1、L/O/G/O集美大學輪機工程學院集美大學輪機工程學院船舶電氣設(shè)備及系統(tǒng)船舶電氣設(shè)備及系統(tǒng)集美大學輪機工程學院集美大學輪機工程學院船舶電氣設(shè)備及系統(tǒng)船舶電氣設(shè)備及系統(tǒng)第十章小結(jié)第十章小結(jié)10-2 操舵方式及基本工作原理操舵方式及基本工作原理 10-3 自動舵的基本類型及其調(diào)節(jié)規(guī)律自動舵的基本類型及其調(diào)節(jié)規(guī)律10-4 自動舵系統(tǒng)基本要求和工作原理自動舵系統(tǒng)基本要求和工作原理10-1 舵機電力拖動與控制的基本要求舵機電力拖動與控制的基本要求集美大學輪機工程學院集美大學輪機工程學院船舶電氣設(shè)備及系統(tǒng)船舶電氣設(shè)備及系統(tǒng)第十章學習應(yīng)注意的幾個問題：第十章學習應(yīng)注意的幾個問題： 1. 對船舶舵機有什么基本

2、要求？對船舶舵機有什么基本要求？ 2. 有幾種操舵方式？有幾種操舵方式？ 3. 各種操舵方式有什么特點？各種操舵方式有什么特點？ 4. 自動舵是怎樣工作的？自動舵是怎樣工作的？ 5. 自動舵有幾種調(diào)節(jié)規(guī)律？各種調(diào)節(jié)規(guī)律分別自動舵有幾種調(diào)節(jié)規(guī)律？各種調(diào)節(jié)規(guī)律分別起什么作用？起什么作用？相對比較難的點：相對比較難的點： 1. 各種操舵方式的工作原理；各種操舵方式的工作原理； 2. 自動舵各種調(diào)節(jié)規(guī)律的特點。自動舵各種調(diào)節(jié)規(guī)律的特點。集美大學輪機工程學院集美大學輪機工程學院船舶電氣設(shè)備及系統(tǒng)船舶電氣設(shè)備及系統(tǒng)本節(jié)主要內(nèi)容本節(jié)主要內(nèi)容 了解舵機裝置；了解舵機裝置； 掌握基本要求：掌握基本要求： 4個方

3、面。個方面。 .工作可靠；工作可靠；.生命力強；生命力強；.操作靈便；操作靈便；.保保護與報警：具有舵葉偏轉(zhuǎn)限位保護和失壓報警裝置。護與報警：具有舵葉偏轉(zhuǎn)限位保護和失壓報警裝置。集美大學輪機工程學院集美大學輪機工程學院船舶電氣設(shè)備及系統(tǒng)船舶電氣設(shè)備及系統(tǒng)舵機裝置分為：舵機裝置分為：.電動電動-機械；機械；.電動電動-液壓。液壓。 工作過程：工作過程：電動機帶動電動機帶動蝸桿蝸輪轉(zhuǎn)動，經(jīng)主動齒蝸桿蝸輪轉(zhuǎn)動，經(jīng)主動齒輪和扇形齒輪，再經(jīng)緩沖輪和扇形齒輪，再經(jīng)緩沖彈簧轉(zhuǎn)動舵柄彈簧轉(zhuǎn)動舵柄(在扇形齒輪在扇形齒輪下面，通過彈簧推動下面，通過彈簧推動)，從，從而使舵柱和舵葉偏轉(zhuǎn)。而使舵柱和舵葉偏轉(zhuǎn)。 系統(tǒng)組

4、成：系統(tǒng)組成： 一般采用一般采用G-M系統(tǒng)。系統(tǒng)。 作用：作用： 蝸桿蝸輪傳動，大變比減速，能夠鎖定蝸桿蝸輪傳動，大變比減速，能夠鎖定舵柱和舵葉。舵柱和舵葉。 緩沖彈簧，減輕船舶在航行中波浪緩沖彈簧，減輕船舶在航行中波浪對舵葉的沖擊力，防止傳動裝置受到損傷。對舵葉的沖擊力，防止傳動裝置受到損傷。 舵機簡介舵機簡介 電動舵機裝置電動舵機裝置( (all-electric steering gear) 集美大學輪機工程學院集美大學輪機工程學院船舶電氣設(shè)備及系統(tǒng)船舶電氣設(shè)備及系統(tǒng)系統(tǒng)組成：系統(tǒng)組成： 恒速電動機（可恒速電動機（可用普通異步機）拖用普通異步機）拖動雙向變量油泵，動雙向變量油泵，提供雙向

