1、 1緒論機器人（Robot）是自動執行工作的機器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運行預先編排的程序，也可以根據以人工智能技術制定的原則綱領行動。它的任務是協助或取代人類工作，機器人是高級整合控制論、機械電子、計算機、材料和仿生學的產物。在工業的工作，例如生產業、建筑業，或是危險的工作、醫學、農業、建筑業甚至軍事等領域中均有重要用途。 聯合國標準化組織采納了美國機器人協會給機器人下的定義：“一種可編程和多功能的，用來搬運材料、零件、工具的操作機；或是為了執行不同的任務而具有可改變和可編程動作的專門系統。由于機器人并不是在簡單意義上代替人工的勞動，而是綜合了人的特長和機器特長的一種擬人的電子機械

2、裝置，既有人對環境狀態的快速反應和分析判斷能力，又有機器可長時間持續 工作、精確度高、抗惡劣環境的能力，從某種意義上說它也是機器的進化過程產物，它是工業以及非產業界的重要生產和服務性設備，也是先進制造技術領域不可缺少的自動化設備。 雖然機器人一詞的出現和世界上第一臺工業機器人的問世都是近幾十年的事。然而人們對機器人的幻想和追求已有近3000多年的歷史。人類希望制造一種像人一樣的機器，以便代替人類完成各種工作。西周時期，我國的能工巧匠偃師就研制出了能歌善舞的伶人，這是我國最早記載的機器人記載。 春秋后期，我國著名的木匠魯班，在機械方面也是一位發明家，據墨經記載，他曾制造過一只木鳥，能在空中飛行“

3、三日不下”，體現了我國勞動人民的聰明智慧。公元前2世紀，亞歷山大時代的古希臘人發明了最原始的機器人自動機。它是以水、空氣和蒸汽壓力為動力的會動的雕像，它可以自己開門，還可以借助蒸汽唱歌。1800年前的漢代，大科學家張衡不僅發明了地動儀，而且發明了計里鼓車。計里鼓車每行一里，車上木人擊鼓一下，每行十里擊鐘一下。后漢三國時期，蜀國丞相諸葛亮成功地創造出了“木牛流馬”，并用其運送軍糧，支援前方戰爭。1773年瑞士鐘表工人杰克·道羅斯和他的兒子利·路易·道羅斯推出自動書寫玩偶、自動演奏玩偶等，他們創造的自動玩偶是利用齒輪和發條原理制成的。由于當時技術條件的限制，這些玩偶身

4、高不足一米，現在保留的最早的機器人是瑞士怒薩迪爾博物館的少女玩偶，它制作于二百年前，兩只手的十指可以按動風琴的琴鍵而演奏音樂供參觀者欣賞，展示了古代人的智慧。現代機器人的研究始于20世紀中期，其技術背景是計算機和自動化的發展，以及原子能的開發利用。自50年代誕生以來，目前已風靡全球。據稱，目前，世界上機器人已達20萬，并且每年還在35的速度遞增。機器人從事的行業，也由原來單一的工業，迅速擴展到農業、交通運輸業、商業、科研等各行各業。國外機器人領域發展近年來有如下幾個趨勢：（1）工業機器人性能不斷提高（高速度、高精度、高可靠性、便于操作和維修），而單機價格不斷下降，平均單機價格從91年的103萬

5、美元降至97年的65萬美元。（2）機械結構向模塊化、可重構化發展。例如關節模塊中的伺服電機、減速機、檢測系統三位一體化；由關節模塊、連桿模塊用重組方式構造機器人整機；國外已有模塊化裝配機器人產品問市。（3）工業機器人控制系統向基于PC機的開放型控制器方向發展，便于標準化、網絡化；器件集成度提高，控制柜日見小巧，且采用模塊化結構；大大提高了系統的可靠性、易操作性和可維修性。（4）機器人中的傳感器作用日益重要，除采用傳統的位置、速度、加速度等傳感器外，裝配、焊接機器人還應用了視覺、力覺等傳感器，而遙控機器人則采用視覺、聲覺、力覺、觸覺等多傳感器的融合技術來進行環境建模及決策控制；多傳感器融合配置技

