1、普通高等教育十二五卓越工程能力培養規劃教材 普通高等教育植十二五”規劃教材工業機器人技術及應用涂裝機器人及其操作應用輯出機 整版械 理社工 -版編業耳水滇*二/季主編：蘭虎0機械工業岀版社章節目錄1/420機械工業岀版社tent -一 所處位置I f H 1 A I B I J 1 m -I課前回顧課前回顧/簡述點焊機器人的簡單作業編程？/簡述弧焊機器人與點焊機器人的作業編程有何區別?返回目錄3/420機械工業岀版社屠學習目標所處位置/.;1 I 1 I tun n on I學習目標3/42 了解涂裝機器人的分類及特點。掌握涂裝機器人的系統基本組 成。熟悉涂裝機器人作業示教的基 本流程。A熟悉

2、涂裝機器人典型周邊設備A能夠識別涂裝機器人工作 站基本構成。能夠進行涂裝機器人的簡 單作業示教。返回目錄0機械工業岀版社返回目錄0機械工業岀版社返回目錄0機械工業岀版社導入案例 ant 所處位置助力涂裝工業杜爾公司在中國成功安裝第7000臺機器人杜爾公司的第二代涂裝機器人EcoRPE32/33的首次亮相是在2005年9月，此后不久，該機器人就在正式生產 中顯示了它非凡的實力。2013年，杜爾將在中國為長安福特 建設兩個涂裝車間，長安福特的重慶涂 裝車間主要依賴于福特成熟的、高效節 能的三濕高固工藝，該工藝對涂裝技術 提出了嚴格的要求，杜爾RoDip技術能提供目前最好的防腐保護，在幫助工廠節省空

3、間和材料的同時，很好地實現了綠色涂裝。返回目錄5/420機械工業岀版社所處位置物）排放量;81涂裝機器人的分類及特點i-i 涂裝機器人作為一種典型的涂裝自動化裝備，涂裝機器人與傳統的機L械涂裝相比，具有以下優點：1 ）最大限度提高涂料的利用率、降低涂裝過程中的VOC （有害揮發性有機2）顯著提高噴槍的運動速度，縮短生產節拍，效率顯著高于傳統的機械涂 裝；3 ）柔性強，能夠適應于多品種、小批量的涂裝任務；4 ）能夠精確保證涂裝工藝的一致性，獲得較高質量的涂裝產品;與高速旋杯經典涂裝站相比可以減少大約30%40%的噴槍數量，降低系統故障概率和維護成本。返回目錄#/420機械工業岀版社8.1涂裝機器

4、人的分類及特點國內外的涂裝機器人大多數從構型上仍采取與通用工業機器人相似的5或i 6自由度串聯關節式機器人，在其末端加裝自動噴槍，按照手腕構型劃分，涂裝機器人主要有：球型手腕涂裝機器人和非球型手腕涂裝機器人。所處位置a）球型手腕涂裝機器人b）非球型手腕涂裝機器人涂裝機器人分類返回目錄7/420機械工業岀版社涂裝機器人的分類及特點所處位置a) Bendix手腕結構b)采用Bendix手腕構型的涂裝機器人球型手腕涂裝機器人球型手腕涂裝機器人與通用工業機器人手腕構型 類似，手腕三個關節軸線相交于一點。冃前絕大多數商用機器人所采用 的Bendix手腕。9/420機械工業岀版社涂裝機器人的分類及特點#/

5、420機械工業岀版社涂裝機器人的分類及特點返回目錄Bendix手腕結構及涂裝機器人#/420機械工業岀版社洛1涂裝機器人的分類及特點所處位置 -A非球型手腕涂裝機器人非球型手腕涂裝機器人，其手腕的3個軸線并非 如球型手腕機器人一樣相交于一點，而是相交于兩點。根據相鄰軸線的 位置關系又可分為正交非球型手腕和斜交非球型手腕兩種形式。返回目錄#/42G）機械工業岀版社洛1涂裝機器人的分類及特點返回目錄#/42G）機械工業岀版社洛1涂裝機器人的分類及特點1）正交非球型手腕相鄰軸線夾角為90 o2 ）斜交非球型手腕手腕相鄰兩軸線不垂直，而是成一定的角度。a）正交非球型手腕b）斜交非球型手腕韭球型壬腕涂裝

