1、今天學習了使用SimMechanics進行多體動力學仿真1、 SimMechanics為三維機械系統(tǒng)建模提供了模塊庫?？梢允褂脦炖锏母鱾€模塊來聯(lián)合定義機械零件，也可以設置零件的幾何結構、質量、慣量，以及他與其他零件相連的方式，也可以將定義好的零部件打包封裝成一個子系統(tǒng)，把它作為一個現(xiàn)成的零件，通過關節(jié)（joint模塊）與其他的零件組裝起來。2、 SimMechanics提供3D視圖，方便模型查看，動畫形象的演示仿真結果。可以在模型查看器里改變模型查看的視角，也可以設置動畫回放的速度，通過樹狀瀏覽器或直接在3d視圖上查看各個零件關節(jié)定義、連接、組裝等。3、 SimMechanics模型可以與控制

2、器以及其他物理模型相連。一、使用SimMechanics1、 構造零件（1） 使用預定義形狀的剛體模型（長方體、圓柱體、球體等）（2） 在MATLAB里定義拉伸截面形狀（復雜零件）2、 參數(shù)化零件（1） MATLAB變量（2） 定義模塊參數(shù)設置界面3、 使用關節(jié)連接零件（1） 關節(jié)測量和驅動（2） 控制裝置剪式提升機建模需求：在Simulink環(huán)境下使用可重用的零件來搭建剪式提升機模型。模型：解救方案：使用SimMechanics來搭建機械系統(tǒng)模型。先創(chuàng)建其中一個連桿，它有三個連接點，可以通過模塊圖表示。該連桿定義好后，將它封裝成一個子系統(tǒng)，可以利用直接封裝好的子系統(tǒng)定義另一側連桿，在通過軸模

3、塊將其裝配起來。因為連桿是模型中最常用的零件，可以將下圖部分封裝為子系統(tǒng)封裝完成后：雙擊子系統(tǒng)可以設置其端口：（待續(xù)）繼續(xù)可以增加端口、設置端口位置、定義端口名字將轉動關節(jié)模塊加入模型中，與連桿的前段連接起立，如下圖：更新模型（Ctrl+D）由于重力加速度g沿Z軸負方向，需要將單擺繞X軸旋轉90度，單擺即可旋轉。利用創(chuàng)建的子系統(tǒng)，可以直接復制另一根連桿兩個連桿重合在一起，應該在其中間添加軸模塊，利用模型庫，庫里有預定義的各種零件二、用MATLAB構造自定義外型模塊、構造定義參數(shù)化零件以及驅動關節(jié)1.在SimMechanics里定義剛體結構需求:需要在SimMechanics定義具有更多外形細節(jié)

4、的零部件（1）定義具有標準形狀的剛體結構，但通常需要定義的剛體結構外型比較復雜，或有一些特征需要表現(xiàn)出來解決方案：組合多個標準形狀的剛體或使用MATLAB來為拉伸或旋轉定義復雜的截面形狀由兩個塊狀零件和一個軸組成，外形較復雜，可以使用solid模塊和坐標轉換模塊整合為一個整體來表示，需要考慮該整體與其它零件的連接，所以要設置相應的連接端口這個零件需要用MATLAB函數(shù)來定義其拉伸截面再通過Rigid Transform將其整合在一起，再定義端口。以下是操作過程：下面定義連桿的截面形狀加左右兩半圓需求：在SimMechanics中定義參數(shù)化的、可重復使用的零件三、定義參數(shù)化的零部件解決方法：使用Simulink封裝來