當該按鈕選中時表示創建的是虛擬仿真項目，我們可以通過一系列的設置， 來虛擬現實機器人比賽項目。我們可以自主使用軟機器人編輯：當該按鈕選中選中時表示創建的是機器人搭建項目， 件提供的機器人配件來搭建一個新機器人或者修改原有機器人。場地編輯：當該按鈕選中時表示創建的是仿真場地搭建項目，我們可以自主使用軟件提供的場地模塊來搭建一個仿真場地或者修改原有仿真場地。A HKiH!Vi-s ':唯y刊呃1觸皿-ss. - KrftI 蘇 I皚于-廠Th " tti£h考 r：山M nw系統默認選中的是虛擬仿真,圖

7、（2）用鼠標左鍵單擊按鈕選擇創建的項目類型,單擊確定按鈕完成創建。(3),我們得到一個空的仿真環境。虛擬仿真項目通過創建項目，我們可以創建虛擬仿真項目，如圖圖T*i'D亞Htrillo邑口夢* 日対 WKt - H占曲F鬲A -尹 于辛專&1工具欄(£-:創建新項目(與起始環境中相同)。n:打開已保存的仿真項目文件。:保存設置好的仿真項目文件。F :設置虛擬仿真項目。 基本操作：XT-4-3-3 -=1比賽信息設置：單擊鼠標左鍵選擇比賽文件、選擇比賽場地。竊Hit密設屯機器人隊伍設置：當在比賽信息設置頁面選擇比賽文件后，隊伍信息文件的列表中將列出該項比賽的隊伍，單擊鼠

8、標左鍵選中某一隊伍后， 可以在右邊機器人設置項中添加隊伍中的機 器人，在下拉列表框中選擇機器人，按添加按鈕將其添加到隊伍，添加完成后機器人列表中顯示已添加的機器人名。雙擊機器人列表中的機器人，可以得到下圖所示的界面程常編曇3在程序下拉列中可以為該機器人添加程序文件，如果需要顯示和修改程序，按”顯示”按鈕,可以得到編輯窗體。關閉程序編輯器窗體，選擇或修改的程序將自動設置到機器人。哩睜gS3-亙I曰I =去町仟A卓孔加Y1 III- 1設置好所有項目時按”完成”按鈕完成設置，系統自動加載生成機器人與場地。I:|0 00 剤:設置機器在仿真場地的位置。基本操作：當完成好仿真比賽設置，機器人與場地生成

9、完畢后，按該按鈕可得到機器人位置設置窗口。機器人列裏平面坐標迷宮單頭F OS： 0,0 0 00 g默認機器人位置在坐標原點（x=0,z=0）,當場地中設置了起點在起點列表中我們可以看到有起x,z坐標來設置。如果點信息，沒有起點時只用”自定義”,當選中自定義時，通過修改中間的 有起點，則選中起點單擊設置按鈕來設置機器人位置。:初始化物理環境。基本操作：后單擊該按鈕來初始化當完成好仿真比賽設置， 機器人與場地初始， 機器人位置設置完成。 物理環境。>:運行程序。:停止運行程序。對:顯示或隱藏選中或全部機器人的所有傳感器的檢測范圍示意。基本操作：首先選擇顯示或隱藏機器人類型，單擊切）圖標按鈕

10、。為顯示T為隱藏a顯示選中的機器人的信息，包括：機器人名稱、機器人顯示屏、機器人馬達速度、 機器人各數字/模擬端口的值。基本操作：1 送宮單頭.-.首先選擇機器人，單擊 弋歹圖標按鈕。口I為顯示，芟歹為隱藏。 :重設或編輯選中的機器人的執行程序。基本操作：首先選擇機器人，單擊圖標按鈕。得到程序編輯器，操作同上。:將機器人平面前移。基本操作:先用鼠標左鍵單擊選中部件,選擇平移距離,選擇平移平面，單擊圖標按鈕平移。:將機器人平面后移。基本操作:=F=先用鼠標左鍵單擊選中部件,選擇平移距離,選擇平移平面，單擊圖標按鈕平移。:將機器人平面左移。基本操作:先用鼠標左鍵單擊選中部件,選擇平移距離,選擇平移

11、平面，單擊圖標按鈕平移。:將機器人平面右移。先用鼠標左鍵單擊選中部件,薩武選擇平移距離,選擇平移平面，單擊圖標按鈕平移。中：將機器人旋轉。基本操作：上百二!薩武先用鼠標左鍵單擊選中部件,選擇旋轉角度,選擇旋轉平面，單擊圖標按鈕旋轉。0 :將視角轉換到前視角。 0將視角轉換到下視角。:將視角轉換到后視角。:將視角轉換到上視角。0 :將視角轉換到右視角。 e :將視角轉換到左視角。機器人編輯項目通過創建項目，我們可以創建機器人編輯項目，如圖 為初始機器人主機。(3),我們得到一個初始環境，視角正中T*fiH 更二'川 恭型13 蘭口 7 G F *廿& 尹匚S*口CJ圖工具欄E3：

12、打開已保存的機器人文件。 口 ：將設置好的機器人保存成文件。場景資源管理。基本操作：單擊圖標按鈕顯示資源管理窗口，通過單擊資源樹節點可以選中物體。 乳證人控吿腿+，魁卿七已促人馬龍1 或鶴壯± I或吳心玄虹外iw障氣®器 曲刑隍鍰®呂 曲冏障毛®爭 1外測陣冬愿尋 砂測陸氓®爲Q：屬性設置。基本操作：單擊圖標按鈕顯示屬性窗口通過修改屬性窗口中相應的值，來改變屬性。ff性M 1狂性遜3£«111,0Tltf 菽Q.a.Pa旳示jeuret1中百鈿ilH"曲機器人/場地部件庫。通過先單擊選中部件， 部件按鈕變為選中狀態

