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1、第二章第二章 運動學運動學第二章 運動學2數學基礎回顧1. 坐標平移boabappp3數學基礎回顧v2. 坐標旋轉ppbabar4數學基礎回顧v3.一般變換boababarppp5數學基礎回顧v齊次變換 1101pppbboaabar6d-h 表示法v關節描述底座連桿1旋轉關節末端執行器平移關節連桿： n 個 一個固定連桿關節：旋轉關節 平移關節7配置參數9個參數8廣義坐標6個參數三個位置三個姿態n個連桿： 6n個自由度 9廣義坐標系統dof： ？關節約束： ？10末端執行器配置參數123(,)mxxxxm: 末端執行器自由度1112冗余度問題冗余度=n-mnm13d-h 表示法14d-h 表

2、示法ai-1：連桿的長度， 與軸相互垂直。 唯一（除非兩 軸平行）i-1: 連桿扭角，方向由右手定則確定15d-h 表示法當ai-1=0時，i-1方向任意16d-h 表示法i：關節角度（當關節 為旋轉關節時的變量）di：連桿偏離（當關節為 棱柱時的變量）17d-h 表示法v第一個連桿與最后一個連桿（ai, i）ai and i由軸i與軸i+1決定軸1軸n ai, a2.an-1 和1, 2. n-118d-h 表示法19d-h 表示法20d-h 表示法21d-h 表示法v第一個連桿與最后一個連桿（i, di）i , di 取決于軸i-1 和軸 i = 2, 3, . , n-1 d2, d3,

3、 . , dn-122d-h 表示法23d-h 表示法24d-h 表示法vd-h 表示法參數： 4個參數 (i , ai , di, i)其中：3個連桿參數； 1個關節參數i：旋轉關節di：棱柱關節i , ai描述連桿， di, i描述連桿的連接25d-h 表示法v如何建立坐標系zi-1zixi-1xioi-1oi26d-h 表示法v第一個連桿坐標系建立z0x0y0o0旋轉關節棱柱關節27d-h 表示法v最后一個連桿坐標系建立dn=0n=028d-h 表示法vd-h小結ai: zi zi+1 的距離（沿x軸）di: xi-1 xi 的距離（沿z軸）i: zi zi+1 的角度（關于x軸）i: xi-1 xi 的角度（關于z軸）29d-h 表示法o0,o1o2o3z0,z1,z2,z3(

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