1、第一節(jié)第一節(jié) 概述概述第八章第八章 柔性制造系統(tǒng)（柔性制造系統(tǒng)（FMS） 為了適應(yīng)生產(chǎn)自動(dòng)化程度的提高，在為了適應(yīng)生產(chǎn)自動(dòng)化程度的提高，在CNC的基礎(chǔ)上的基礎(chǔ)上逐步發(fā)展出柔性自造系統(tǒng)（逐步發(fā)展出柔性自造系統(tǒng)（FMS）和計(jì)算機(jī)集成制造系）和計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)（統(tǒng)（CIMS）一、一、FMS的基本概念的基本概念 具有多個(gè)半獨(dú)立工位和一個(gè)物料儲(chǔ)存運(yùn)輸具有多個(gè)半獨(dú)立工位和一個(gè)物料儲(chǔ)存運(yùn)輸系統(tǒng)，由計(jì)算機(jī)集中管理和控制的制造系統(tǒng)。系統(tǒng)，由計(jì)算機(jī)集中管理和控制的制造系統(tǒng)。FMS的組成要素的組成要素1 1、標(biāo)準(zhǔn)的數(shù)控機(jī)床或制造單元、標(biāo)準(zhǔn)的數(shù)控機(jī)床或制造單元 制造單元制造單元具有自動(dòng)上下料功能和多個(gè)工位，包括加工

2、具有自動(dòng)上下料功能和多個(gè)工位，包括加工 型和裝配型的制造單位。型和裝配型的制造單位。2 2、一個(gè)在機(jī)床和裝卡工位之間運(yùn)送零件和刀具的傳輸系統(tǒng)、一個(gè)在機(jī)床和裝卡工位之間運(yùn)送零件和刀具的傳輸系統(tǒng)3 3、一個(gè)發(fā)布指令，協(xié)調(diào)機(jī)床、工件和刀具傳送的總監(jiān)控系統(tǒng)、一個(gè)發(fā)布指令，協(xié)調(diào)機(jī)床、工件和刀具傳送的總監(jiān)控系統(tǒng)4 4、中央刀具庫(kù)及其管理系統(tǒng)、中央刀具庫(kù)及其管理系統(tǒng)5 5、自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)及其管理系統(tǒng)、自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)及其管理系統(tǒng)二、二、FMS結(jié)構(gòu)、組成結(jié)構(gòu)、組成1 1號(hào)號(hào)2 2號(hào)號(hào)工廠主計(jì)算機(jī)工廠主計(jì)算機(jī)中央管理與控制計(jì)算機(jī)中央管理與控制計(jì)算機(jī)物流控制裝置物流控制裝置中央刀具庫(kù)中央刀具庫(kù)信信 息息 傳傳 輸輸 網(wǎng)網(wǎng)

3、絡(luò)絡(luò)夾具站夾具站自自 動(dòng)動(dòng) 化化 倉(cāng)倉(cāng) 庫(kù)庫(kù)PSCNCMTRobotPSCNCMTRobot1 1、中央管理和控制計(jì)算機(jī)、中央管理和控制計(jì)算機(jī) 接收來(lái)自工廠主計(jì)算機(jī)的指令，對(duì)整個(gè)接收來(lái)自工廠主計(jì)算機(jī)的指令，對(duì)整個(gè)FMS實(shí)行監(jiān)控實(shí)行監(jiān)控2 2、物流控制裝置、物流控制裝置 對(duì)自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)、無(wú)人輸送臺(tái)車(chē)、加工毛坯和成品、加工用對(duì)自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)、無(wú)人輸送臺(tái)車(chē)、加工毛坯和成品、加工用 的刀具和夾具等實(shí)行集中管理和控制的刀具和夾具等實(shí)行集中管理和控制3 3、自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)、自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù) 對(duì)毛坯、半成品或成品等進(jìn)行自動(dòng)調(diào)用和儲(chǔ)存對(duì)毛坯、半成品或成品等進(jìn)行自動(dòng)調(diào)用和儲(chǔ)存4 4、無(wú)人輸送臺(tái)車(chē)、無(wú)人輸送臺(tái)車(chē) 行走于機(jī)床、自動(dòng)