13、， 再在右邊顯 當部件被添加后，部件窗體中選中的部件按鈕基本操作：單擊圖標按鈕顯示部件庫窗體，示區域單擊鼠標左鍵將部件添加到顯示區域。 將恢復為未選中狀態。:鏈接設置。鏈接設置有標準方式與自動方式兩種可以通過該菜單進行選擇。基本操作：1標準方式將鏈接與被鏈接的部件的裝配示意點在屬性設置窗體中設置成true（顯示）。單擊鼠標左鍵選示鏈接窗體中需要安裝到的源示意點，選中的示意點變為綠色。然后單擊圖標按鈕，顯甲X* «王安裝點:蘇點單擊目標示意點（戶固定鏈接，馬達鏈接），選擇繞軸旋轉 角度。按Y完成安裝，按取消安裝。2.自動方式，選擇鏈接類型培X軸、虹y軸、Z軸，設置旋轉單擊使按鈕變成按下

14、狀態，如圖所示:將鏈接與被鏈接的部件的裝配示意點在屬性設置窗體中設置成true（顯示）。單擊鼠標左鍵選中需要安裝到的源示意點，選中的示意點變為綠色。讓后單擊要安裝的目標。我們點我們可以通過旋轉按鈕來示意點，此時將在鼠標位置打開鏈接類型選擇面板，如圖所示: 擊相應的鏈接類型部件將已該中鏈接類型被安裝到主安裝點位置, 將部件繞安裝點旋轉來調整位置。取消安裝模式將鏈接按鈕單擊恢復到未選中狀態即可。:繞鏈接點旋轉。基本操作：單擊鼠標左鍵選中待旋轉部件，按先用鼠標左鍵單擊選中部件，單擊圖標按鈕部件將圍繞之前創建的鏈接點旋轉。:將機器人平面前移。基本操作:XD20薩武先用鼠標左鍵單擊選中部件,選擇平移距離

15、,選擇平移平面，單擊圖標按鈕平移。標按鈕平移。:將機器人平面后移。基本操作:薩武先用鼠標左鍵單擊選中部件,選擇平移距離,選擇平移平面，單擊圖標按鈕平移。:將機器人平面左移。基本操作:先用鼠標左鍵單擊選中部件,XD2050選擇平移距離,選擇平移平面，單擊圖:將機器人平面右移。基本操作:先用鼠標左鍵單擊選中部件,】口20SQ選擇平移距離,薩武選擇平移平面，單擊圖標按鈕平移。:將機器人旋轉。 基本操作：先用鼠標左鍵單擊選中部件,1020和選擇旋轉角度,薩武選擇旋轉平面，單擊圖標按鈕旋轉。:將視角轉換到上視角。紅：將視角轉換到前視角。 75：將視角轉換到后視角。將視角轉換到下視角。g :將視角轉換到右

16、視角。 e :將視角轉換到左視角。場地編輯項目，我們得到一個初始環境，視角正中為通過創建項目，我們可以創建場地編輯項目，如圖 初始場地地面。T<il" 更陛卑t£l二口上財-ns*標按鈕平移。工具欄d】：創建新項目（與起始環境中相同）。匕二：打開已保存的機器人文件。 d:將設置好的機器人保存成文件。:將機器人平面前移。基本操作:10先用鼠標左鍵單擊選中部件,選擇平移距離,選擇平移平面，單擊圖:將機器人平面后移。基本操作:薩武先用鼠標左鍵單擊選中部件,選擇平移距離,選擇平移平面，單擊圖標按鈕平移。:將機器人平面左移。基本操作:先用鼠標左鍵單擊選中部件,!20和選擇平移距

17、離,標按鈕平移。:將機器人平面右移。基本操作:先用鼠標左鍵單擊選中部件,選擇平移距離,標按鈕平移。P :將機器人旋轉。基本操作：先用鼠標左鍵單擊選中部件,J0W選擇旋轉角度,薩武薩武選擇平移平面，單擊圖選擇平移平面，單擊圖選擇旋轉平面，單擊圖標按鈕旋轉。:場景資源管理。基本操作：單擊圖標按鈕顯示資源管理窗口，通過單擊資源樹節點可以選中物體。S tl!:屬性設置。基本操作：單擊圖標按鈕顯示屬性窗口通過修改屬性窗口中相應的值，來改變屬性。a X將打2F1 e件«詩場 MJfelS115國£: VTtrUlireTtorrBl機器人/場地部件庫。基本操作：單擊圖標按鈕顯示部件庫窗體，通過先單擊選中部件， 部件按鈕變為選中狀態， 再在右邊顯示區域單擊鼠標左鍵將部件添加到顯示區域。當部件被添加后，部件窗體中選中的部件按鈕將恢復為未選中狀態。工MS0 :將視角轉換到前視角。:將視角轉換到后視角。:將視角轉換到上視角。將視角轉換到下視角。丿：將視角轉換到左視角。:將視角轉換到右視角。程序編輯器程序編輯器操作參考熱博科技圖形化編程平臺中的C語言模式下編程。 后的版本更新中將加入到軟