1、激光焊接機實驗指導書2009-10-13E-200GM/E-20TP兩軸位置控制器及編程器使用說明一、前言E-20GM是一臺多功能、高精度的控制主機，配以交流伺服電機和驅動器， 加上E-20GM腔制主機自備的軟件，組成了一個高質量的自動控制系統（用戶可 完成各種控制任務）。用E-20TP編程器設置的程序結構和參數直接關系到控制質量的優劣，必須 根據加工要求、設備特性、工件的材質、形狀、尺寸等因素精心選擇，合理搭配， 力求達到理想的控制效果。二、E-20GM&機簡要說明E-20GM空制主機以高級工業單片計算機為核心， 設置了 80位I/O接口和57 件狀態指示（LED,因此具有極強的控制

2、功能和測量顯示功能。位移分辨率可達 K m級，調節復位率高達10倍；還備有自動/手動切換和緊急停止開關。E-20GW卜形如圖一。SUBRDr-KSURDV-YSU EMD PGO FFSU EMD PCO FFSTMRT-RPRPCLRCLRSJTilKT-I MELS ECpomwrY-Y mon-x moii-YBATTCP1I-E1. 編程和修改程序時必須處丁手動方式(部分指令)COD00DRV快速進給1r(x,y)LCOD00(DRV)X*Y*以PARA4設定的最高速向目標位置移動，停止時執行伺服終點檢查后移向下一程序COD01LIN直線插補1f(X,Y)匕COD01(LIN)X*Y*

3、f* 以矢量速度 F* 向目標位置移動，具有直接移向下一程序的功能。COD02CW順時針圓弧插補(X,Y) laCOD02(CW)X*Y*i*j*f*X,Y為插補終點ij為圓心與起始點的相對距 離,F為欠量速度。一切情況下加減速度均根據參數來定，連續 插補動作時能連續通過。COD03CCW 時針圓弧插補COD04TIIW 停COD04(TIM)K100 時間單位為 10ms設定范圍為：10655, 350msCOD28DRVZ返回機械原點DOG為高速返回機械原點的減速開關。將參數原點 地址存入寄存器中，具有原點復歸速度、加減速度、 箝位速度、原點復歸方向、零相脈沖計數等參數， 擁有慢進給開關的

4、搜索功能。COD29SET殷置電氣原點電氣原點位置ACOD29(SETR)當前坐標設置為電氣原點COD30DRV返回電氣原點當前位置位置A從當前位置返回電氣原點COD31INM 斷停4(X,Y)COD31(INT)X*,Y*,f*向目標位置移動的過程中，如果中斷輸入 X6接通的話就中斷位置控制，轉入下一個程序塊.2軸獨立運動時,中斷輸入變為X6（X軸）與X7(Y軸)COD71SINT定量進給中斷檔速度X4輸入COD71（SINT）X*,Y*,f*按速度f運行到中斷輸入X4（X軸）,X5（Y軸）接通為止,再以速度F執行到指定的相對位移 并停止.COD72SINT定量進給中斷檔速度COD72(DI

5、NT)X*,Y*,f*,f*COD73MOVC移動量修正COD74CNTC中心位置補償COD75RADC半徑補償COD76CANC補償取消(X0,X2)(X1,X3)COD7 3MOVC X*COD74CNTC I*COD75 RADC r*COD7 6 CANC以高速度f*運行一直到中斷輸入X0 （X軸），X2 （丫軸）為止，再以低速度f*執行到指定的相對位置并停止,Y* X* , y* 為修正量I*產*1, J為圓心坐標修正量r*為半徑修正量COD73-COD75 行一次后,一直有效，直到執行 COD7命令為止當取消其中某一補償時，只需插入 COD73 MOVC X Y即可取消程序在執行中

