1、123分工情況分工情況 1 1：主要負責硬件電路以及最小系統的制作：主要負責硬件電路以及最小系統的制作2 2：主要負責直流電機的資料查詢：主要負責直流電機的資料查詢 3 3：主要負責光電式傳感器的資料查詢：主要負責光電式傳感器的資料查詢 4 4：主要負責軟件程序的編寫：主要負責軟件程序的編寫5 5：主要負責總體規劃及總結本次實訓課：主要負責總體規劃及總結本次實訓課4 l298l298電機驅動芯片電機驅動芯片l298l298是是sgssgs公司的產品，比公司的產品，比較常見的是較常見的是1515腳腳multiwattmultiwatt封裝的封裝的l298nl298n, ,內部同樣包含內部同樣包含

2、4 4通道邏輯通道邏輯驅動電路。可以方便的驅驅動電路?？梢苑奖愕尿寗觾蓚€直流電機。動兩個直流電機。l298nl298n可接受標準可接受標準ttlttl邏輯邏輯電平信號電平信號vssvss，vssvss可接可接4.57v4.57v電壓。電壓。4 4腳腳vsvs接電接電源電壓，源電壓，vsvs電壓范圍電壓范圍vihvih為為+2.546v+2.546v。輸出電流可。輸出電流可達達2.5a2.5a， 可驅動電感電可驅動電感電感性負載感性負載.1.1腳和腳和1515腳下管腳下管的發射極分別單獨引出以的發射極分別單獨引出以便接入電流采樣電阻，形便接入電流采樣電阻，形成電流傳感信號。成電流傳感信號。5 l

3、298l298可驅動可驅動2 2個電動機，個電動機，out1out1，out2out2和和out3out3，out4out4之間可分別之間可分別接電動機。接電動機。5,7,10,125,7,10,12腳接輸入控制電平，腳接輸入控制電平，控制電機的正反轉。控制電機的正反轉。ena,enbena,enb接接控制勢能端，控制電機的停轉。控制勢能端，控制電機的停轉。 直流電機穩態運行方程：直流電機穩態運行方程：cencenrala rala 其中：其中：為電機每極磁通量；為電機每極磁通量； ce ce為電動勢常數；為電動勢常數； n n為電機轉數；為電機轉數； la la為電樞電流；為電樞電流； ra

4、 ra電樞回路電阻。電樞回路電阻。 l298 l298驅動電路驅動電路6 l7805l7805三端穩壓器三端穩壓器 用三端穩壓用三端穩壓l7805l7805來組成穩壓電源所來組成穩壓電源所需的外圍元件極少，需的外圍元件極少，l7805l7805電路內部還有電路內部還有過流、過熱及調整過流、過熱及調整管的保護電路，管的保護電路，l7805l7805使用起來可靠、使用起來可靠、方便，而且價格便方便，而且價格便宜。宜。 l7805l7805散熱片總是散熱片總是和最低電位的第和最低電位的第腳相連。這樣在腳相連。這樣在l7805l7805中，散熱片和中，散熱片和地相連接，而在地相連接，而在l7805l7

5、805中，散熱片卻中，散熱片卻和輸入端相連接。和輸入端相連接。7 74hc0474hc04反相器反相器 74hc0474hc04是一款高速是一款高速cmoscmos器件，器件，74hc0474hc04引腳兼容低功耗肖特基引腳兼容低功耗肖特基ttlttl（lsttllsttl）系列。）系列。 74hc0474hc04遵循遵循jedecjedec標準標準no.7ano.7a。74hc0474hc04功能：功能：6 6路反相緩沖器。路反相緩沖器。74hc04 74hc04 特性：特性：兼容兼容jedecjedec標準標準no.8-1ano.8-1aesdesd保護保護 ：hbm eia/jesd22