5、的高壓油提供雙向的高壓油驅(qū)動液壓油缸。驅(qū)動液壓油缸。工作過程：工作過程：當一油缸注入高壓油而另一油缸排出低當一油缸注入高壓油而另一油缸排出低壓油時，推動撞桿（活塞）移動，從而帶動舵柄，舵壓油時，推動撞桿（活塞）移動，從而帶動舵柄，舵柱和舵葉偏轉(zhuǎn)。柱和舵葉偏轉(zhuǎn)。 舵機簡介舵機簡介 電動舵機裝置電動舵機裝置( (all-electric steering gear) 集美大學輪機工程學院集美大學輪機工程學院船舶電氣設(shè)備及系統(tǒng)船舶電氣設(shè)備及系統(tǒng)集美大學輪機工程學院集美大學輪機工程學院船舶電氣設(shè)備及系統(tǒng)船舶電氣設(shè)備及系統(tǒng) 工作可靠：工作可靠：體現(xiàn)在，供電和電動機都要可靠。體現(xiàn)在，供電和電動機都要可靠。

6、.供供電：采用雙路分離較遠的饋電線供電，其中一路經(jīng)應(yīng)電：采用雙路分離較遠的饋電線供電，其中一路經(jīng)應(yīng)急配電板。急配電板。.電動機：機械特性軟電動機：機械特性軟(抗沖擊抗沖擊/過載過載)，轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)矩大矩大(35- 30，28秒秒)，能承受，能承受1分鐘的堵轉(zhuǎn)。分鐘的堵轉(zhuǎn)。 生命力強：生命力強：至少兩個操作站至少兩個操作站(由轉(zhuǎn)換開關(guān)切換，防同由轉(zhuǎn)換開關(guān)切換，防同時操作時操作)。 操作靈便：操作靈便：有三種操舵方式有三種操舵方式(手動、隨動、自動手動、隨動、自動)。 舵葉偏轉(zhuǎn)限位保護和失壓報警裝置。舵葉偏轉(zhuǎn)限位保護和失壓報警裝置。 對舵機裝置的要求對舵機裝置的要求第一節(jié)要點第一節(jié)要點：舵機的分類、特點

7、；基本要求。：舵機的分類、特點；基本要求。集美大學輪機工程學院集美大學輪機工程學院船舶電氣設(shè)備及系統(tǒng)船舶電氣設(shè)備及系統(tǒng)本節(jié)主要內(nèi)容本節(jié)主要內(nèi)容 三種操舵方式的工作原理，主要掌握它們?nèi)N操舵方式的工作原理，主要掌握它們的作用、特點和工作原理。的作用、特點和工作原理。 1.單動操舵工作原理單動操舵工作原理 2.隨動操舵工作原理隨動操舵工作原理 3.自動操舵工作原理自動操舵工作原理集美大學輪機工程學院集美大學輪機工程學院船舶電氣設(shè)備及系統(tǒng)船舶電氣設(shè)備及系統(tǒng)10.2.1 單動操舵的工作原理單動操舵的工作原理 單動（香蕉柄）操舵：單動（香蕉柄）操舵： 在海船上就是應(yīng)急操舵。在海船上就是應(yīng)急操舵。方法：方

8、法：手扳舵轉(zhuǎn)，復(fù)零舵停；左舵左扳，回舵右扳；手扳舵轉(zhuǎn)，復(fù)零舵停；左舵左扳，回舵右扳；右舵右扳，回舵左扳。右舵右扳，回舵左扳。 人看分羅經(jīng)和舵角指示器操人看分羅經(jīng)和舵角指示器操舵。舵。原理：轉(zhuǎn)換開關(guān)改變發(fā)電機勵原理：轉(zhuǎn)換開關(guān)改變發(fā)電機勵磁方向，從而使電動機反轉(zhuǎn)。磁方向，從而使電動機反轉(zhuǎn)。 電動機勵磁不變。電動機勵磁不變。集美大學輪機工程學院集美大學輪機工程學院船舶電氣設(shè)備及系統(tǒng)船舶電氣設(shè)備及系統(tǒng)集美大學輪機工程學院集美大學輪機工程學院船舶電氣設(shè)備及系統(tǒng)船舶電氣設(shè)備及系統(tǒng)集美大學輪機工程學院集美大學輪機工程學院船舶電氣設(shè)備及系統(tǒng)船舶電氣設(shè)備及系統(tǒng)10.2.2 隨動操舵的工作原理隨動操舵的工作原理