6、可更改指令COD73-COD75數值當前位置數據可變為含有補償量的值COD90ABS設為絕對地址COD91INC設為相對地址(X,Y)COD9斷行后X, Y為以（0, 0）為參考點的 絕對坐標，但圓心（i , j ）,半徑r為相對 位置。COD9快行后X,Y為當前坐標為參考點的相 對坐標COD92SET更改坐標系i'（X,Y）當前坐標更改當前坐標，原點坐標隨之改變原點坐標2.參數設定、位置參數、輸入輸出參數（略）三、編程器（E-20TP）使用說明MITSUBISHITEACHING PANEL E-20TPO S3圈匱回S(ZJ0®I31. 編程器通電后，首先出現版權標志，幾

7、秒之后，出現 1、2兩個選項選擇第1項，進入在線方式，此時讀寫的對象是 E-20G的的RO賊RAM選擇第2項，進入離線方式，此時讀寫的對象是 E-20TP內的ROM2.選擇了離/在線方式后，使用功能鍵RD（讀）/WR（寫）；INS （插入）/DEL （刪 除）；MNT（監視）/TEST（測試）；PATA（參數）；OTHER其它），選擇相應的功 能進行操作。RD/WR INS/DEL主要對程序語句進行查閱、寫入、修改、插入、刪除其相 應的狀態在編程器顯小屏的左上角有指小。如 RD狀態時，顯小R。MNT/TES仆要是對程序運行狀態（運行到哪條語句，X、Y軸的位置）進行監視和進行示教方式手動操作，如

8、返回機械原點、點動。MNT/TESTb 兩項第一項為狀態臨近（MNT,選擇后出現3個選項。選擇1,可以監視目前運行的指令，順序號和 X、Y軸坐標。選擇2,可以監視或強制輸出輸入點（X, 0及中間繼電器（M 的狀態。選擇3,可以修改寄存器的值。YGO20此時可以看到輸出點Y0的狀態（有黑方塊，則狀態為1,否則為0）再按f , J 可以看到相鄰的點的狀態.例2:按以上操作就進入強制輸出狀態，此時按SET,則Y0被置位為1,按RST復位為0.第二項為測試狀態（TEST）, 乂包含5個小項a）返回機械原點.b）更改現在值（更改坐標系）.c）定量進給.d）點動.e）單條指令動作.PARA/OTHER選擇

9、1進入參數設定四、E-20TP編程器幾種常用操作（一）檢查E-20GM內的數控程序內容：1. 連接E-20GM&機與E-20TP編程器。2. 接通E-20GM電源（由操作臺上驅動開關控制）。3. 待顯示屏上出現2個選項時，按（1）鍵，選擇“在線方式”。4. 按（RD鍵，顯示屏左上角顯示“ R'標志，即進入“讀寫”狀態，可 查閱程序內容。5. 用f或I鍵向前或向后逐條查閱程序。簡記為：ON （1） （RD（f /J）開電源（）表示按某鍵（二）檢查E-20GM內置參數1-3步驟同前4.按（PARA鍵，顯示屏左上角顯“ P”標志，可查看E-20GMfi置參數。即 ON （1） （PA

10、RA （ f / $）程序參數必須與內置參數合理搭配，才能達到預期的控制效果。（三）修改程序指令：1. “RD狀態下按（INS）鍵，顯示屏左上角出現“ I”標志，進入“插入” 狀態。2. 鍵入新指令，即可在“ ”提示符指示的指令前面插入新的內容。 按（DEL 鍵，顯示“ D'標志，用（f / J ）鍵調整“ ”的位置，按（GC®）刪除“ ” 指示的程序語句。ON （1） （INS） 鍵入新指令DEL （ f / J） GO（四）修改內置參數：在（PARA狀態下用（f / I）移動光標“ ”，鍵入新參數，然后按（GO鍵， 就可以完成參數刪除。ON 一（1） （MNT （I ）（

11、啟動）/手動操作五、編程實例該示例在切換鍵朝上時運行。O0,N0;LD M9097;SET Y001;SET Y002;cod29;cod90;cod04K100;%SET Y000;cod04K100;RST Y002;cod01x3366f2000;%RST Y000;SET Y002;RST Y001;序號為O0,N0,則默認為當前執行程序取地址啟動指示燈關閉光閘設為電氣原點設為絕對坐標暫停 1 秒（100 x 10ms=1s）出激光（本實驗視情況而定是否開激光）開啟光閘數值3366弋表旋轉一周（測試有誤差）關激光關光閘關指示燈cod30;m02;該示例在切換鍵朝下時運行。O0,N0;L