4、化倉(cāng)庫(kù)、中央刀具庫(kù)之間的自動(dòng)化臺(tái)車(chē)行走于機(jī)床、自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)、中央刀具庫(kù)之間的自動(dòng)化臺(tái)車(chē)5 5、制造單元、制造單元 FMS的基本單元，由的基本單元，由CNC機(jī)床、工業(yè)機(jī)器人（機(jī)床、工業(yè)機(jī)器人（Robot）、隨）、隨 行工作臺(tái)（行工作臺(tái)（PS）組成，完成多工位加工的制造單位）組成，完成多工位加工的制造單位6 6、中央刀具庫(kù)、中央刀具庫(kù) 刀具的集中存儲(chǔ)區(qū)刀具的集中存儲(chǔ)區(qū)7 7、夾具站、夾具站 即時(shí)實(shí)現(xiàn)對(duì)夾具的調(diào)整與維護(hù)即時(shí)實(shí)現(xiàn)對(duì)夾具的調(diào)整與維護(hù)8 8、信息傳輸網(wǎng)絡(luò)、信息傳輸網(wǎng)絡(luò) FMS的通訊網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的通訊網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)9 9、隨行工作臺(tái)（、隨行工作臺(tái)（PS） 從無(wú)人輸送臺(tái)車(chē)到制造單元之間傳送的緩沖區(qū)從無(wú)人輸

5、送臺(tái)車(chē)到制造單元之間傳送的緩沖區(qū)第二節(jié)第二節(jié) 柔性制造單元（柔性制造單元（FMC）和分布數(shù)）和分布數(shù)控單元（控單元（DNC）一、一、柔性制造單元（柔性制造單元（Flexible Manufacturing Cell） FMC是是FMS發(fā)展過(guò)程中的一個(gè)環(huán)節(jié)，即可單獨(dú)工作，發(fā)展過(guò)程中的一個(gè)環(huán)節(jié)，即可單獨(dú)工作，也可作為也可作為FMS的一個(gè)組成部分。的一個(gè)組成部分。 FMC具有獨(dú)立自動(dòng)加工功能，部分具有自動(dòng)傳送和監(jiān)具有獨(dú)立自動(dòng)加工功能，部分具有自動(dòng)傳送和監(jiān)控管理的功能。控管理的功能。 有的有的FMC可實(shí)現(xiàn)可實(shí)現(xiàn)2424小時(shí)無(wú)人運(yùn)轉(zhuǎn)。小時(shí)無(wú)人運(yùn)轉(zhuǎn)。1 1、FMC的構(gòu)成的構(gòu)成加工中心加工中心+APC (自

6、動(dòng)托盤(pán)交換系統(tǒng)自動(dòng)托盤(pán)交換系統(tǒng))加工中心加工中心+Robot (工業(yè)機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人)加工中心加工中心+Robot (工業(yè)機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人)2 2、FMC的效益的效益（1 1）FMC增加了柔性，比單臺(tái)加工中心可實(shí)現(xiàn)多品種增加了柔性，比單臺(tái)加工中心可實(shí)現(xiàn)多品種 配套加工配套加工（2 2）FMC可實(shí)現(xiàn)可實(shí)現(xiàn)2424小時(shí)連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)小時(shí)連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)（3 3）生產(chǎn)率提高）生產(chǎn)率提高（4 4）便于實(shí)現(xiàn)）便于實(shí)現(xiàn)FMS和和CIMS二、二、分布式數(shù)控單元（分布式數(shù)控單元（Distributed Numerical Cell） 直接數(shù)控單元（直接數(shù)控單元（ Direct Numerical Cell ） 群控系統(tǒng)群控