9、隨動操舵隨動操舵，又叫，又叫“舵輪舵輪操舵操舵”。隨動。隨動(follow-up) 舵葉隨著舵輪轉(zhuǎn)舵葉隨著舵輪轉(zhuǎn)動動 。原理：原理：是負反饋調(diào)節(jié)系是負反饋調(diào)節(jié)系統(tǒng)。以舵角和舵輪的偏差統(tǒng)。以舵角和舵輪的偏差控制電動機?？刂齐妱訖C。集美大學輪機工程學院集美大學輪機工程學院船舶電氣設(shè)備及系統(tǒng)船舶電氣設(shè)備及系統(tǒng)集美大學輪機工程學院集美大學輪機工程學院船舶電氣設(shè)備及系統(tǒng)船舶電氣設(shè)備及系統(tǒng)集美大學輪機工程學院集美大學輪機工程學院船舶電氣設(shè)備及系統(tǒng)船舶電氣設(shè)備及系統(tǒng)10.2.2 隨動操舵的工作原理隨動操舵的工作原理 操舵過程：操舵過程：舵輪向右轉(zhuǎn)舵輪向右轉(zhuǎn) 角度，電位器角度，電位器R1的滑動點移的滑動點移動

10、，電橋失去平衡，放大器動，電橋失去平衡，放大器輸入信號輸入信號 0，發(fā)電機輸出電，發(fā)電機輸出電壓使電動機順時針方向轉(zhuǎn)動，壓使電動機順時針方向轉(zhuǎn)動，使舵葉向右偏轉(zhuǎn)。同時舵角使舵葉向右偏轉(zhuǎn)。同時舵角反饋同步傳遞機構(gòu)帶動反饋反饋同步傳遞機構(gòu)帶動反饋電位器電位器R2的滑動點不斷向的滑動點不斷向a 點移動。當電橋重新處于新點移動。當電橋重新處于新的平衡狀態(tài)時，放大器輸入的平衡狀態(tài)時，放大器輸入=0，電動機停轉(zhuǎn)，舵葉處于，電動機停轉(zhuǎn)，舵葉處于右舵與舵輪轉(zhuǎn)動相對應(yīng)的角右舵與舵輪轉(zhuǎn)動相對應(yīng)的角度上。度上。集美大學輪機工程學院集美大學輪機工程學院船舶電氣設(shè)備及系統(tǒng)船舶電氣設(shè)備及系統(tǒng)方法：方法：左偏航操右舵，左偏

11、航操右舵，舵輪操右?guī)锥?，舵葉右偏舵輪操右?guī)锥龋嫒~右偏幾度。幾度。10.2.2 隨動操舵的工作原理隨動操舵的工作原理 回舵過程：回舵過程：相似，只是相似，只是放大器輸入變反，電動機放大器輸入變反，電動機反轉(zhuǎn)，舵葉回偏。反轉(zhuǎn)，舵葉回偏。集美大學輪機工程學院集美大學輪機工程學院船舶電氣設(shè)備及系統(tǒng)船舶電氣設(shè)備及系統(tǒng) 自動操舵：自動操舵：實際上是自動航向保持儀。實際上是自動航向保持儀。 組成原理：組成原理：利用電羅經(jīng)檢測船舶實際航向利用電羅經(jīng)檢測船舶實際航向 ，然后與給定，然后與給定航向航向K進行比較，其差值作為操舵裝置的輸入信號，使操舵進行比較，其差值作為操舵裝置的輸入信號，使操舵裝置動作，改變偏舵

12、角裝置動作，改變偏舵角 。在舵角的作用下，船舶逐漸回到。在舵角的作用下，船舶逐漸回到正航向上。船舶回到正航向后，舵葉不再偏轉(zhuǎn)。正航向上。船舶回到正航向后，舵葉不再偏轉(zhuǎn)。 線路分析：線路分析：最簡單的電動操舵線路的工作過程見下圖。最簡單的電動操舵線路的工作過程見下圖。操舵過程：見操舵過程：見下圖下圖10.2.3 自動操舵的工作原理自動操舵的工作原理 集美大學輪機工程學院集美大學輪機工程學院船舶電氣設(shè)備及系統(tǒng)船舶電氣設(shè)備及系統(tǒng)集美大學輪機工程學院集美大學輪機工程學院船舶電氣設(shè)備及系統(tǒng)船舶電氣設(shè)備及系統(tǒng)集美大學輪機工程學院集美大學輪機工程學院船舶電氣設(shè)備及系統(tǒng)船舶電氣設(shè)備及系統(tǒng)第二節(jié)要點第二節(jié)要點：

