1、請(qǐng)預(yù)覽后下載！機(jī)械原理*號(hào)內(nèi)容第一章 概論第一節(jié) 本課程的研究?jī)?nèi)容什么是機(jī)器、機(jī)構(gòu)？*機(jī)器的三特征：1）由一系列的運(yùn)動(dòng)單元體所組成。2）各運(yùn)動(dòng)單元體之間都具有確定的相對(duì)運(yùn)動(dòng)。3）能轉(zhuǎn)換機(jī)械能或完成有用的機(jī)械功以代替或減輕人們的勞動(dòng)。具有以上1、2兩個(gè)特征的實(shí)體稱(chēng)為機(jī)構(gòu)。構(gòu)件由一個(gè)或多個(gè)零件連接而成的運(yùn)動(dòng)單元體。零件機(jī)器中的制造單元體。第二節(jié) 機(jī)構(gòu)的分析與綜合及其方法機(jī)構(gòu)分析：對(duì)已知機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)和各種特性進(jìn)行分析。機(jī)構(gòu)綜合：根據(jù)工藝要求來(lái)確定機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)形式、尺寸參數(shù)及某些動(dòng)力學(xué)參數(shù)。 機(jī)構(gòu)綜合的內(nèi)容: 1.機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)綜合2.機(jī)構(gòu)的尺度綜合3.機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)綜合。機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)綜合：主要研究機(jī)構(gòu)的組成規(guī)律

2、。機(jī)構(gòu)的尺度綜合（或運(yùn)動(dòng)學(xué)綜合）：研究已知機(jī)構(gòu)如何按給定的運(yùn)動(dòng)要求確定其尺寸參數(shù).概括為四類(lèi)： (1)剛體導(dǎo)引 ：當(dāng)機(jī)構(gòu)的原動(dòng)件做簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)時(shí)，要求剛體連續(xù)地變換其位置。（2）函數(shù)變換：使機(jī)構(gòu)某從動(dòng)件的運(yùn)動(dòng)參數(shù)為原動(dòng)件運(yùn)動(dòng)參數(shù)的給定函數(shù)。（3）軌跡復(fù)演：使連桿上某點(diǎn)的軌跡能近似地與給定曲線(xiàn)復(fù)合。（4）瞬時(shí)運(yùn)動(dòng)量約束：按構(gòu)件在某些特定位置時(shí)的運(yùn)動(dòng)量來(lái)設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)參數(shù)。準(zhǔn)點(diǎn)符合預(yù)定條件的幾個(gè)位置。只要求幾個(gè)位置處符合給定條件的機(jī)構(gòu)綜合方法稱(chēng)為準(zhǔn)點(diǎn)法。減小結(jié)構(gòu)誤差的途徑是：合理確定準(zhǔn)點(diǎn)的分布。可按契比謝夫零值公式配置準(zhǔn)點(diǎn)。第三節(jié) 學(xué)習(xí)本課的方法1注意基本理論與基本方法之間的聯(lián)系2. 用工程觀(guān)點(diǎn)學(xué)習(xí)理

3、論與基本方法3注意加強(qiáng)感性認(rèn)識(shí)和實(shí)踐性環(huán)節(jié) 第二章 機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析第一節(jié) 概述構(gòu)成機(jī)構(gòu)的基本要素構(gòu)件 運(yùn)動(dòng)副 運(yùn)動(dòng)鏈運(yùn)動(dòng)副：兩構(gòu)件間直接接觸且能產(chǎn)生某些相對(duì)運(yùn)動(dòng)的聯(lián)接稱(chēng)為運(yùn)動(dòng)副。約束-對(duì)構(gòu)件間運(yùn)動(dòng)的限制。運(yùn)動(dòng)副元素運(yùn)動(dòng)副參加接觸的部分。空間運(yùn)動(dòng)副和約束的關(guān)系。平面機(jī)構(gòu)中只有級(jí)副和級(jí)副。（為什么？）請(qǐng)預(yù)覽后下載！低副-副元素為面接觸（如移動(dòng)副、轉(zhuǎn)動(dòng)副）；高副-副元素為點(diǎn)（線(xiàn)）接觸。運(yùn)動(dòng)鏈-構(gòu)件由運(yùn)動(dòng)副連接而成的系統(tǒng)。機(jī)構(gòu) 選定機(jī)架，給相應(yīng)的原動(dòng)件，其余構(gòu)件作確定運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)鏈。第二節(jié) 平面機(jī)構(gòu)自由度機(jī)構(gòu)自由度機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)所必須的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)參數(shù)的數(shù)目。高副提供一個(gè)約束，低副提供兩個(gè)約束。機(jī)構(gòu)的自由