6、術在產品化系統中已有成熟應用。（5）虛擬現實技術在機器人中的作用已從仿真、預演發展到用于過程控制，如使遙控機器人操作者產生置身于遠端作業環境中的感覺來操縱機器人。（6）當代遙控機器人系統的發展特點不是追求全自治系統，而是致力于操作者與機器人的人機交互控制，即遙控加局部自主系統構成完整的監控遙控操作系統，使智能機器人走出實驗室進入實用化階段。美國發射到火星上的“索杰納”機器人就是這種系統成功應用的最著名實例。(7)機器人化機械開始興起。從94年美國開發出“虛擬軸機床”以來，這種新型裝置已成為國際研究的熱點之一，紛紛探索開拓其實際應用的領域。我國的機器人發展在“863”計劃的支持下，也取得了不少成

7、果。其中最為突出的是水下機器人，6000米水下無纜機器人的成果居世界領先水平，還開發出直播遙控機器人、雙臂協調控制機器人、爬壁機器人等機種；在機器人視覺、力覺、觸覺、聲覺等基礎技術的開發應用上開展了不少工作，有了一定的發展基礎。但是在多傳感器信息融合控制技術、遙控加局部自主系統遙控機器人、智能裝配機器人、機器人化機械等的開發應用方面則剛剛起步，與國外先進水平差距較大，需要在原有成績的基礎上，有重點地系統攻關，才能形成系統配套可供實用的技術和產品，以期在“十五”后期立于世界先進行列之中。和智能化目前各國的研究現狀而言，微型機器人大多處于實驗室和原型開發階段，但可以預見，將來微型機器人將廣泛出現并

8、得到應用。 現在的智能機器人，它的智力最高只相當于2、3歲幼兒的智力水平，將來隨著科技的進步，高智能的機器人會越來越多，其智力也會愈加接近成人水平。 隨著科學技術的進一步發展創新，如同科幻電影中的機器人將會變成現實，為人類生活帶來飛躍般的變革 機械手是模仿著人手的部分動作，按照給定程序、軌跡和要求能實現自動抓取、搬運的自動機械裝置。在工業生產中應用的機械手叫做“工業機械手”。在實際生產中，應用機械手可以提高生產的自動化水平和勞動生產率，可以減輕勞動強度、保證產品質量、實現安全生產。尤其在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、易爆、有毒氣體和放射性等惡劣的環境下，它代替人進行正常的工作，意義更為重大。隨

9、著生產的發展，功能和性能的不斷改善和提高，在機械加工、沖壓、鍛、鑄、焊接、熱處理、電鍍、噴漆、裝配以及輕工業、交通運輸業等領域得到了越來越廣泛的應用。 國內外對機器人及機械手所作的定義不盡相同。國際標準化組織(ISO)對機器人的定義:“機器人是一種能自動定位、可控的可編程的多功能操作機。這類操作機具有幾個軸，在可編程序操作下，能處理各種材料、零件、工具和專用裝置，以執行各種任務。” 美國國家標準(NBS)對機器人的定義:“一種可編程，并在自動化控制下執行某種特定操作和移動作業任務的機械裝置。”日本工業機器人協會對工業機器人的定義:“一種裝備有記憶裝置和最終執行裝置，能夠完成各種移動來代替人類勞

10、動的通用機器。”它又分為以下兩種情況來定義:(1)工業機器人:“一種能執行與人的上肢類似動作的多功能機器。”(2)智能機器人:“一種具有感覺和識別能力，并能夠控制自身行為的機器。”工業機械手是在第二次世界大戰期間發展起來的，始于40年代的美國橡樹嶺國家實驗室的搬運核原料的遙控機械操作手研究，它是一種主從型的控制系統。1958年美國聯合控制公司研制出第一臺機械手。它的結構是：機體上安裝一回轉長臂，端部裝有電磁鐵的工件抓放機構，控制系統是示教型的；1962年，美國聯合控制公司在上述方案的基礎上，又試制成一臺數控示教再現型機械手，命名為Unimate(即萬能自動)。1962年美國機械鑄造公司也實驗成