6、機器人返回目錄11/42G）機械工業岀版社洛1涂裝機器人的分類及特點i所處位置I涂裝作業環境充滿了易燃、易爆的有害揮發性有機物，除了要求涂裝機器人I_具有出色的重復定位精度和循徑能力及對其防爆性能有較高的要求外，仍入如下 I特殊的要求：1）能夠通過示教器方便的設定流量、霧化氣壓、噴幅氣壓以及靜電量等:涂裝參數；II2 ）具有供漆系統，能夠方便的進行換色、混色，確保高質量、高精度的I工藝調節；II 3 ）具有多種安裝方式，女口：落地、倒置、角度安裝和壁掛；、滑臺、輸送鏈等一系列的工藝輔助設備輕松集成; 方便減少噴房尺寸，降低通風要求。14 ）能夠與轉臺）結構緊湊，返回目錄13/420機械工業岀版

7、社82涂裝機器人的系統組成典型的涂裝機器人工作站主要由涂裝機器人、機器人控制系統、供漆系統、1 自動噴槍/旋杯、噴房、防爆吹掃系統等組成。所處位置1機器人控制柜；2示教器；3供漆系統；4防爆吹掃系統；5涂裝 機器人；6自動噴槍/旋杯涂裝機器人系統組成返回目錄15/420機械工業岀版社I 8.2涂裝機器人的系統組成涂裝機器人與普通工業機器人相比，操作機在結構方面的差別除了球型手腕與非球型手腕外，主要是防爆、油漆及空氣管路和噴槍的布置導致的差異,其特點有：所處位置1 ） 一般手臂工作范圍寬大，進行涂裝作業時可以靈活避障;2 ）手腕一般有23個自由度，輕巧快速，適合內部、狹窄的空間及復雜工件的涂裝；

8、3 ）較先進的涂裝機器人采用中空手臂和柔性中空手腕。）一般在水平手臂搭載噴漆工藝系統，從而縮短清洗、換色時間,#/420機械工業岀版社I 8.2涂裝機器人的系統組成涂裝機器人與普通工業機器人相比，操作機在結構方面的差別除了球型手腕與非球型手腕外，主要是防爆、油漆及空氣管路和噴槍的布置導致的差異,其特點有：提高生產效率，節約涂料及清洗液。柔性中空手腕集成于手臂上的涂裝工藝系統返回目錄17/420機械工業岀版社8.2涂裝機器人的系統組成涂裝機器人控制系統主要完成本體和涂裝工藝控制。體的控制在控制原理、功能及組成上與通用工業機器人基本相同；噴涂工藝的控制則是對供漆系統的控制。所處位置供漆系統主要由涂

9、料單元控制盤、氣源、流量調節器、齒輪泵、涂料混合 器、換色閥、供漆供氣管路及施控管線組成。a）流量調節器b）齒輪泵d）換色閥c）涂料混合器涂裝系統主要部件返回目錄19/420機械工業岀版社I 8.2涂裝機器人的系統組成涂裝工藝包括空氣涂裝、高壓無氣涂裝和靜電涂裝。靜電涂裝中的旋杯式靜電涂裝工藝具有高質量、高效率、節能環保等優點。所處位置#/420機械工業岀版社I 8.2涂裝機器人的系統組成涂裝工藝包括空氣涂裝、高壓無氣涂裝和靜電涂裝。靜電涂裝中的旋杯式靜電涂裝工藝具有高質量、高效率、節能環保等優點。a）日木 明治 FA100H-P b）美國 DEVILBISS T-AGHV c）德國 PILO