12、D M9097;SET Y001;SET Y002;cod29;cod90;cod04K100;%SET Y000;cod04K100;RST Y002;cod00x-1000y0;cod01x0y-1000f2000;cod01x-1000f2000;cod01y0f2000;返回電氣原點程序結束序號為O0,N0,則默認為當前執行程序取地址啟動指示燈關閉光閘設為電氣原點設為絕對坐標暫停 1 秒（100 X 10ms=1s）出激光（本實驗視情況而定是否開激光）開啟光閘快速移動到點（1000, 0）從點（1000, 0）移動到（0, 1000）從點（0, 1000）平移到（1000, 1000）

13、從點（ 1000, 1000）移動到（1000, 0）關激光%RST Y000;SET Y002;RST Y001;cod30;關光閘關指示燈返回電氣原點m02;程序結束六、焊接機操作規范1. 光學系統由主光路系統、分光系統、光纖傳輸系統、聚焦系統（激光焊接通常 需要一定的離焦量。光點最小為焦點。焦點位于工件上方為正離焦，適合焊薄材 料；熔深較大時采用負離焦）、觀察系統、指示系統（用于指示焊點位置，同時 也作諧振腔及其他光學部件的調整基準）及升降機構組成。2. 開機前一定要開循環冷卻水！ 關機后關冷卻水！3. 開機順序：循環冷卻水一一電源一一鑰匙一一選項（on）確認一一（等待 預燃燈亮）一一裝

14、載一一N（內存的參數）一一確認（響一聲代表好了（ L后的. 亮）。4. 關機順序：選項（off ）確認一一（等待預燃燈滅）一一鑰匙一一電源。5. 開“校正”、“驅動”（開驅動光閘才有作用），可手控出焊接激光，也可踩左腳 踏。右腳踏等于程序。程控等于程序加連續激光。程序可通過編程器來編。光閘 向上為關，向下為開。6. 用指示光對準后，腳踏出焊接激光。焊接操作時戴防護眼鏡。7. “監視”用于觀察，輔助調整。8. 電流一般300,脈寬一般3。頻率點焊用1Hz,連續焊可根據轉速設置。也可 以稍作改變。9. 內部冷卻水每一個月或一個半月換一次。純凈水就可以。10. 左小臺子電機驅動可手動也可編程。焊接機

15、編程操作要點1、 要編寫新程序，應在編程模式下進行，選擇 WR莫式或者INS模式均可，在編 程器內部某個程序之前或之后按INS鍵插入程序，先輸入與已存儲的程序號不相 同的新的程序號，再按順序輸入指令。要執行某個程序，先把當前執行程序(勒 認是OO, N0)改成其他程序號，再把要執行的程序號改成 OQ N0方可執行程序。2、在設計行進路線時，必須考慮到是工作臺移動而激光不動，因此，應在圖紙 坐標的參數前加負號。3、 在直線行進代碼中，在激光焊接機當前設定下，可認為數值40代表行進1mm 例如x1000表示沿x軸正向行進25mm y-200代表沿y軸負向行進5mm4、直線加工格式中x或y有一者缺省

16、則代表缺省方向的坐標不變。5、在程序設計時，應該注意當前使用的是絕對坐標還是相對坐標。6、順時針插補示意圖設起點為原點(0,0),則語句：Cod02 x-500 y-500 i-250 j-250 f1000;的意思是以順時針方向從(0,0)點沿圓心(0+250,0+250)，半徑為 250X 1.414 的圓弧 到達點(500,500)點。若指令換成Cod03,則 表示沿逆時針方向。這些語句都需要在“切 換”鍵朝下時執行。加負號是因為工作臺動 而激光器不動。7、修正或補償的代碼 Cod73Cod7歌行一次后一直有效，直到執行 Cod76命令 為止。補償的意思是在后續代碼操作數的基礎上總是加上