7、系統(tǒng)DNC是由是由CNC機(jī)床演變而來(lái)，又一臺(tái)計(jì)算機(jī)控制多臺(tái)機(jī)床演變而來(lái)，又一臺(tái)計(jì)算機(jī)控制多臺(tái)NCNC機(jī)床機(jī)床DNC計(jì)算機(jī)計(jì)算機(jī)154326通訊網(wǎng)通訊網(wǎng)DNC接口接口NC機(jī)床機(jī)床1 1、DNC的特點(diǎn)的特點(diǎn)（1 1）DNC增加了柔性，可實(shí)現(xiàn)非實(shí)時(shí)數(shù)控?cái)?shù)據(jù)分配增加了柔性，可實(shí)現(xiàn)非實(shí)時(shí)數(shù)控?cái)?shù)據(jù)分配（2 2）采用局域網(wǎng)（采用局域網(wǎng)（LAN）技術(shù)組成開(kāi)放式系統(tǒng)）技術(shù)組成開(kāi)放式系統(tǒng)（3 3）便于與數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)結(jié)合）便于與數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)結(jié)合（4 4）便于實(shí)現(xiàn)）便于實(shí)現(xiàn)FMS和和CIMS2 2、DNC的應(yīng)用實(shí)例的應(yīng)用實(shí)例令牌環(huán)網(wǎng)式令牌環(huán)網(wǎng)式DNC系統(tǒng)系統(tǒng)由主計(jì)算機(jī)系統(tǒng)、令牌環(huán)網(wǎng)通信子系統(tǒng)及功能接口由主計(jì)算機(jī)系統(tǒng)、

8、令牌環(huán)網(wǎng)通信子系統(tǒng)及功能接口等組成。等組成。DNC主計(jì)算機(jī)主計(jì)算機(jī)通信機(jī)通信機(jī)（主站）（主站）通信接口通信接口功能接口功能接口通信機(jī)通信機(jī)（從站）（從站）通信接口通信接口功能接口功能接口通信機(jī)通信機(jī)（從站）（從站）通信接口通信接口功能接口功能接口CNCMTCNCMT介質(zhì)制備介質(zhì)制備編程機(jī)編程機(jī)磁盤(pán)儲(chǔ)存磁盤(pán)儲(chǔ)存打印記打印記DNC系統(tǒng)組成系統(tǒng)組成（1 1）DNC主計(jì)算機(jī)系統(tǒng)主計(jì)算機(jī)系統(tǒng)車(chē)間管理、編程、圖像顯示等車(chē)間管理、編程、圖像顯示等 數(shù)控程序的存儲(chǔ)、分配、傳送和校驗(yàn)數(shù)控程序的存儲(chǔ)、分配、傳送和校驗(yàn) 自動(dòng)編制程序、修改和校驗(yàn)自動(dòng)編制程序、修改和校驗(yàn) 零件輪廓、刀具軌跡顯示和校驗(yàn)零件輪廓、刀具軌跡

9、顯示和校驗(yàn) 車(chē)間管理的事務(wù)處理車(chē)間管理的事務(wù)處理 其她數(shù)值與非數(shù)值運(yùn)算其她數(shù)值與非數(shù)值運(yùn)算 與工廠上級(jí)計(jì)算機(jī)聯(lián)網(wǎng)與工廠上級(jí)計(jì)算機(jī)聯(lián)網(wǎng)（2 2）令牌環(huán)網(wǎng)通信子系統(tǒng)令牌環(huán)網(wǎng)通信子系統(tǒng)環(huán)網(wǎng)通信介質(zhì)、通信機(jī)、環(huán)網(wǎng)通信介質(zhì)、通信機(jī)、 通信協(xié)議（物理層、鏈路層、網(wǎng)絡(luò)層、高層協(xié)議）通信協(xié)議（物理層、鏈路層、網(wǎng)絡(luò)層、高層協(xié)議）（3 3）功能接口）功能接口主站通信功能接口、從站通信功能接口主站通信功能接口、從站通信功能接口 數(shù)據(jù)通信功能數(shù)據(jù)通信功能 數(shù)據(jù)存儲(chǔ)功能數(shù)據(jù)存儲(chǔ)功能 數(shù)據(jù)管理功能（計(jì)劃和調(diào)度）數(shù)據(jù)管理功能（計(jì)劃和調(diào)度） 無(wú)人運(yùn)轉(zhuǎn)功能無(wú)人運(yùn)轉(zhuǎn)功能主主 站站 通通 信信 軟軟 件件高高 層層 協(xié)協(xié) 議議令牌