10、T WA500 自動空氣噴槍A空氣涂裝所謂空氣涂裝，就是利用壓縮空氣的氣流，流過噴槍噴嘴 孔形成負壓，在負壓的作用下涂料從吸管吸入，經過噴嘴噴出，通過 壓縮空氣對涂料進行吹散，以達到均勻霧化的效果。空氣涂裝一般用 于家具、3C產品外殼，汽車等產品的涂裝。返回目錄21/420機械工業岀版社|82涂裝機器人的系統組成涂裝工藝包括空氣涂裝、高壓無氣涂裝和靜電涂裝。靜電涂裝中的旋杯式靜電涂裝工藝具有高質量、高效率、節能環保等優點。所處位置A高壓無氣涂裝高壓無氣涂裝是一較先進的涂裝方法，其采用增壓泵 將涂料增至6-30MPa的高壓，通過很細的噴孔噴岀，使涂料形成扇形霧 狀，具有較高的涂料傳遞效率和生產效

11、率，表面質量明顯優于空氣涂 裝。A靜電涂裝 靜電涂裝一般是以接地的被涂物為陽極，接電源負高壓的涂料霧化結構為陰極，使得涂料霧化顆粒上帶電荷，通過靜電作用，吸附或是球面、在工件表面。常應用于金屬表面或導電性良好且結構復雜, 圓柱體涂裝三返回目錄#/42(*)機械工業岀版社|82涂裝機器人的系統組成涂裝工藝包括空氣涂裝、高壓無氣涂裝和靜電涂裝。靜電涂裝中的旋杯式靜電涂裝工藝具有高質量、高效率、節能環保等優點。返回目錄#/42(*)機械工業岀版社|82涂裝機器人的系統組成涂裝工藝包括空氣涂裝、高壓無氣涂裝和靜電涂裝。靜電涂裝中的旋杯式靜電涂裝工藝具有高質量、高效率、節能環保等優點。ABB溶劑性涂料高

12、速旋杯式靜電噴槍ABB水性涂料高速旋杯式靜電噴槍高速旋杯式靜:電噴槍返回目錄#/42(*)機械工業岀版社|82涂裝機器人的系統組成涂裝工藝包括空氣涂裝、高壓無氣涂裝和靜電涂裝。靜電涂裝中的旋杯式靜電涂裝工藝具有高質量、高效率、節能環保等優點。返回目錄#/42(*)機械工業岀版社：8.2涂裝機器人的系統組成涂裝工藝包括空氣涂裝、高壓無氣涂裝和靜電涂裝。靜電涂裝中的旋杯式靜電涂裝工藝具有高質量、高效率、節能環保等優點。1 11 tan -11 所處位置 一23/420機械工業岀版社：8.2涂裝機器人的系統組成涂裝工藝包括空氣涂裝、高壓無氣涂裝和靜電涂裝。靜電涂裝中的旋杯式靜電涂裝工藝具有高質量、高

13、效率、節能環保等優點。#/420機械工業岀版社：8.2涂裝機器人的系統組成涂裝工藝包括空氣涂裝、高壓無氣涂裝和靜電涂裝。靜電涂裝中的旋杯式靜電涂裝工藝具有高質量、高效率、節能環保等優點。返回目錄1 供氣系統；2供漆系統；3 高壓靜電發生系統；4 旋杯；5- 工件高速旋杯式靜電噴槍工作原理#/420機械工業岀版社82涂裝機器人的系統組成防爆吹掃系統主要由危險區域之外的吹扔單元、操作機內部的吹州傳感器、1控制柜內的吹掃控制單元三部分組成。所處位置防爆工作原理一 1吹掃單元通過柔 1性軟管向包含有 !電氣元件的操作 i 機內部施加過壓, 1阻止爆燃性氣體 1進入操作機里面; i同時由吹掃控制 |單元