11、功一種叫Versatran機械手，原意是靈活搬運，可作點位和軌跡控制；該機械手的中央立柱可以回轉、升降、伸縮，采用液壓驅動，控制系統也是示教再現型。雖然這兩種機械手出現在六十年代初，但都是國外工業機械手發展的基礎。從60年代后期起，噴漆、弧焊工業機器人相繼在生產中開始應用。1978年美國Unimate公司和斯坦福大學、麻省理工學院聯合研制出一種Unimation-Vic-arm型工業機械手，裝有小型電子計算機進行控制，用于裝配作業，定位誤差可小于±lmm。聯邦德國機器制造業是從1970年開始應用機械手，主要用于起重運輸、焊接和設備的上下料等作業；聯邦德國Kuka公司還生產一種點焊機械

12、手，采用關節式結構和程序控制；日本是工業機器人發展最快，應用國家最多的國家，自1969年從美國引進兩種典型機械手后，開始大力從事機械手的研究，目前以成為世界上工業機械手(機器人)應用最多的國家之一。前蘇聯自六十年代開始發展應用機械手，主要用于機械化、自動化程序較低、繁重單調、有害于健康的輔助性工作。我國工業機械手的研究與開發始于20世紀70年代。1972年我國第一臺機械手開發于上海，隨之全國各省都開始研制和應用機械手。從第七個五年計劃(1986-1990)開始，我國政府將工業機器人的發展列入其中，有由北京機械自動化研究所設計制造的噴涂機器人，廣州機床研究所和北京機床研究所合作設計制造的點焊機器

13、人，沈陽工業大學設計制造的裝卸載機器等等。這些機器人的控制器，都是由中國科學院沈陽自動化研究所(SIA)和北京科技大學機器人研究所開發的，同時一系列的機器人關鍵部件也被開發出來，如機器人專用軸承，直流伺服電機，編碼器，等。我國的工業機械手(或第一代機械手)發展主要是逐步擴大其應用范圍；在應用專用機械手的同時，相應地發展通用機械手，研制出示教式機械手、計算機控制機械手和組合式機械手等。可以將機械手各運動構件，如伸縮、擺動、升降、橫移、俯仰等機構，設計成典型的通用機構，以便根據不同的作業要求，選用不同的典型機構，組裝成各種用途的機械手，即便于設計制造，又便于更換工件，擴大了應用范圍。 機械手主要由

14、手部、運動機構和控制系統三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動（擺動）、移動或復合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機械手設計的關鍵參數。自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜。一般專用機械手有23個自由度。機械手按驅動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手；按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手

15、兩種；按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續軌跡控制機械手等。 機械手通常用作機床或其他機器的附加裝置，如在自動機床或自動生產線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門操持危險物品的主從式操作手也常稱為機械手。機械手在鍛造工業中的應用能進一步發展鍛造設備的生產能力，改善熱、累等勞動條件。工業制造領域：主要讓機器人在機械制造業中代替人完成大批量、高質量要求的工作，如汽車制造、艦船制造及某些家電產品（電視機、電冰箱、洗衣機）的制造等。化工等行業自動化生產線中的點焊、弧焊、噴漆、切割、電子裝配及物流系統的搬運、包裝等工作，也有部

16、分是由機器人完成的軍事領域：主要讓機器人執行一些自動的偵察與控制任務，尤其是一些相對較為危險的任務，比如，無人偵察機、拆除炸彈的機器人及掃雷機器人等。機器人還可以代替士兵去完成那些不太復雜的工程及后勤任務，從而使戰士從繁重的工作中解脫出來，去從事更加重要的工作娛樂領域：機器人在娛樂領域的應用十分廣泛，比如，機器人足球大賽、機器人彈鋼琴和機器人寵物等醫療領域：機器人主要用來輔助護士進行一些日常的工作，比如，幫助醫生運送用藥品及自動監測病房內的空氣質量，等等。宜用機器人還可以協助醫生完成一些難度較高的手術，例如，眼部手術、腦部手術等。美國還發明了一種可以進入人體血管的微型機器人，幫助醫生在病人的血

17、管內滅殺病毒。 2機械手總體方案的設計 圖2-1 機械手示意圖 根據課題設計任務書的要求：機械手初始位置在原點位置，每次循環動作都從原點位置開始，完成上升、下降運動，左移、右移運動和夾緊、放松動作和位置控制，并能實現手動操作和自動操作方式。當機械手在原點位置下啟動按鈕，系統啟動，左傳送帶運轉。當光電開關檢測到物品后，左傳送帶停止運行。根據分析可得出機械手的工作流程圖，如圖2-2所示 原位下降夾緊上升右旋停止左旋上升松開下降左限啟動圖2-2 機械手工作流程圖 實現要求功能需要如下條件：(1)底座與橫梁之間需要旋轉盤，旋轉盤的驅動由電機來完成，普通電機轉速較高，需要考慮安裝減速機，在這種頻繁啟動制

