1、會(huì)計(jì)學(xué)1現(xiàn)代控制理論第一講現(xiàn)代控制理論第一講第1頁/共51頁第2頁/共51頁n（負(fù)反饋）；（負(fù)反饋）；第3頁/共51頁第4頁/共51頁第5頁/共51頁n1.1.古代自動(dòng)裝置：古代自動(dòng)裝置：計(jì)時(shí)刻漏，教堂廟門計(jì)時(shí)刻漏，教堂廟門自動(dòng)開啟，銅祭祀自動(dòng)撒圣水等；自動(dòng)開啟，銅祭祀自動(dòng)撒圣水等；n2.2.近代自動(dòng)裝置：近代自動(dòng)裝置：帶風(fēng)向控制的風(fēng)磨，帶風(fēng)向控制的風(fēng)磨，保持蒸汽機(jī)水位恒定的浮子式閥門水位保持蒸汽機(jī)水位恒定的浮子式閥門水位調(diào)節(jié)器等；調(diào)節(jié)器等；第6頁/共51頁第7頁/共51頁第8頁/共51頁第9頁/共51頁第10頁/共51頁第11頁/共51頁第12頁/共51頁（remote control) r

2、emote control) 、遙感、遙感（remote sensing);remote sensing);第13頁/共51頁第14頁/共51頁。第15頁/共51頁第16頁/共51頁控制論方法控制論方法數(shù)學(xué)數(shù)學(xué)哲學(xué)哲學(xué)物理學(xué)物理學(xué)控制理論控制理論認(rèn)知科學(xué)認(rèn)知科學(xué)人工智能人工智能工程技術(shù)科學(xué)工程技術(shù)科學(xué)生物學(xué)生物學(xué)社會(huì)科學(xué)社會(huì)科學(xué) 科學(xué)科學(xué)工程控制論工程控制論生物控制論生物控制論社會(huì)經(jīng)濟(jì)控制論社會(huì)經(jīng)濟(jì)控制論 控制論控制論第17頁/共51頁第18頁/共51頁第19頁/共51頁第20頁/共51頁第21頁/共51頁第22頁/共51頁第23頁/共51頁第24頁/共51頁第25頁/共51頁第26頁/共51

3、頁第27頁/共51頁第28頁/共51頁第29頁/共51頁第30頁/共51頁第31頁/共51頁第32頁/共51頁第33頁/共51頁第34頁/共51頁第35頁/共51頁進(jìn)入進(jìn)入2020世紀(jì)后世紀(jì)后, , 電信工業(yè)的發(fā)展導(dǎo)電信工業(yè)的發(fā)展導(dǎo)致頻域分析法的誕生等等。致頻域分析法的誕生等等。) )第36頁/共51頁第37頁/共51頁現(xiàn)代控制理論n主要用來解決主要用來解決多輸入多輸入 多輸出系統(tǒng)多輸出系統(tǒng)的問題的問題, ,所設(shè)計(jì)的系統(tǒng)可以是所設(shè)計(jì)的系統(tǒng)可以是線性或非線性的線性或非線性的, ,定常定常或時(shí)變的。或時(shí)變的。 (例如例如: 20世紀(jì)世紀(jì), 隨著航天技術(shù)的發(fā)展隨著航天技術(shù)的發(fā)展, 對(duì)航天飛對(duì)航天飛行

4、器、導(dǎo)彈、火炮等復(fù)雜被控對(duì)象的高性能的行器、導(dǎo)彈、火炮等復(fù)雜被控對(duì)象的高性能的控制要求控制要求, 呼喚新的控制理論和控制技術(shù)呼喚新的控制理論和控制技術(shù); 同時(shí)同時(shí),隨著工業(yè)生產(chǎn)對(duì)產(chǎn)品質(zhì)量和產(chǎn)量要求的提高隨著工業(yè)生產(chǎn)對(duì)產(chǎn)品質(zhì)量和產(chǎn)量要求的提高, 更為精巧的控制技術(shù)應(yīng)運(yùn)而生。更為精巧的控制技術(shù)應(yīng)運(yùn)而生。)第38頁/共51頁第39頁/共51頁第40頁/共51頁第41頁/共51頁第42頁/共51頁第43頁/共51頁可能停歇）可能停歇）n3. 3. 鋼鐵冶煉熱軋廠的控制系統(tǒng)。鋼鐵冶煉熱軋廠的控制系統(tǒng)。第44頁/共51頁第45頁/共51頁建模第46頁/共51頁點(diǎn)更實(shí)際點(diǎn)更實(shí)際. .第47頁/共51頁第48

5、頁/共51頁第49頁/共51頁 經(jīng)典控制理論經(jīng)典控制理論現(xiàn)代控制理論現(xiàn)代控制理論 對(duì)對(duì) 象象單輸入單輸入- -單輸出線性定常系單輸出線性定常系統(tǒng)統(tǒng)線性與非線性線性與非線性、定常與時(shí)變定常與時(shí)變、單變量與多變量單變量與多變量、連續(xù)與離連續(xù)與離散系統(tǒng)。散系統(tǒng)。方法方法頻域法頻域法時(shí)域矩陣法時(shí)域矩陣法數(shù)學(xué)工具數(shù)學(xué)工具拉斯變換拉斯變換矩陣與向量空間理論矩陣與向量空間理論數(shù)學(xué)模型數(shù)學(xué)模型傳遞函數(shù)傳遞函數(shù)狀態(tài)方程與輸出方程狀態(tài)方程與輸出方程基本內(nèi)容基本內(nèi)容時(shí)域時(shí)域、頻域頻域 、根軌跡等根軌跡等線性系統(tǒng)基本理論線性系統(tǒng)基本理論主要問題主要問題穩(wěn)定性問題穩(wěn)定性問題最優(yōu)化問題最優(yōu)化問題控制裝置控制裝置無源與有源無源與有源RCRC網(wǎng)絡(luò)網(wǎng)絡(luò)數(shù)字計(jì)算機(jī)數(shù)字計(jì)算機(jī)著眼點(diǎn)著眼點(diǎn)輸出輸出狀態(tài)狀態(tài)評(píng)價(jià)評(píng)價(jià)具體問題具體分析具體問題具體分析