4、度為：F=3n-（2pl+ph ）。（各符號(hào)的意義）機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件 1, F0；2, F=原動(dòng)件數(shù)。（F原動(dòng)件數(shù)、F原動(dòng)件數(shù)時(shí)會(huì)出現(xiàn)什么情況？）主動(dòng)件機(jī)構(gòu)中傳入驅(qū)動(dòng)力（矩）的構(gòu)件。原動(dòng)件運(yùn)動(dòng)規(guī)律已知的構(gòu)件。其余的活動(dòng)構(gòu)件統(tǒng)稱(chēng)從動(dòng)件。輸出構(gòu)件輸出運(yùn)動(dòng)或動(dòng)力的從動(dòng)件復(fù)合鉸鏈兩個(gè)以上的構(gòu)件構(gòu)成的同軸線(xiàn)的轉(zhuǎn)動(dòng)副，其轉(zhuǎn)動(dòng)副個(gè)數(shù)等于構(gòu)件數(shù)減1。局部自由度與機(jī)構(gòu)整體運(yùn)動(dòng)無(wú)關(guān)的自由度。虛約束對(duì)運(yùn)動(dòng)不起實(shí)際限制作用的約束。第三節(jié) 機(jī)構(gòu)的組成F=0的不可再拆分的最簡(jiǎn)單的運(yùn)動(dòng)鏈基本桿組。機(jī)構(gòu)的組成原理由若干基本桿組依次連接到原動(dòng)件和機(jī)架上構(gòu)成機(jī)構(gòu)。n=2;pl=3,級(jí)組。n=4;pl=6,且具有一個(gè)含三個(gè)低

5、副的中心構(gòu)件的基本組級(jí)組。n=4;pl=6,不含三個(gè)低副的中心構(gòu)件的基本組級(jí)組。注意：基本桿組中是沒(méi)有高副的。機(jī)構(gòu)的級(jí)別是以其中含有的桿組的最高級(jí)別確定的。機(jī)構(gòu)拆組的一般原則1.除掉虛約束和局部自由度，高副低代；2.從遠(yuǎn)離原動(dòng)件開(kāi)始拆組,先級(jí)后級(jí)；3.桿與其上運(yùn)動(dòng)副一并拆下；4.剩余部分必為一機(jī)構(gòu)，最后為機(jī)架、原動(dòng)件.第四節(jié) 平面機(jī)構(gòu)的高副低代高副低代將機(jī)構(gòu)中的高副用低副代替。高副低代的替代條件：1，機(jī)構(gòu)的自由度不變；2，機(jī)構(gòu)的瞬時(shí)運(yùn)動(dòng)不變。將高副C用具有兩個(gè)鉸鏈的構(gòu)件代替，鉸鏈的中心分別位于高副接觸點(diǎn)的曲率中心處且與高副元素的所屬構(gòu)件相連。機(jī)構(gòu)在不同位置其低副替代機(jī)構(gòu)也不同高副低代的瞬時(shí)性。

6、請(qǐng)預(yù)覽后下載！第三章 平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析第一節(jié) 概述 第二節(jié)級(jí)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析運(yùn)動(dòng)分析的步驟：建立機(jī)構(gòu)的位置方程式；位置方程式對(duì)時(shí)間t求導(dǎo)一次、兩次得速度方程式、加速度方程。一、 鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析將坐標(biāo)逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)求構(gòu)件的角速度、角加速度二、曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析導(dǎo)路平行坐標(biāo)軸線(xiàn)時(shí)不可用坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)法（為什么？）三、導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析第七節(jié) 速度瞬心及其位置確定瞬心作一般平面運(yùn)動(dòng)的兩構(gòu)件上的瞬時(shí)等速重合點(diǎn)或瞬時(shí)相對(duì)速度為零的重合點(diǎn)。絕對(duì)瞬心重合點(diǎn)的絕對(duì)速度為零.相對(duì)瞬心重合點(diǎn)的絕對(duì)速度不為零。k=N(N-1)/2 k瞬心的數(shù)目；N機(jī)構(gòu)的總構(gòu)件數(shù)。三心定理彼此作平面運(yùn)動(dòng)的三個(gè)構(gòu)件有三個(gè)速度瞬心