14、監視操作機內壓、噴房氣壓, i當異常狀況發生時立即切斷操作 機伺服電源。空氣接口； 2控制柜；3吹掃單元；4吹掃單元控鵬後5操作機控制電纜；6吹掃傳感器控制電纜；7_軟8吹掃傳感器返回防爆吹掃系統工作原理目錄25/420機械工業岀版社：8.3涂裝機器人的作業示教所處位置涂裝是一種較為常用的表面防腐、裝飾、防污的表面處理方法，其規則之一 j需要噴槍在工件表面做往復運動。I； TCP點確定： 對于矗裝機器人而言，其TCP 般設置在噴槍的末端中心，且在涂裝作業 !中，高速旋杯的端面要相對于工件涂裝工作面走蛇形軌跡并保持一定的距離。a）工具中心點的確定b）噴槍作業姿態噴涂機器人TCP和噴槍作業姿態返回

15、目錄27/420機械工業岀版社：8.3涂裝機器人的作業示教 ent 所處位置 - 1 I Utt fa VI 1* 11 a It J n J ?-11 n In I課堂認知涂裝機器人運動軌跡示意圖返回目錄為達到工件涂層的質量要求，須保證：1）旋杯的軸線始終要在工件涂裝工作面的法線方向；2）旋杯端面到工件涂裝工作面的距離要保持穩定，一般保持在0.2 m左右;3）旋杯涂裝軌跡要部分相互重疊（一般搭接寬度為2/33/4時較為理想），并 保持適當的間距；4）涂裝機器人應能迎上和跟蹤工件傳送裝置上的工件的運動；5）在進行示教編程時，若前臂及手腕有外露的管線，應避免與工件發生干涉。鋼制箱體表面涂 裝作業

16、，噴槍為高轉 速旋杯式自動靜電涂 裝機，配合換色閥及 涂料混合器完成旋杯 打開、關閉進行涂裝 作業。由8個程序點 構成。#/420機械工業岀版社|83涂裝機器人的作業示教i涂裝作業程序點說明.涂裝機器人作遊教艇再現噴涂運行確認所處位置傻狎以丈冷19/42G）機械工業出版社83涂裝機器人的作業示教所處位置*i （ i）示教前的準備I 1）工件表面清理。 2 ）工件裝夾。3 ）安全確認。4 ）機器人原點確認。|（2 ）新建作業程序II點按示教器的相關菜單或按鈕，新建一個作業程序“ Paint sheet”。ti （ 3）程序點輸入i涂裝作業示教程序點示教方法程序點1（機器人原點） 按第3章手動操縱

17、機器人要領移動機器人到原點。 將程序點插補方式選“ PTP-o 確認保存程序點1為機器人原點。程序點2（作業臨近點） 手動操縱機器人移動到作業臨近點，調整噴槍姿態。 將程序點插補方式選“ PTPo 確認保存程序點2為作業臨近點返回目錄#/420機械工業岀版社8.3涂裝機器人的作業示教21/420機械工業出版社8.3涂裝機器人的作業示教程序點示教方法所處位置程序點3（涂裝作業開始點）程序點45（涂裝作業中間點）程序點6（涂裝作業結束點）保持噴槍姿態不變，手動操縱機器人移動到涂裝作業開始點。將程序點插補方式選“直線插補”。確認保存程序點3為作業開始點。如有需要，手動插入涂裝作業開始命令。保持噴槍姿

18、態不變，手動操縱機器人依次移動到各涂裝作業中間點。將程序點插補方式選“直線插補”。確認保存程序點45為作業中間點。保持噴槍姿態不變，手動操縱機器人移動到涂裝作業結束點。將程序點插補方式選“直線插補”。確認保存程序點6為作業結束點。如有需要，手動插入涂裝作業結束命令。程序點7（作業規避點）程序點8（機器人原點） 手動操縱機器人移動到作業臨近點。 將程序點插補方式選“ PTP5,o 確認保存程序點7為作業規避點手動操縱機器人移動機器人到原點。將程序點插補方式選“ PTP-o確認保存程序點8為機器人原點。返回目錄#/420機械工業出版社|83涂裝機器人的作業示教所處位置（4）設定作業條件涂裝作業條件