6、-a114-ahbm eia/jesd22-a114-a超過超過2000 v2000 vmm eia/jesd22-a115-amm eia/jesd22-a115-a超過超過200 200 v v溫度范圍溫度范圍 ：-40-40+85 +85 -40-40+125 +125 8 直流電機直流電機 直流電機的結構特點：直流電機的結構特點： 直流電機與交流電機比較，最直流電機與交流電機比較，最大的優點就是直流電機可以實現大的優點就是直流電機可以實現“平滑而經濟的調速平滑而經濟的調速”；直流電；直流電機的調速不需要其它設備的配合，機的調速不需要其它設備的配合，可通過改變輸入的電壓可通過改變輸入的電

7、壓/ /電流，或電流，或者勵磁電壓者勵磁電壓/ /電流來調速電流來調速, ,普遍用普遍用法也是通過晶閘管法也是通過晶閘管pwmpwm功能。交流功能。交流永磁同步的調速是靠改變頻率來永磁同步的調速是靠改變頻率來實現的，需要變頻器。直流電機實現的，需要變頻器。直流電機雖不需要其它的設備來幫助調速，雖不需要其它的設備來幫助調速，但自身的結構復雜，制造成本高；但自身的結構復雜，制造成本高；在大功率可控晶閘管大批量使用在大功率可控晶閘管大批量使用之前，直流電動機用于大多的調之前，直流電動機用于大多的調速場合。速場合。9 直流電機直流電機 直流電機的調速方案方式：直流電機的調速方案方式：1 1、改變電樞、

8、改變電樞( (轉子）電壓；轉子）電壓；2 2、改變激磁繞組電壓；、改變激磁繞組電壓；3 3、改變電樞回路電阻。改變電樞回路電阻。 直流電機分類：直流電機分類：1 1、永磁直流電機永磁直流電機2 2、勵磁直流電機。勵磁直流電機。 勵磁方式又可分為串勵和它勵；永磁電機的定子是不勵磁方式又可分為串勵和它勵；永磁電機的定子是不需要再通入電流的，勵磁電機的定子要通入勵磁電流，直需要再通入電流的，勵磁電機的定子要通入勵磁電流，直流電動機的性能與它的勵磁方式密切相關，通常直流電動流電動機的性能與它的勵磁方式密切相關，通常直流電動機的勵磁方式有機的勵磁方式有4 4種：直流他勵電動機、直流并勵電動機、種：直流他

9、勵電動機、直流并勵電動機、直流串勵電動機和直流復勵電動機。直流串勵電動機和直流復勵電動機。10 直流電機直流電機 直流電機的轉速：直流電機的轉速： 直流電機的磁場可以看做恒定磁場，那么在直流電機的磁場可以看做恒定磁場，那么在轉子上面所繞制的線匝就是轉速的一個因素，在轉子上面所繞制的線匝就是轉速的一個因素，在磁場中接通直流電流的導線根據電流方向的不同磁場中接通直流電流的導線根據電流方向的不同受到垂直于磁力線的推力方向也不同。電流大小受到垂直于磁力線的推力方向也不同。電流大小的不同產生的推力也不同，推力的大小和負載的的不同產生的推力也不同，推力的大小和負載的阻尼就形成影響轉速的又一個因素。分析起來

10、影阻尼就形成影響轉速的又一個因素。分析起來影響直流電機轉速的因素如下：響直流電機轉速的因素如下：1 1、磁場強度。、磁場強度。2 2、轉子繞組匝數。、轉子繞組匝數。3 3、轉子電流強度。、轉子電流強度。4 4、負載阻尼強度。、負載阻尼強度。11 光電式傳感器光電式傳感器 光電式傳感器光電式傳感器photoelectric photoelectric transducertransducer，基于光電效應的傳感器，基于光電效應的傳感器，在受到可見光照射后即產生光電效應，在受到可見光照射后即產生光電效應，將光信號轉換成電信號輸出。它除能測將光信號轉換成電信號輸出。它除能測量光強之外，還能利用光線的