18、動的場合下，選用低速電機會更方便。(2)橫梁在普通情況下，長度是固定的，如果工作臺不進行調整，橫梁長度可永遠不變。課題任務也未作橫梁要求，但在實際應用中，可能出現工作臺距離調整的情況，為增加機械手的通用性，本設計中在橫梁上安裝了執行氣缸，可使用手動按鈕調整橫梁長度。(3)豎直方向上是頻繁上下工作的機構，可選用電機傳動的齒輪齒條嚙合機構，也可選用執行氣缸，后者是新技術更經濟、環保、噪音低，也更符合課題要求。(4)抓緊機構也可選用氣動執行爪和執行氣缸并用組成氣動執行模塊。 (5)光電開關在控制方面是作為輸入量的信號源之一，它可以選擇模擬輸入和數字輸入，根據課題要求和后面PLC的各輸入量的情況，選用

19、數字輸送式的光電開關更方便簡捷。控制方案總體設計 機械手實物模型的機械結構采用滾珠絲桿、滑桿、氣缸、氣夾等機械部件組成，為圓柱坐標型。各動作由步進電機驅動控制。動作的先后順序按照運行中的限位開關、定時器和中間繼電器、開關電源、電磁閥等電子器件組成，該模型是涵蓋了PLC技術，位置控制技術、氣動技術有機結合成一體的控制儀器。本設計中采用的機械手，主要結構部分由機械手手臂、步進電機、工作臺等幾部分組成。機械手手臂、機械手爪的張、合等動作也均由步進電機驅動。水平、垂直采用步進電機控制，底盤的旋轉采用電動機控制，抓取物體的電磁閥采用氣動形式。步進電機的控制，由對應的步進電機驅動器電路完成。機械手主要的作

20、用是完成物料的傳送。 圖2-4機械手結構示意圖如圖所示的機械手示意圖。該機械手的任務是將工件從工作臺A搬到工作臺B。為了使動作準確，機械手安裝了限位開關SQ1,SQ2,SQ5,SQ6,分別對機械手進行下降，上升，右行，左行等動作的限位，并給出了動作到位的信號。SQ3,SQ4為原點位置和終點位置的光接近開關。 3可編程控制器plc PLC的應用與發展可編程控制器（Programmable Logic Controller）是以微處理器為核心的工業自動控制通用裝置。早期的可編程控制器主要用來代替繼電器實現邏輯控制，稱可編程邏輯控制器（Programmable Logic Controller），簡

21、稱PLC。隨著技術的發展，這種裝置的功能已經大大超過了邏輯控制的范圍，不僅具有邏輯控制功能，而且還能實現數據運算、數據傳輸和處理等功能，使其真正成為一種電子計算機工業控制設備，因此，今天這種裝置稱作可編程序控制器，簡稱PC。但是為了避免與個人計算機（Personal Computer）的簡稱PC混淆，所以仍將可編程序控制器簡稱PLC。1987年，國際電工委員會（IEC）頒布了新的PLC標準及其標準定義：“可編程控制器是一種數字運算操作的電子系統，專為在工業環境而設計。它采用可編程序的存儲器，用來在其內部存儲執行邏輯運算、順序控制、定時、計數和算術運算等操作指令，并通過數字模式或模擬模式的輸入、

22、輸出，控制各種類型的機械或生產過程。而有關外圍設備，都應按照易于與工業系統聯成一個整體，易于擴充其功能的原則設計”。PLC就是使用一系列指令構成的程序來操作、控制相關工業控制機械，使其形成一個完整的工業控制系統，以完成各種各樣的控制功能。3.1.1 PLC的功能特點及發展趨勢PLC的功能和特點:PLC的初期由于價格高于繼電器控制裝置，使其應用受到限制。但近年來由于微處理器芯片及有關元件價格大大下降，使PLC成本下降，同時PLC的功能大大增強，使PLC的應用越來越廣泛，廣泛應用于鋼鐵、水泥、化工、機械制造、汽車、環保等行業。其應用通常分為五種類型：1.順序控制 這是PLC應用最廣泛的領域，用以取