13、操舵方式：操舵方式(種類、原理種類、原理)；自動操舵；自動操舵儀組成原理。儀組成原理。集美大學輪機工程學院集美大學輪機工程學院船舶電氣設(shè)備及系統(tǒng)船舶電氣設(shè)備及系統(tǒng)本節(jié)主要內(nèi)容有本節(jié)主要內(nèi)容有 1.自動舵的基本類型：自動舵的基本類型： 三種三種 比例、比例比例、比例-微分、比例微分、比例-微分微分-積分積分 2.自動舵的調(diào)節(jié)規(guī)律自動舵的調(diào)節(jié)規(guī)律集美大學輪機工程學院集美大學輪機工程學院船舶電氣設(shè)備及系統(tǒng)船舶電氣設(shè)備及系統(tǒng)自動舵方框圖自動舵方框圖 定義：定義：自動舵的基本類型是指按操舵自動舵的基本類型是指按操舵的規(guī)律分類的（也就是舵的偏轉(zhuǎn)規(guī)律）的規(guī)律分類的（也就是舵的偏轉(zhuǎn)規(guī)律）類型，而不是舵機裝置的

14、類型。類型，而不是舵機裝置的類型。 三種基本類型：三種基本類型：. .比例舵；比例舵；. .比例比例 - - 微分舵；微分舵；. .比例比例 - - 微分微分 - - 積分舵。積分舵。 說明：說明：不同基本類型的自動舵，對舵不同基本類型的自動舵，對舵葉的調(diào)節(jié)規(guī)律是不同的。葉的調(diào)節(jié)規(guī)律是不同的。偏航與操舵偏航與操舵10.3.1 自動舵自動舵(automatical steering gear)的基本類型的基本類型 集美大學輪機工程學院集美大學輪機工程學院船舶電氣設(shè)備及系統(tǒng)船舶電氣設(shè)備及系統(tǒng)集美大學輪機工程學院集美大學輪機工程學院船舶電氣設(shè)備及系統(tǒng)船舶電氣設(shè)備及系統(tǒng)集美大學輪機工程學院集美大學輪機

15、工程學院船舶電氣設(shè)備及系統(tǒng)船舶電氣設(shè)備及系統(tǒng) 定義：定義：能夠自動檢測船舶實際航向，并根據(jù)給定能夠自動檢測船舶實際航向，并根據(jù)給定的航向值進行調(diào)節(jié)，使船舶穩(wěn)定航行在給定航向上的航向值進行調(diào)節(jié)，使船舶穩(wěn)定航行在給定航向上的一種裝置。的一種裝置。 按功能分：按功能分：.自動航向保持；自動航向保持；.自動航線保自動航線保持。持。 本書介紹的為自動航向保持儀。本書介紹的為自動航向保持儀。【注】：【注】：在自動舵的調(diào)節(jié)規(guī)律中，一般要求具有在自動舵的調(diào)節(jié)規(guī)律中，一般要求具有“比例比例”的成分，沒有單獨的微分舵或積分舵，也的成分，沒有單獨的微分舵或積分舵，也沒有單獨的微分沒有單獨的微分-積分舵。積分舵。 自

16、動舵的其它說明自動舵的其它說明集美大學輪機工程學院集美大學輪機工程學院船舶電氣設(shè)備及系統(tǒng)船舶電氣設(shè)備及系統(tǒng) 比例舵比例舵( (proportion steering gear) 比例舵操舵的規(guī)律是比例舵操舵的規(guī)律是：偏舵角：偏舵角 的大小與偏航角的大小與偏航角 的大的大小成比例關(guān)系，即：小成比例關(guān)系，即： = - K1 其中：其中：K1為比例系數(shù)，負號表示與偏航方向相反。為比例系數(shù)，負號表示與偏航方向相反。 特點：特點：機構(gòu)簡單，航行保持精度較差，船舶營運經(jīng)濟機構(gòu)簡單，航行保持精度較差，船舶營運經(jīng)濟性較差（會出現(xiàn)性較差（會出現(xiàn)S形航跡）。形航跡）。 比例舵的不足：比例舵的不足：偏航初期偏舵角較