7、，它們位于同一條直線(xiàn)上。 第四章 機(jī)構(gòu)的力分析第一節(jié) 概述機(jī)構(gòu)的靜力分析不計(jì)慣性力的機(jī)構(gòu)力分析。機(jī)構(gòu)的動(dòng)力分析考慮慣性力的機(jī)構(gòu)力分析。如將慣性力視為一般外力加于產(chǎn)生該慣性力的構(gòu)件上，該機(jī)械視為處于靜力平衡狀態(tài)。驅(qū)動(dòng)力凡是驅(qū)使機(jī)械產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)的力。阻抗力凡是阻止機(jī)械產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)的力。平衡力與作用在機(jī)械上的已知外力相平衡的未知外力。機(jī)構(gòu)力分析的目的:1）求運(yùn)動(dòng)副反力;2）計(jì)算平衡力（矩）.第二節(jié) 運(yùn)動(dòng)副反力及構(gòu)件組靜定條件不論是否楔形滑塊，R21和N21之間的夾角可表示為jv楔面接觸較平面接觸時(shí)所產(chǎn)生的摩擦力大。（為什么？）摩擦圓以r為半徑圓。（r=rf）對(duì)軸頸的總反力將始終切于摩擦圓。（為什么？）靜定條

8、件所有未知外力都可以用靜力學(xué)的方法確定出來(lái)的條件。其條件為：3n=2p。所有的基本桿組都是靜定桿組。第三節(jié) 不考慮摩擦的機(jī)構(gòu)力分析一，矩陣法RRR級(jí)組的力分析RPR級(jí)組的力分析可以直接確定移動(dòng)副反力的方向，不必按X、Y分解二，機(jī)構(gòu)力分析的等功率法 機(jī)構(gòu)處于平衡狀態(tài)時(shí)，作用于機(jī)構(gòu)上的所有外力的瞬時(shí)功率之和為零。請(qǐng)預(yù)覽后下載！用于只求平衡力（力矩）情況的簡(jiǎn)便方法三，首解運(yùn)動(dòng)副法“首解運(yùn)動(dòng)副”兩構(gòu)件相連的“內(nèi)運(yùn)動(dòng)副”,且構(gòu)件上的所有外載荷均為已知。兩構(gòu)件分別對(duì)外運(yùn)動(dòng)副中心求矩可導(dǎo)出“首解運(yùn)動(dòng)副”反力的求解式。四，直接求解法應(yīng)用有關(guān)二力桿和三力匯交的理論，直接求解。第四節(jié) 考慮摩擦的機(jī)構(gòu)力分析第五節(jié)第

9、五節(jié) 機(jī)械效率與機(jī)械自鎖一,機(jī)械的效率機(jī)械正常運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)Wd=Wr+Wf機(jī)械效率h表示輸入功在機(jī)械中有效利用的程度。h=Wr/Wd=1- Wf/Wd=Pr/Pd=F0/F=M0/M。（各符號(hào)的意義）1)Wf不可能為零，故h1 2)為提高機(jī)械效率應(yīng)盡量減小機(jī)械中的損耗。理想機(jī)械不存在摩擦和損耗的機(jī)械。其效率h0=1。h=理想驅(qū)動(dòng)力F0（M0）與實(shí)際 驅(qū)動(dòng)力F（M）之比。斜面機(jī)構(gòu)的效率：將正行程公式中的主動(dòng)力與阻力置換，摩擦角符號(hào)反向即反行程公式。機(jī)組由若干臺(tái)機(jī)器組成的系統(tǒng) 串聯(lián)機(jī)組的總效率等于組成該機(jī)組的各個(gè)機(jī)器的效率的連乘積。（1） 串聯(lián)機(jī)組的總效率小于各機(jī)器的效率hhi；（2） 并聯(lián)機(jī)組的總效率