10、管理模塊令牌管理模塊數(shù)據(jù)發(fā)送模塊數(shù)據(jù)發(fā)送模塊數(shù)據(jù)接收模塊數(shù)據(jù)接收模塊測(cè)測(cè) 試試 模模 塊塊從從 站站 通通 信信 軟軟 件件高高 層層 協(xié)協(xié) 議議數(shù)據(jù)發(fā)送模塊數(shù)據(jù)發(fā)送模塊數(shù)據(jù)接收模塊數(shù)據(jù)接收模塊測(cè)測(cè) 試試 模模 塊塊一、工業(yè)機(jī)器人一、工業(yè)機(jī)器人的組成的組成控控制制器器1、機(jī)械主體、機(jī)械主體2、“肘節(jié)肘節(jié)”3、“手手”4、控制器、控制器第三節(jié)第三節(jié) 工業(yè)機(jī)器人（工業(yè)機(jī)器人（Robot）（1 1）多機(jī)器人的同步多機(jī)器人的同步 一般采用分布式總線結(jié)構(gòu)一般采用分布式總線結(jié)構(gòu) 采用多軸聯(lián)動(dòng)控制策略采用多軸聯(lián)動(dòng)控制策略 采用冗余研究方法，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的局部控制采用冗余研究方法，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的局部控制（2 2）

11、分布式數(shù)據(jù)庫(kù)結(jié)構(gòu)分布式數(shù)據(jù)庫(kù)結(jié)構(gòu)（3 3）動(dòng)態(tài)調(diào)度）動(dòng)態(tài)調(diào)度 容錯(cuò)性容錯(cuò)性 整體柔性整體柔性一、一、多機(jī)器人的控制多機(jī)器人的控制二、二、多機(jī)器人的通信多機(jī)器人的通信多采用總線結(jié)構(gòu)，個(gè)別機(jī)器人故障時(shí)系統(tǒng)不致崩潰多采用總線結(jié)構(gòu)，個(gè)別機(jī)器人故障時(shí)系統(tǒng)不致崩潰（1 1）最小報(bào)文延遲時(shí)間最小報(bào)文延遲時(shí)間 不希望有數(shù)據(jù)緩存不希望有數(shù)據(jù)緩存（2 2）保持各數(shù)據(jù)庫(kù)數(shù)據(jù)一致性保持各數(shù)據(jù)庫(kù)數(shù)據(jù)一致性（3 3）時(shí)鐘同步）時(shí)鐘同步（4 4）實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)更新）實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)更新第四節(jié)第四節(jié) 柔性制造系統(tǒng)的特點(diǎn)柔性制造系統(tǒng)的特點(diǎn)1、機(jī)床利用率較高、機(jī)床利用率較高2、機(jī)床數(shù)量減少、機(jī)床數(shù)量減少3、工人數(shù)量減少，降低工資成本、工人數(shù)量

12、減少，降低工資成本4、在制品壓縮、在制品壓縮5、生產(chǎn)具有柔性、生產(chǎn)具有柔性6、生產(chǎn)效率提高、生產(chǎn)效率提高7、具有自診斷和維持生產(chǎn)的能力、具有自診斷和維持生產(chǎn)的能力8、產(chǎn)品質(zhì)量提高、產(chǎn)品質(zhì)量提高9、占地面積減少、占地面積減少10、加工成本降低、加工成本降低第五節(jié)第五節(jié) 柔性制造系統(tǒng)設(shè)計(jì)柔性制造系統(tǒng)設(shè)計(jì)一、規(guī)劃階段一、規(guī)劃階段-認(rèn)識(shí)認(rèn)識(shí)FMSFMS的復(fù)雜性的復(fù)雜性 FMS設(shè)計(jì)涉及的技術(shù)較多，設(shè)計(jì)和開(kāi)發(fā)的周期較長(zhǎng)，是一設(shè)計(jì)涉及的技術(shù)較多，設(shè)計(jì)和開(kāi)發(fā)的周期較長(zhǎng)，是一項(xiàng)必須由用戶和設(shè)計(jì)承制者共同承擔(dān)的工程。項(xiàng)必須由用戶和設(shè)計(jì)承制者共同承擔(dān)的工程。 1、要有用戶管理部門(mén)的保證，他們對(duì)、要有用戶管理部門(mén)的保