19、的登錄，主要涉及：設定涂裝條件（文件）；涂裝次序指令 的添加。A設定涂裝條件涂裝條件的設泄主要包括涂裝流量、霧化氣壓、噴幅（調 扇幅）氣壓、靜電電壓以及顏色設置表等。A添加涂裝次序指令在涂裝開始、結束點（或各路徑的開始、結束點）手 動添加涂裝次序指令，控制噴槍的開關。涂裝條件設定參考值工藝搭接噴幅槍速吐出量旋杯U靜電空氣壓條件寬度(mm )(mm-1 )(mLmin)(kruiiQ(kV )力(MPa )參考俏2/3-3/43004006008000-50020 4060 9005（5）檢查試運行返回 目錄 實現機器人的單步或連續運轉。1）打開要測試的程序文件。2）移動光標到程序開頭。3）持續

20、按住示教器上的有關【跟蹤功能鍵】，吐示虛竇鼻幺季23/420機械工業岀版社83涂裝機器人的作業示教所處位置!（6）再現涂裝iI 1）打開要再現的作業程序，并移動光標到程序開頭。U 2 ）切換【模式轉換】至“再現/自動”狀態。3 ）按示教器上的【伺服ON按鈕】，接通伺服電源。【4）按【啟動按鈕】，機器人開始再現涂裝。|綜上，涂裝機器人的編程搬運、碼垛、焊接機器人編程相似，亦是通|過示教方式獲取運動軌跡上的關鍵點，然后存入程序的運動指令中。對于大型、復雜曲面工件的編程則更多地采用離線編程，各大機器人廠商對于 噴涂作業的離線編程均有相應的商業化軟件推出，比如ABB的RobotStudio| Pain

21、t和ShopFloor Editor ,這些離線編程軟件工具可以在無需中斷生產的前 ! 提下，進一步簡化編程操作和工藝調整。返回目錄25/420機械工業岀版社8.4涂裝機器人的周邊設備與工位布局|8.4.1周邊設備所處位置常見的涂裝機器人輔助裝置有機器人走行單元、工件傳送（旋轉）單元、1空氣過濾系統、輸調漆系統、噴槍清理裝置、噴漆生產線控制盤等。1（1）機器人走行單元與工件傳送（旋轉）單元主要包括完成工件的傳送及旋轉動 作的伺服轉臺、伺服穿梭機及輸送系統，和完成機器人上下左右滑移的走行單元, 涂裝機器人所配備的走行單元與工件傳送和旋轉單元的防爆性能有著較高的要求。9i一般來將配備走行單元和工件

22、傳送與旋轉單元的涂裝機器人生產線及柔性涂裝單元的工作方式有三種：動/靜模式、流動模式及跟蹤模式。A動/靜模式在動/靜模式下，工件先由伺服穿梭機或輸送系統傳送到涂裝室 中，由伺服轉臺完成工件旋轉，之后由涂裝機器人單體或者配備走行單元 的機器人對其完成涂裝作業。在涂裝過程中工件可以是靜止地做獨立運動, 也可與機器人做協調運動。A流動模式在流動模式下，工件由輸送鏈承載勻速通過涂裝室，由固定不 動的的涂裝機器人對工件完成涂裝作業。目錄A跟蹤模式在跟蹤模式下，工件由輸送鏈承載勻速通過涂裝室，機器人不 僅要跟蹤隨輸送鏈運動的涂裝物，而且要根據涂裝面而改變噴槍的方向和返回度茲示臨珀丄/季27/420機械工業

23、岀版社：8.4涂裝機器人的周邊設備與工位布局8.4.1周邊設備所處位置一般來將配備走行單元和工件傳送與旋轉單元的涂裝機器人生產線及柔性涂裝單元的工作方式有三種：動/靜模式、流動模式及跟蹤模式。I課堂認知a）配備伺服穿梭機的涂裝單兀c）配備走行單元的涂裝單元b）配備輸送系統的涂裝單元/FISThJ#人控制痔、11工件上何硼仃ir安全図芒d）機器人與伺服轉臺協調運動的涂裝單元動/靜模式衛的涂裝單元返回目錄29/420機械工業岀版社：8.4涂裝機器人的周邊設備與工位布局所處位置I 8.4.1周邊設備一般來將配備走行單元和工件傳送與旋轉單元的涂裝機器人生產線及柔性、冷業曲齊來IT作舌才右二釉.斜/將播