11、透射、遮量光強之外，還能利用光線的透射、遮擋、反射、干涉等測量多種物理量，如擋、反射、干涉等測量多種物理量，如尺寸、位移、速度、溫度等，因而是一尺寸、位移、速度、溫度等，因而是一種應用極廣泛的重要敏感器件。光電測種應用極廣泛的重要敏感器件。光電測量時不與被測對象直接接觸量時不與被測對象直接接觸, ,光束的質光束的質量又近似為零量又近似為零, ,在測量中不存在摩擦和在測量中不存在摩擦和對被測對象幾乎不施加壓力。因此在許對被測對象幾乎不施加壓力。因此在許多應用場合，光電式傳感器比其他傳感多應用場合，光電式傳感器比其他傳感器有明顯的優越性。其缺點是在某些應器有明顯的優越性。其缺點是在某些應用方面，光

12、學器件和電子器件價格較貴，用方面，光學器件和電子器件價格較貴，并且對測量的環境條件要求較高。并且對測量的環境條件要求較高。12 光電式傳感器光電式傳感器光電式傳感器光電式傳感器的分類：的分類： 基于外光電效應的光電敏感器件有光電管和光電倍增基于外光電效應的光電敏感器件有光電管和光電倍增管?；诠怆妼挠泄饷綦娮?。基于勢壘效應的有光管。基于光電導效應的有光敏電阻?；趧輭拘挠泄怆姸O管和光電三極管電二極管和光電三極管(見半導體光敏元件見半導體光敏元件)?；趥认蚬狻；趥认蚬怆娦挠蟹崔D光敏二極管。光電式傳感器還可按信號形電效應的有反轉光敏二極管。光電式傳感器還可按信號形式分為模擬式光

13、電傳感器式分為模擬式光電傳感器(見位移傳感器見位移傳感器)和數字式光電傳和數字式光電傳感器（見轉速傳感器、光柵式傳感器、數字式傳感器）。感器（見轉速傳感器、光柵式傳感器、數字式傳感器）。光電式傳感器還有光纖傳感器、固體圖像傳感器等。光電式傳感器還有光纖傳感器、固體圖像傳感器等。光電式傳感器光電式傳感器的構成的構成 ：光源、光學通路、光電元件。：光源、光學通路、光電元件。光電式傳感器光電式傳感器的特點：非接觸、響應快、性能可靠。的特點：非接觸、響應快、性能可靠。光電式傳感器光電式傳感器的應用的應用 ： 1 1、光量變化的非電量；、光量變化的非電量； 2 2、能轉換成光量變化的其他非電量。、能轉換

14、成光量變化的其他非電量。13 物流機器人程序物流機器人程序#include#include#include#includesbit p0_6 =p06; /sbit p0_6 =p06; /* * l298 l298的的ena ena * */ / sbit p0_2 =p02; /sbit p0_2 =p02; /* * l298 l298的的int 1 int 1 * */ / sbit p0_7 =p07;sbit p0_7 =p07; / /* * l298 l298的的enb enb * */ / sbit p0_3 =p03;sbit p0_3 =p03; / /* * l298

15、l298的的int 3 int 3 * */ / void time0 (void) interrupt 1 void time0 (void) interrupt 1 using 2using 2 p0_6=!p0_6;p0_6=!p0_6;p0_7=!p0_7;p0_7=!p0_7;th0=-(65536/256);th0=-(65536/256);tl0=-(65536%256);tl0=-(65536%256); void main()void main()/ /* *初始化初始化* */ / p0_2=1;p0_2=1;p0_3=1;p0_3=1;tmod=0 x01;tmod=0

16、x01;p0_7=1;p0_7=1;p0_6=1;p0_6=1;th0=-(65536/256);th0=-(65536/256);tl0=-(65536%256);tl0=-(65536%256);et0=1;et0=1;ea=1;ea=1;tr0=1;tr0=1;do while(!tf0);do while(!tf0); 14 物流機器人總結物流機器人總結 通過這次的實訓課，我們遇到很多問題，比通過這次的實訓課，我們遇到很多問題，比如：最小系統的焊接、程序的調試等。經過幾天如：最小系統的焊接、程序的調試等。經過幾天的努力以及老師、同學的幫助，把問題一一解決的努力以及老師、同學的幫助，把問題一一解決了，實訓課讓我們過的