10、：(hi) minh (hi) max 。若各個(gè)機(jī)器的效率均相等有 h=hi無(wú)論驅(qū)動(dòng)力如何增大，也無(wú)法使機(jī)械運(yùn)動(dòng)的現(xiàn)象機(jī)械的自鎖。機(jī)械出現(xiàn)自鎖的條件即：h0凡使機(jī)器反行程自鎖的機(jī)構(gòu)通稱(chēng)為自鎖機(jī)構(gòu)。 當(dāng)螺旋升角小于摩擦角時(shí)，螺旋發(fā)生自鎖。第五章 機(jī)構(gòu)的型綜合第一節(jié)概述 機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)分類(lèi)法研究由多少個(gè)構(gòu)件、運(yùn)動(dòng)副能構(gòu)成多少個(gè)給定自由度的不同機(jī)構(gòu)，從中選擇出最佳滿(mǎn)足工藝要求的機(jī)構(gòu)。第二節(jié) 機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)分類(lèi)法討論機(jī)構(gòu)的類(lèi)型即探討運(yùn)動(dòng)鏈F、N、p間的關(guān)系。運(yùn)動(dòng)鏈的環(huán)由構(gòu)件和運(yùn)動(dòng)副構(gòu)成的獨(dú)立封閉系統(tǒng)。L=p-N+1（各符號(hào)的意義）用數(shù)組表示多元連桿與二元連桿間的連接方式的規(guī)則 第三節(jié)連桿組合分類(lèi)法機(jī)構(gòu)型綜合機(jī)構(gòu)型

11、綜合的原則：1）最簡(jiǎn)原則應(yīng)首先考慮最簡(jiǎn)單的運(yùn)動(dòng)鏈。請(qǐng)預(yù)覽后下載！2）不存在無(wú)功能結(jié)構(gòu)原則機(jī)構(gòu)中不出現(xiàn)不起實(shí)際作用的結(jié)構(gòu)部分；3）最易綜合原則選擇二元連桿為機(jī)架，易得到高級(jí)別機(jī)構(gòu)；4）最低成本原則運(yùn)動(dòng)副的加工成本按轉(zhuǎn)動(dòng)副、移動(dòng)副、高副遞增；5）最符合工藝要求原則第六章 平面連桿機(jī)構(gòu)第一節(jié) 概述平面連桿機(jī)構(gòu)由低副連接而成的平面機(jī)構(gòu)一平面連桿機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)：1）實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離傳動(dòng)或增力;2）可完成某種軌跡3）壽命較長(zhǎng)，適于傳遞較大的動(dòng)力; 4）便于制造。缺點(diǎn):1，設(shè)計(jì)困難，一般只能近似地滿(mǎn)足運(yùn)動(dòng)要求2，多數(shù)構(gòu)件作變速運(yùn)動(dòng)，其慣性力難以平衡。二、平面連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本問(wèn)題機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖參數(shù)各桿尺寸及機(jī)架、某點(diǎn)的

12、位置尺寸設(shè)計(jì)的基本問(wèn)題根據(jù)工藝要求來(lái)確定機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖的參數(shù)。設(shè)計(jì)的兩類(lèi)基本問(wèn)題：1,實(shí)現(xiàn)已知的運(yùn)動(dòng)規(guī)律； 2，實(shí)現(xiàn)已知的軌跡。第二節(jié) 連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)和傳力性能（有曲柄條件、傳動(dòng)角、急回運(yùn)動(dòng)、止點(diǎn)。）一、有曲柄條件連架桿與機(jī)架相連的構(gòu)件；連桿作一般平面運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件；機(jī)架相對(duì)固定的構(gòu)件；搖（擺）桿往復(fù)擺動(dòng)的連架桿；曲柄整周轉(zhuǎn)動(dòng)的連架桿。四桿運(yùn)動(dòng)鏈具有兩個(gè)全轉(zhuǎn)副的條件：1，具有兩個(gè)全轉(zhuǎn)副的構(gòu)件為最短桿；2，最短桿與最長(zhǎng)桿之和1，q0 機(jī)構(gòu)有急回特性。k =3時(shí)， q=90 。 k3, q為鈍角。四、止點(diǎn)位置當(dāng)連桿與從動(dòng)件共線(xiàn)時(shí)(a=900、g=0)，機(jī)構(gòu)不能運(yùn)動(dòng)，此位置稱(chēng)