24、我 沛斜橫我月眼呻檔我流動模式下的涂裝單元跟蹤模式下的涂裝機器人生產線返回目錄31/420機械工業岀版社| 8.4涂裝機器人的周邊設備與工位布局所處位置（2 ）空氣過濾系統保證涂裝作業的表面質量,涂裝線所處環境及空氣涂裝所使用艾森曼公司設計制造的輸調漆系統8.4.1周邊設備的壓縮空氣應當盡可能保持清潔，噴房內的空氣純凈度要求最高O（3 ）輸調漆系統輸調漆系統是保證生產線多個涂裝機器人單元協同作業的重要裝 置。通常輸調漆系統包括：油漆和溶劑混合的調漆系統、輸送系統，液壓泵系統、 油漆溫度控制系統、溶劑回收系統、輔助輸調漆設備及輸調漆管網等。返回目錄33/420機械工業岀版社所處位置 -I課堂認知

25、Ek沁Uni-ram UG4000自動噴槍清理機程序點說明程序 點說明程序點說明程序點1移向清槍位 置程序點3清槍位置程序點5移出清槍 位置程序點2清槍前一點程序占4噴槍抬起噴槍動作程療:點說明8.4涂裝機器人的周邊設備與工位布局II 8.4.1周邊設備i （4）噴槍清理裝置防止涂裝作業中污物堵塞噴槍氣路，亦適應不同工件涂裝 時顏色不同，此時需要對噴槍進行清理噴槍，清洗裝置在對噴槍清理時一般經 過四個步驟：空氣自動沖洗、自動清洗、自動溶劑沖洗、自動通風排氣，其編 程需要57個程序點。返回目錄#/420機械工業岀版社8.4涂裝機器人的周邊設備與工位布局所處位置8.4.1周邊設備(5 )噴漆生產線

26、控制盤對于采用兩套或者兩套以上涂裝機器人單元同時工作的涂 裝作業系統，一般需配置生產線控制盤對生產線進行監控和管理。I Bs I I a I|T - |M|HI q ,/ I b, ,35/420機械工業岀版社8.4涂裝機器人的周邊設備與工位布局#/420機械工業岀版社8.4涂裝機器人的周邊設備與工位布局ED(O)O)#/420機械工業岀版社8.4涂裝機器人的周邊設備與工位布局#/420機械工業岀版社8.4涂裝機器人的周邊設備與工位布局aw 返回目錄rV5aIftvef I d| .FS|M C W77；$ ”2IKOSMOS涂裝生產線控制盤#/420機械工業岀版社j8.4徐裝機器人旳周邊設備

27、與工位布局；&4.2工位布局I 噴涂機器人具有噴涂質量穩定，涂料利用率高，可以連續大批量生鳥: 產等優點，噴涂機器人工作站或生產線的布局是否合理直接影響到企業 的產能及能源和原料利用率。涂裝生產線在構型上一般有兩種，即：線 ? 型布局和并行盒子布局。37/420機械工業岀版社a）線型布局b）并行盒子布局 噴涂機器人生產線的布局返回目錄#/420機械工業岀版社i 8.4涂裝機器人的周邊設備與工位布局所處位置8.4.2 _E位布局線性布局與并行盒子布局生產線比較比較項目線型布局生產線并行盒子布局生產線涂裝產品范圍單一滿足多產品要求對生產節拍變化適應性要求盡可能穩定可適應各異的生產節拍同等生產力的系