17、或減去某一個數值。8、在使用類似Cod00的代碼時，應注意在之前插入“關激光”的語句。9、編程時，輸完一條指令按 GO結束，指令內部的空格按SP來實現，但屏幕上 會以換行方式顯示。如輸入錯誤，按 CLEA唧可重新輸入。實驗一開關機操作與點動一、實驗目的：了解E-200GM/E-20TP兩軸位置控制器及編程器和 JHM-5GX-200C 型激光焊接機的基本操作。二、實驗設備：E-200GM/E-20TP兩軸位置控制器及編程器，JHM-5GX-200O激 光焊接機。三、實驗內容1、如果要進行焊接操作，必須先打開冷卻水開關。本實驗不要求進行激光操作， 故省去該步驟。確認總電源開啟，兩個急停按鈕都處于

18、凸起狀態，打開空氣開關， 扭動鑰匙，液晶屏上顯示“ .P”字樣。2、按下操作臺旁邊控制面板上的“驅動”和“校正”兩個按鈕，此時焊接指示 燈開啟，編程器啟動。3、編程器上選擇online mode ,然后選擇四個功能按鈕中的任意一個以實現相 應的功能。4、在編程器上依次選擇“ MNT/TEST t “TEST t “ZRN,然后在操作臺控制面板上分別按下“ X+” “X-” “Y+” “Y-”，觀察工作臺如何運動；改變控制面板右 上角的切換鍵狀態，再觀察工作臺如何運動，記錄各個方向的正向。5、 實際測試一下在當前設定下，使工作臺旋轉一周需要使X軸參數改變多少。6、關機：反扭鑰匙，按下兩個急停按鈕

19、（目的是為了安全，下次開機時要打開 按鈕），關空氣開關，如果進行了激光焊接操作則還應關掉冷卻水。四、思考題1、 如果使用焊接機進行焊接，f值應該取大些還是小些？如果用來進行刻線，f 值應該取大些還是小些？2、出激光時，我們并沒有看到像電焊一樣耀眼的亮光，為什么還要帶上專用防護眼鏡？該激光的波長是多少？3、在焊接較薄的材料時，應該讓光束的焦點位于工件上方還是下方合適？如果 要求熔深較大呢？實驗二 使用編程器編程控制工作臺移動一、實驗目的：初步掌握用E-200GM/E-20TP兩軸位置控制器及編程器進行編程， 從而對JHM-5GX-200O激光焊接機進行控制。二、實驗設備：E-200GM/E-20

20、TP兩軸位置控制器及編程器，JHM-5GX-200O激 光焊接機。三、實驗內容：利用編程器輸入指令控制焊接機操作臺按預定軌跡運動。編程的時候必須讓白色接線上方的按鈕朝下。編程完畢后，按下控制面板上的“程序”按鈕，程序開始執行，如發現程序運行不對（比如工作臺行進機構超出行程！）或者遇到危險情況，應馬上按下“暫停”或者“驅動”甚至是紅色急停按鈕。1、學習該編程器常用的部分指令，掌握如何輸入指令，如何啟動程序。2、 編程實現：加工路線為一個正方形及其對角線和外接圓。如實驗圖1所示：3、編程實現：加工路線如實驗圖 2所示:四、思考題：1、 在使用cod02/cod03命令時，參數中的x, y, i,

21、j分別代表什么含義?2、由丁加工時是工作臺動而激光不動，所以應該在圖紙坐標的參數上加負號， 那么，是否也應該把cod02和cod03互換呢？附錄：實驗二的程序代碼實驗圖1的程序：O0,N0;序號為O0,N0,則默認為當前執行程序LD M9097;取地址SET Y001;啟動指示燈SET Y002;關閉光閘Cod29;設為電氣原點Cod90;設為絕對坐標Cod04K100;暫停 1 秒(100 x 10ms=1s)Cod04K200;RST Y002;開啟光閘Cod01y-1000f2000;Cod01x-1000f2000;Cod01y0f2000;Cod01x0f2000;加工一個邊長25mmfi正方形SET Y002;關閉光閘Cod04K100;RST Y002;開啟光閘Cod02x-1000y-1000i-500j-500f2