17、小，不能很快阻止偏航初期偏舵角較小，不能很快阻止船舶繼續(xù)偏航；回航過程中船舶具有慣性，偏舵角不能及船舶繼續(xù)偏航；回航過程中船舶具有慣性，偏舵角不能及時減小，容易反向偏航。時減小，容易反向偏航。10.3.2 自動舵的調(diào)節(jié)規(guī)律自動舵的調(diào)節(jié)規(guī)律 集美大學輪機工程學院集美大學輪機工程學院船舶電氣設(shè)備及系統(tǒng)船舶電氣設(shè)備及系統(tǒng) 比例比例-微分舵操舵的規(guī)律是：微分舵操舵的規(guī)律是：偏舵角偏舵角 的大小與偏航角的大小與偏航角 的大小成比例的大小成比例-微分關(guān)系，即：微分關(guān)系，即： = -（K1 + K2d /dt） 其中：其中：K1為比例系數(shù)，為比例系數(shù)，K2為微分系數(shù)。為微分系數(shù)。 說明：說明：偏航初期，偏航

18、角變化率大，比例偏航初期，偏航角變化率大，比例 - 微分舵能及微分舵能及時給出大偏舵，有效地阻止船舶偏航（最大偏航角較?。粫r給出大偏舵，有效地阻止船舶偏航（最大偏航角較?。?；回航時，偏航角變化率變?yōu)樨撝担苓m時給出反舵角，阻回航時，偏航角變化率變?yōu)樨撝?，能適時給出反舵角，阻止船舶反向偏航，即能有效阻止反向偏航。止船舶反向偏航，即能有效阻止反向偏航。 主要特點：主要特點：具有具有“超前校正超前校正”的控制作用，減小船舶航的控制作用，減小船舶航向的振蕩，減輕舵機負擔，增加航速，提高系統(tǒng)靈敏度和向的振蕩，減輕舵機負擔，增加航速，提高系統(tǒng)靈敏度和船舶的營運效益。船舶的營運效益。 比例比例- -微分舵

19、微分舵( (proportion - differential steering gear)集美大學輪機工程學院集美大學輪機工程學院船舶電氣設(shè)備及系統(tǒng)船舶電氣設(shè)備及系統(tǒng) 比例比例- -微分微分- -積分舵積分舵(proportion - integration -differential steering gear) 組成：在比例組成：在比例 - 微分舵基礎(chǔ)上增加積分環(huán)節(jié)。積分環(huán)節(jié)微分舵基礎(chǔ)上增加積分環(huán)節(jié)。積分環(huán)節(jié)作用是作用是 克服不對稱偏航?？朔粚ΨQ偏航。K3是積分系數(shù)。是積分系數(shù)。 不對稱偏航的產(chǎn)生：不對稱偏航的產(chǎn)生：不對稱偏航是某舷（側(cè)）的偏航不對稱偏航是某舷（側(cè)）的偏航角持續(xù)時間比另

20、一舷（側(cè)）偏航角持續(xù)時間長。角持續(xù)時間比另一舷（側(cè)）偏航角持續(xù)時間長。 原因：原因：裝載不對稱，斜向風的持續(xù)影響，斜向海潮的裝載不對稱，斜向風的持續(xù)影響，斜向海潮的持續(xù)影響。持續(xù)影響。 對于具有雙螺旋槳推進的船舶，螺旋槳對于具有雙螺旋槳推進的船舶，螺旋槳推進的不平衡也會產(chǎn)生不對稱偏航。推進的不平衡也會產(chǎn)生不對稱偏航。 積分環(huán)節(jié)工作原理：積分環(huán)節(jié)工作原理：積分環(huán)節(jié)可以對偏航持續(xù)時間進積分環(huán)節(jié)可以對偏航持續(xù)時間進行累積，當某舷（側(cè)）偏航持續(xù)的時間比另一舷（側(cè)）持行累積，當某舷（側(cè)）偏航持續(xù)的時間比另一舷（側(cè)）持續(xù)時間長時，通過環(huán)節(jié)輸出的信號（偏舵角）將繼續(xù)保持，續(xù)時間長時，通過環(huán)節(jié)輸出的信號（偏舵