28、統長度長遠遠短于線型布局同等生產力的需要機器人的數量較少設計建造難易程度簡單相對較為復雜生產線運行能耗高低作業期間換色時涂料的損失量較少未來生產能力擴充難易較為困難靈活簡單返回目錄39/420機械工業岀版社涂裝機器人技術的新發展所處位置 I擴展與提高I1 機器人系統A操作機瑞士 ABB機器人公司推出的為汽車工業量身定制的最新型涂裝機 器人一Flex Painter IRB5500涂裝機器人，它在涂裝范圍、涂裝效率、集成 性和綜合性價比等方面具有較為突出的優勢。依托QuickMove和TrueMove 功能，可以實現高加速度的運動和靈活精準快速的涂裝作業。返回目錄41/420機械工業岀版社涂裝機

29、器人技術的新發展所處位置 I擴展與提高I傻狎以丈冷33/42G）機械工業出版社!1 機器人系統A操作機瑞士 ABB機器人公司推出的為汽車工業量身定制的最新型涂裝機 器人一Flex Painter IRB5500涂裝機器人，它在涂裝范圍、涂裝效率、集成性和綜合性價比等方面具有較為突出的優勢。依托QuickMove和TrueMove ：功能，可以實現高加速度的運動和靈活精準快速的涂裝作業。涂裝機器人技術的新發展#/420機械工業岀版社涂裝機器人技術的新發展所處位置 I擴展與提高I1 機器人系統A控制器ABB推出了融合集成過程系統(IPS)技術、連續涂裝StayOn 功能和無堆積NoPatch功能，

30、為涂裝車間應用量身定制的新一代的涂裝 機器人機器人控制系統 IRC5P o無堆積NoPatch功能配合IRB5500機 器人可以平行于縱向和橫向車身表面自如移動手臂，可以一次涂裝無需 重疊拼接。r nt11 JLiJ /傳統通過指令頻繁開關旋杯StayOn TM連續噴涂StayOn連續涂裝功能返回目錄35/420機械工業岀版社涂裝機器人技術的新發展所處位置 I擴展與提高I1 機器人系統A控制器ABB推出了融合集成過程系統(IPS)技術、連續涂裝StayOn 功能和無堆積NoPatch功能，為涂裝車間應用量身定制的新一代的涂裝 機器人機器人控制系統 IRC5P o無堆積NoPatch功能配合IR

31、B5500機 器人可以平行于縱向和橫向車身表面自如移動手臂，可以一次涂裝無需 重疊拼接。#/420機械工業岀版社涂裝機器人技術的新發展37/420機械工業岀版社涂裝機器人技術的新發展所處位置 I擴展與提高I2.涂裝設備針對小批量涂裝和多色涂裝，ABB推出了 FlexBell彈匣式旋杯系統(CBS )，針對小批量涂裝和多色涂裝。該系統可對直接施于水性涂料的高 壓電提供有效絕緣；同時確保每只彈匣精確填充必要用量的涂料，從而將FlexBell彈匣式旋杯系統返回目錄#/420機械工業岀版社涂裝機器人技術的新發展39/420機械工業岀版社涂裝機器人技術的新發展所處位置 I擴展與提高I2.涂裝設備 對于汽

32、車車身外面的涂裝目前采用的最先進的涂裝工藝為旋杯+旋杯涂 保證靜電噴槍要結構緊湊,裝，杜爾公司開發出了 EcoBelU旋杯式靜電噴槍, 同時噴槍形成的噴幅寬度要具有較大的調整范圍。a）寬的漆霧噴涂大而積表面b）窄柱狀漆霧噴涂細小表而c）在狹窄空間內工作EcoBell3旋杯式靜電噴槍用于保險杠的噴涂Vi返回目錄#/420機械工業岀版社本章小結噴涂機器人主要包括機器人和自動噴涂設備兩部分。機器人由機器人本體和控制柜組成，而自動噴涂設備一般由供 漆系統、自動噴槍/旋杯、噴房、防爆吹掃系統等部分組成。戛 為滿足實際作業需求，通常將噴涂機器人與周邊設備（如機 器人走行單元、工件傳送及旋轉單元、噴槍清理裝置、噴漆 生產線控制盤等）集合成噴涂機器人工作站，并將多個工作 站按照生產工序要求布置成噴涂生產線。噴涂生產線在構型 上一般