13、證，他們對(duì)FMS的內(nèi)容要有所了解的內(nèi)容要有所了解2、要建立一支負(fù)責(zé)機(jī)床選型、軟件開(kāi)發(fā)、零件編程、工夾具、要建立一支負(fù)責(zé)機(jī)床選型、軟件開(kāi)發(fā)、零件編程、工夾具 設(shè)計(jì)、刀具管理和計(jì)劃調(diào)度方面的工程師隊(duì)伍設(shè)計(jì)、刀具管理和計(jì)劃調(diào)度方面的工程師隊(duì)伍3、為選擇、為選擇FMS加工的零件和工序，需給予仿真投資加工的零件和工序，需給予仿真投資4、FMS設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)的周期較長(zhǎng)，決策者要堅(jiān)定設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)的周期較長(zhǎng)，決策者要堅(jiān)定5、設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)的同時(shí)要考慮培養(yǎng)技術(shù)和管理人員、設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)的同時(shí)要考慮培養(yǎng)技術(shù)和管理人員二、初步設(shè)計(jì)階段二、初步設(shè)計(jì)階段1 1、選擇加工的零件、選擇數(shù)控機(jī)床、選擇加工的零件、選擇數(shù)控機(jī)床 能同時(shí)加工多

14、個(gè)零件能同時(shí)加工多個(gè)零件 故障旁路功能故障旁路功能 具有柔性具有柔性 具有無(wú)人照管能力具有無(wú)人照管能力 系統(tǒng)的擴(kuò)展性系統(tǒng)的擴(kuò)展性 確定切削用量確定切削用量 確定加工計(jì)劃確定加工計(jì)劃2 2、FMSFMS的總體設(shè)計(jì)的總體設(shè)計(jì) 確定精度涉及的問(wèn)題確定精度涉及的問(wèn)題 確定系統(tǒng)的利用率確定系統(tǒng)的利用率 確定機(jī)床刀庫(kù)、中央刀庫(kù)容量確定機(jī)床刀庫(kù)、中央刀庫(kù)容量 清洗、排屑清洗、排屑 確定輔助工序確定輔助工序 檢驗(yàn)檢驗(yàn) 熱處理等熱處理等 確定物料輸送系統(tǒng)方案確定物料輸送系統(tǒng)方案 物料輸送系統(tǒng)物料輸送系統(tǒng) 由自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)、無(wú)人輸送臺(tái)車(chē)、工業(yè)機(jī)器人、隨行托盤(pán)、由自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)、無(wú)人輸送臺(tái)車(chē)、工業(yè)機(jī)器人、隨行托盤(pán)、傳送裝置

15、等組成。傳送裝置等組成。幾種方案：幾種方案：1 1）有軌式無(wú)人輸送臺(tái)車(chē)物流系統(tǒng)）有軌式無(wú)人輸送臺(tái)車(chē)物流系統(tǒng)2 2）無(wú)軌式物流系統(tǒng)）無(wú)軌式物流系統(tǒng)采用導(dǎo)航式無(wú)人輸送臺(tái)車(chē)采用導(dǎo)航式無(wú)人輸送臺(tái)車(chē)三、技術(shù)設(shè)計(jì)階段三、技術(shù)設(shè)計(jì)階段 物流系統(tǒng)物流系統(tǒng) 關(guān)鍵技術(shù)關(guān)鍵技術(shù) 刀具傳送和管理系統(tǒng)刀具傳送和管理系統(tǒng) 聯(lián)網(wǎng)技術(shù)聯(lián)網(wǎng)技術(shù) 輔助系統(tǒng)設(shè)計(jì)輔助系統(tǒng)設(shè)計(jì) 監(jiān)控和管理系統(tǒng)監(jiān)控和管理系統(tǒng)（1 1）硬件組成、結(jié)構(gòu)）硬件組成、結(jié)構(gòu) 1 1、監(jiān)控和管理系統(tǒng)、監(jiān)控和管理系統(tǒng)程序裝置程序裝置監(jiān)控裝置監(jiān)控裝置中央處理中央處理裝置裝置 接口模塊（解釋程序）接口模塊（解釋程序） 系統(tǒng)管理程序模塊（控制信息流、人工干預(yù)接口）系統(tǒng)管理