21、角）將繼續(xù)保持，這個信號將通過執(zhí)行機構(gòu)使舵葉維持在一定的偏轉(zhuǎn)角度上，這個信號將通過執(zhí)行機構(gòu)使舵葉維持在一定的偏轉(zhuǎn)角度上，從而使船舶具有克服單向偏航的能力。從而使船舶具有克服單向偏航的能力。集美大學輪機工程學院集美大學輪機工程學院船舶電氣設(shè)備及系統(tǒng)船舶電氣設(shè)備及系統(tǒng) 比例舵：比例舵：可以克服偏航，但容易形成可以克服偏航，但容易形成S形航跡，形航跡，航程較長。航程較長。 比例比例 - 微分舵：微分舵：可以減小最大偏航角，克服回航可以減小最大偏航角，克服回航時的反向偏航。但微分系數(shù)不能太大，否則容易造時的反向偏航。但微分系數(shù)不能太大，否則容易造成不穩(wěn)定。成不穩(wěn)定。 比例比例 - 微分微分 - 積分舵

22、：積分舵：能夠產(chǎn)生能夠產(chǎn)生“自動壓舵自動壓舵”調(diào)調(diào)節(jié)，克服不對稱偏航。節(jié)，克服不對稱偏航。第三節(jié)要點第三節(jié)要點：自動舵的基本類型；各種調(diào)節(jié)規(guī)律：自動舵的基本類型；各種調(diào)節(jié)規(guī)律的性能、特點。的性能、特點。 操舵定律特點比較操舵定律特點比較集美大學輪機工程學院集美大學輪機工程學院船舶電氣設(shè)備及系統(tǒng)船舶電氣設(shè)備及系統(tǒng)本節(jié)主要內(nèi)容本節(jié)主要內(nèi)容 1.1.自動操舵系統(tǒng)基本要求自動操舵系統(tǒng)基本要求 2.2.自動操舵系統(tǒng)的工作原理自動操舵系統(tǒng)的工作原理 大綱僅要求大綱僅要求“自動操舵系統(tǒng)基本要求自動操舵系統(tǒng)基本要求”，因此，因此，“工作原理工作原理”則自學，不講。則自學，不講。集美大學輪機工程學院集美大學輪機

23、工程學院船舶電氣設(shè)備及系統(tǒng)船舶電氣設(shè)備及系統(tǒng)10.4.1 自動操舵系統(tǒng)基本類型自動操舵系統(tǒng)基本類型 基本要求（三個方面）：基本要求（三個方面）： 自動操舵性能良好；自動操舵性能良好； 具有必要的調(diào)節(jié)裝置；具有必要的調(diào)節(jié)裝置； 應(yīng)設(shè)有隨動、單動等操舵設(shè)備。應(yīng)設(shè)有隨動、單動等操舵設(shè)備。 調(diào)節(jié)裝置：調(diào)節(jié)裝置： 五個裝置。五個裝置。 靈敏度調(diào)節(jié)靈敏度調(diào)節(jié)(俗稱天氣調(diào)節(jié)或海況調(diào)節(jié)俗稱天氣調(diào)節(jié)或海況調(diào)節(jié))； 舵舵角比例調(diào)節(jié)；角比例調(diào)節(jié)； 反舵角調(diào)節(jié)；反舵角調(diào)節(jié)； 壓舵調(diào)節(jié)；壓舵調(diào)節(jié)； 航向航向調(diào)節(jié)。調(diào)節(jié)。 具體說明見下頁。具體說明見下頁。集美大學輪機工程學院集美大學輪機工程學院船舶電氣設(shè)備及系統(tǒng)船舶電氣設(shè)

24、備及系統(tǒng) 靈敏度調(diào)節(jié)靈敏度調(diào)節(jié) 定義：定義：靈敏度是指系統(tǒng)開始投入工作時的最小靈敏度是指系統(tǒng)開始投入工作時的最小偏航角。偏航角。 調(diào)節(jié)：調(diào)節(jié)：視天氣、海況而定。在風平浪靜時，靈視天氣、海況而定。在風平浪靜時，靈敏度要調(diào)高一些；在大風大浪下，應(yīng)適當降低自動敏度要調(diào)高一些；在大風大浪下，應(yīng)適當降低自動舵的靈敏度，以減少動舵次數(shù)。舵的靈敏度，以減少動舵次數(shù)。 說明：說明：風浪大時，由于船舶搖擺，檢測的偏航風浪大時，由于船舶搖擺，檢測的偏航角不是實際穩(wěn)定的數(shù)值。角不是實際穩(wěn)定的數(shù)值。集美大學輪機工程學院集美大學輪機工程學院船舶電氣設(shè)備及系統(tǒng)船舶電氣設(shè)備及系統(tǒng) 舵角比例調(diào)節(jié)舵角比例調(diào)節(jié)(helm ang