23、代傳統的繼電器順序控制。PLC可應用于單機控制，多機群控，生產自動線控制等。2.運動控制 PLC制造商目前已提供了拖動步進電機或伺服電機的單軸或多軸位置控制塊。PLC把描述目標位置的數據送給模塊，其輸出移動軸到目標位置。3.數據處理 在機械加工中，出現了把支持順序的PLC和計算機數值控制設備（CNC）緊密結合的趨向。著名的日本FANUC公司生產的系列產品已將CNC控制功能作為PLC的一部分，該公司采用了窗口軟件，用戶可以獨自編程。4.通信和聯網 為了適應國外近幾年來興起的工廠自動化（FA）系統、柔性制造系統（FMS）等發展的需要，必須發展PLC之間以及和上級計算機之間的通信功能。PLC的特點：

24、1. 抗干擾能力強，可靠性高2. 控制系統結構簡單，通用性強，應用靈活3. 編程方便，易于使用4. 控制系統設計、安裝、調試、維修方便5. 豐富的I/O接口，功能完善，擴展能力強發展趨勢：目前，PLC技術發展的總體趨勢是系列化、通用化和高性能化，主要表現在以下方面：1）在系統構成規模上向大小兩個方向發展發展小型（超小型）化、專業化、模塊化、低成本、高性能PLC，以真正代替最小的繼電器控制系統；發展大容量、高速度（超高速）、多功能、高性價比的PLC，已滿足現代企業中那些大規模、復雜系統自動化的需要。2）功能不斷增強，各種應用模塊不斷推出大力加強過程控制和數據處理功能，提高組網和通信能力，開發多種

25、高性能模塊，以使各種模塊的自動控制系統更加強大、更加可靠、組成和維護更加靈活方便，使PLC的應用更加廣泛。3）產品更加規范化、標準化PLC廠家在使硬件及編程工具換代頻繁、豐富多樣、功能提高的同時，日益向MAP（制造自動化協議）靠攏，并使PLC基本部件，如輸入輸出模塊、聯網通信模塊、接線端子、通信協議、編程語言和工具方面的技術規格規范化、標準化，使不同的產品間能夠相互的兼容、易于組網，以方便用戶，擴大產品的應用領域。3.2 PLC的結構和工作原理3.2.1 PLC的結構 按PLC的物理結構形式可以分為整體式和組合式結構。PLC控制系統是由輸入部分、輸出部分和控制邏輯三部分組成。其基本結構由微處理

26、器、存儲器、輸入輸出接口、電源、擴展接口、通信接口、編程工具和智能I/O接口等組成。PLC的基本結構如下圖3-1所示.微處理器又稱為中央處理器，簡稱CPU，它是PLC的核心，由控制電路、運算器和存儲器等組成。存儲器用來存放系統程序、用戶程序、邏輯變量和其他信息。輸入/輸出接口是PLC與外界連接的接口，用來采集和接受數字量和模擬量。 圖3-1 PLC的結構圖3.2.2 PLC的工作原理PLC是依靠執行用戶程序來實現控制要求的，使PLC進行邏輯運算、數據處理、輸入和輸出步驟的助記符為指令，實現某一控制要求的指令的集合稱為程序。PLC在執行程序時，首先逐條執行程序的命令，把輸入繼電器的狀態值存放于輸

27、入映像寄存器中，在執行程序過程中把每次運行的結果的狀態存放于元件映像寄存器中。PLC采用的是循環掃描的方式工作，從一條指令開始，在無中斷或跳轉控制的情況下，按程序存儲的地址號遞增的順序逐條執行程序，直到程序結束。然后再從頭開始掃描，并周而復始地重復進行。它包括五個階段：內部處理、通信處理、輸入掃描、程序執行、輸出處理。PLC完成一次掃描過程的時間稱為掃描周期。掃描周期的長短與用戶程序的長度和掃描速度有關。3.3.1 PLC的選型德國西門子公司生產的（SIMATIC） S7-200系列PLC適用于各行各業，各種場合中的檢測、監測及控制的自動化。S7-200系列的強大功能使其無論在獨立運行中，或相