16、程序模塊（控制信息流、人工干預(yù)接口） 傳送模塊（接受作業(yè)調(diào)入和傳送功能的命令、傳送模塊（接受作業(yè)調(diào)入和傳送功能的命令、 反饋狀態(tài)信息）反饋狀態(tài)信息） 調(diào)度模塊（作業(yè)檢索、裝入、取消和批量再劃分）調(diào)度模塊（作業(yè)檢索、裝入、取消和批量再劃分）（2 2）軟件組成、結(jié)構(gòu)）軟件組成、結(jié)構(gòu)操操 作作 系系 統(tǒng)統(tǒng)支支 持持 軟軟 件件調(diào)調(diào) 度度 模模 塊塊接接 口口 模模 塊塊系統(tǒng)管理程序模塊系統(tǒng)管理程序模塊傳傳 送送 模模 塊塊2、FMS的物流系統(tǒng)的物流系統(tǒng) 物流系統(tǒng)在物流系統(tǒng)在FMS的設(shè)計(jì)中處于十分重要的位置，要保的設(shè)計(jì)中處于十分重要的位置，要保證機(jī)床的最大利用率，就要有適配、靈活的物流系統(tǒng)。證機(jī)床的最

17、大利用率，就要有適配、靈活的物流系統(tǒng)。 FMS的物質(zhì)流包括工件、夾具、刀具及托盤(pán)等在系統(tǒng)的物質(zhì)流包括工件、夾具、刀具及托盤(pán)等在系統(tǒng)中的傳送。中的傳送。 工件裝卸工作站（入庫(kù)、出庫(kù)工作站）工件裝卸工作站（入庫(kù)、出庫(kù)工作站） 自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)（貨架、堆垛機(jī)、導(dǎo)軌等）自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)（貨架、堆垛機(jī)、導(dǎo)軌等） 無(wú)人輸送臺(tái)車(chē)（臺(tái)車(chē)、控制裝置、電纜、充電站）無(wú)人輸送臺(tái)車(chē)（臺(tái)車(chē)、控制裝置、電纜、充電站）物流系統(tǒng)組成物流系統(tǒng)組成 隨行工作臺(tái)（隨行工作臺(tái)（PSPS）（緩存）（緩存） 中央刀具庫(kù)中央刀具庫(kù) 刀具檢測(cè)工作站刀具檢測(cè)工作站 物流控制管理系統(tǒng)物流控制管理系統(tǒng) FMS的物流系統(tǒng)一種方案的物流系統(tǒng)一種方案物流控制管理系

18、統(tǒng)物流控制管理系統(tǒng)臺(tái)車(chē)控制裝置臺(tái)車(chē)控制裝置PS控制裝置控制裝置自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)控制裝置自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)控制裝置臺(tái)臺(tái) 車(chē)車(chē)PS自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù) 入庫(kù)的處理入庫(kù)的處理 庫(kù)存零件的管理庫(kù)存零件的管理 自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)控制自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)控制 出庫(kù)的處理出庫(kù)的處理 將零件傳送給臺(tái)車(chē)將零件傳送給臺(tái)車(chē) 堆垛機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)堆垛機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn) 報(bào)警處理報(bào)警處理 接受工件的操作接受工件的操作 隨行工作臺(tái)的控制隨行工作臺(tái)的控制 緩沖位置的操作緩沖位置的操作 傳送工件的操作傳送工件的操作 方向控制方向控制 伺服運(yùn)轉(zhuǎn)控制伺服運(yùn)轉(zhuǎn)控制 輸送臺(tái)車(chē)的控制輸送臺(tái)車(chē)的控制 檢測(cè)控制檢測(cè)控制 裝卸工件控制裝卸工件控制 安全控制安全控制 充電控制充電控制 3、FMS的刀具管理系統(tǒng)的刀具管理系統(tǒng) 刀庫(kù)系統(tǒng)（刀具、機(jī)床刀庫(kù)、