25、le adjustment ) 定義：定義：舵角比例就是偏舵角與偏航角之比（即舵角比例就是偏舵角與偏航角之比（即K1的數(shù)值）的大小。的數(shù)值）的大小。 實際就是自動舵裝置中實際就是自動舵裝置中的放大倍數(shù)。的放大倍數(shù)。 作用：作用：舵角比例直接影響自動舵給出的一次偏舵角比例直接影響自動舵給出的一次偏舵角和二次偏舵角的數(shù)值，從而影響船舶舵角和二次偏舵角的數(shù)值，從而影響船舶S形航形航跡。小則調(diào)節(jié)慢，大則振蕩嚴重。因此，要根據(jù)跡。小則調(diào)節(jié)慢，大則振蕩嚴重。因此，要根據(jù)船型、裝載船型、裝載(即慣性即慣性)及航速等情況調(diào)節(jié)舵角比例，及航速等情況調(diào)節(jié)舵角比例，以獲得一個合適的舵角比。以獲得一個合適的舵角比。集

26、美大學輪機工程學院集美大學輪機工程學院船舶電氣設(shè)備及系統(tǒng)船舶電氣設(shè)備及系統(tǒng) 反舵角調(diào)節(jié)反舵角調(diào)節(jié) 定義：定義：船舶偏航后在自動舵作用下回復(fù)到正航向船舶偏航后在自動舵作用下回復(fù)到正航向時，舵葉應(yīng)先回到首尾上，然后再向另一舷偏過一時，舵葉應(yīng)先回到首尾上，然后再向另一舷偏過一個小角度，以防止船舶因慣性力而繼續(xù)向另一側(cè)偏個小角度，以防止船舶因慣性力而繼續(xù)向另一側(cè)偏航，這個預(yù)先偏舵角稱之為反舵角（又稱制動舵角，航，這個預(yù)先偏舵角稱之為反舵角（又稱制動舵角，穩(wěn)舵角，糾偏舵角）。穩(wěn)舵角，糾偏舵角）。 說明：說明：應(yīng)根據(jù)船型、裝載、天氣等情況進行調(diào)節(jié)。應(yīng)根據(jù)船型、裝載、天氣等情況進行調(diào)節(jié)。反舵角可由微分環(huán)節(jié)來

27、實現(xiàn)。反舵角調(diào)節(jié)主要調(diào)節(jié)反舵角可由微分環(huán)節(jié)來實現(xiàn)。反舵角調(diào)節(jié)主要調(diào)節(jié)微分系數(shù)又稱微分調(diào)節(jié)。微分系數(shù)又稱微分調(diào)節(jié)。集美大學輪機工程學院集美大學輪機工程學院船舶電氣設(shè)備及系統(tǒng)船舶電氣設(shè)備及系統(tǒng) 壓舵調(diào)節(jié)壓舵調(diào)節(jié)(counter rudder adjustment) 定義：定義：由舵機提供一個固定的舵角，以糾正船舶由舵機提供一個固定的舵角，以糾正船舶由于受到單側(cè)風浪、水流等因素影響而引起不對稱由于受到單側(cè)風浪、水流等因素影響而引起不對稱（單側(cè)）偏航，稱為（單側(cè)）偏航，稱為“壓舵壓舵”。 設(shè)置：設(shè)置：自動舵中應(yīng)當設(shè)有自動壓舵自動舵中應(yīng)當設(shè)有自動壓舵/人工壓舵的人工壓舵的調(diào)節(jié)裝置。在具有航向積分環(huán)節(jié)的自動舵中，應(yīng)設(shè)調(diào)節(jié)裝置。在具有航向積分環(huán)節(jié)的自動舵中，應(yīng)設(shè)有積分調(diào)節(jié)以檢測單側(cè)偏航。有積分調(diào)節(jié)以