28、連成網絡皆能實現復雜控制功能。S7-200系列具有極高的性能/價格比。該系列PLC由基本單元，I/O擴展單元，功能單元和外部設備組成，其基本單元的結構形式為整體式。S7-200系列出色表現在以下幾個方面：極高的可靠性；極豐富的指令集；易于掌握；便捷的操作； 豐富的內置集成功能；豐富的擴展模塊 。 S7-200系列PLC可提供4個不同的基本型號的8種CPU供使用。有CPU21X和CPU22X兩代產品，其中CPU22X型PLC有CPU221,CPU222,CPU224和CPU226四種型號。CPU單元設計集成的24V負載電源，可直接連接到傳感器和變送器（執行器）。4種CPU各有晶體管輸出和8繼電器

29、輸出兩種類型，具有不同電源電壓和控制電壓。本設計中采用西門子S7-200系列中的CPU226的PLC，外加輸出擴展口。CPU集成24輸入/16輸出共40個數字量I/O點，可連接擴展模塊。3.3.2 控制系統外部I/O接線圖 圖3-2 操作控制面板圖 圖3-3控制系統外部I/O接線圖3.3.3 PLC I/O地址、內部輔助繼電器的分配表根據控制系統外部I/O接線圖，PLC I/O地址分配見表3-4 表3-4 外部I/O繼電器分配表序號符號功能描述序號符號功能描述1啟動14右移2下限15停止3上限16左移4右限17夾緊5左限18放松6原點光電開關19復位7終點光電開關20逆時針旋轉8手動21順時針

30、旋轉9單步22下降10單周23夾緊11連續24上升12下降25右移13上升26左移27逆時針旋轉28順時針旋轉 4 PLC控制系統程序設計上圖是控制系統流程圖。4.1 整體設計 為編程結構簡介，明了，把手動程序編成相對獨立子程序模塊，通過調用指令進行功能選擇。當工作方式選擇開關選擇手動工作方式時，I0.7接通，執行手動工作程序；當工作方式選擇開關選擇自動方式（單步、單周、連續）時，I1.0,I1.1,I1.2分別接通，執行自動控制程序。整體設計的梯形圖（主程序）如圖4-1所示。 圖4-1主程序梯形圖 4.2 手動控制程序手動操作不需要按工序順序動作，可以按普通繼電接觸器控制系統來設計。手動控制

31、的梯形圖見圖4-2。手動按鈕I1.3,I1.4,I1.5,I2.0,I2.1,I2.2,I2.4,I2.5分別控制下降，上升，右移，左移，夾緊，放松，逆時針旋轉，順時針旋轉各個動作。為了保持系統的安全運行，設置了一些必要的聯鎖保護，其中在左右移動和旋轉運動的控制環節中加入了I0.2作上限聯鎖。因為機械手只有處于上限位置（I0.2=1）時，才允許左右運動和旋轉運動。 由于夾緊放松動作選用單線圈雙位電磁閥控制，故在梯形圖中用“置位”，“復位”指令來控制，該指令具有保持功能，并且也設置了機械聯鎖。只有當機械手處于下限（I0.1=1）時，才能進行夾緊和放松動作。 圖4-2手動控制梯形圖 機械手在最上面

32、、最右邊，底盤轉至光接近開關并且夾緊位置松開時稱為系統處于原點狀態。機械手的運動包括上升，下降，左行，右行，夾緊，放松，順時針旋轉，逆時針旋轉，在控制程序中M1.1,M1.6分別控制下降，M1.2控制夾緊，M1.7控制放松，M1.3,M2.0控制上升，M1.5,M2.1控制左右移動，M2.2,M1.4控制順逆時針旋轉運動，M1.0是原位，可以設計出梯形圖如圖4-3所示。圖4-3輸出梯形圖 結論幾周的畢業設計，使我深深的感受到畢業設計對即將畢業的大學生的重要性，它是大學生大學期間對所學知識的濃縮和精華。在這期間，我整上午都在圖書館里查閱資料和搜集信息，忙碌而又充實，下午則整理和編寫畢業設計，我從資料的收集中，掌握了很多PLC知識，讓我對我所學過的知識有所鞏固和提高。在整個過程中，我學到了新知識，增長了見識。在今后的日子里，我仍然要不斷地充實自己，爭取在所學領域有所作為。本畢業論文研究了機械手PLC的控制，分析機械手的運行過程的基礎上，研究機械手的控制，設計了機械手控制系統，可以使學生們容易得