13、為止點(diǎn)位置。第三節(jié)機(jī)構(gòu)綜合的位移矩陣法一、剛體平面有限位移的位移矩陣剛體的平面轉(zhuǎn)角qj剛體位置j對(duì)位置1的轉(zhuǎn)角；D1j為構(gòu)件上已知點(diǎn)位置參數(shù)的系數(shù)矩陣，稱(chēng)為剛體平面運(yùn)動(dòng)的位移矩陣。位移矩陣法用位移矩陣對(duì)機(jī)構(gòu)尺寸進(jìn)行綜合的一種方法。以桿長(zhǎng)不變或角不變?yōu)榧s束條件建立方程。有較強(qiáng)的通用性與適用性。但無(wú)法考慮機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)和傳力性能。使用場(chǎng)合：受力很小主要實(shí)現(xiàn)位置要求的機(jī)構(gòu)的綜合。二、按連桿給定位置設(shè)計(jì)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)若已知Pj (xpj,ypj)，（j=1,2n）, qj (j=2,3n)設(shè)計(jì)此機(jī)構(gòu)。根據(jù)桿的長(zhǎng)度不變求解。三、按給定連桿位置設(shè)計(jì)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)已知Pj（j=1,2n); qj (j=2,3n).

14、求一帶有滑塊的機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)該剛體導(dǎo)引。按滑塊導(dǎo)路的斜率不變求解。四、按兩連架桿對(duì)應(yīng)位置設(shè)計(jì)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)剛體的相對(duì)旋轉(zhuǎn)矩陣的平面轉(zhuǎn)角qj=fj -yj。第四節(jié) 機(jī)構(gòu)綜合的代數(shù)式法代數(shù)式法的優(yōu)點(diǎn)：可以用人工計(jì)算完成；可考慮機(jī)構(gòu)的某種運(yùn)動(dòng)和傳力方面的特殊要求。使用場(chǎng)合：實(shí)現(xiàn)的點(diǎn)位數(shù)較少或要求實(shí)現(xiàn)某些性能。1）按連桿給定位置的機(jī)構(gòu)綜合已知帶鉸鏈B，C的連桿的三位置桿長(zhǎng)不變約束：（x1-x2+（y1-y）2=（x2-x）2+（y2-y）2（x1-x）2+（y1-y）2=（x3-x）2+（y3-y）22）按兩連架桿的對(duì)應(yīng)位置的機(jī)構(gòu)綜合a)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)：p0=c/a;p1=-c;p2= (a2+c2+1-b2

15、)/(2a). 得：p0 Cos(b+yi)+ p1 Cos(yi -fi + b- a)+ p2= Cos(a+fi)將yi 、 fi (i=1,2,3) 代如上式可求得p0 、 p1 、 p2 。最后求得a、b、c.請(qǐng)預(yù)覽后下載！b)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)：已知 si=f(fi)，求機(jī)構(gòu)的尺寸a、b、e。p0siCosfi+p1Sinfi+p2=s2ifi、Si （i=1，2，3）代入，可求得p0、 p1、 p2.最后解得a、b、e.3）按行程速比系數(shù)K設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)：已知：y、g 2、k。求機(jī)構(gòu)的尺寸:a、b、c、d。q=(k-1)1800/(k+1)tanq0 =(sing2 sinq)/（sin

16、g1 -sing2 cosq）a=(A-B)/N; b=(A+B)/N; c=sinq0 /sing2.其中 A=cos(q0+q)sin(g2+q0 ); B=sing2 +sinq0 cos(g1+q+q0 ); N=2sing2 cos(q+q0 ).4）按力矩比設(shè)計(jì)擺塊機(jī)構(gòu)：已知條件k、f0 、y。求機(jī)構(gòu)的尺寸b1、b2、c、（如何確定？）第 八 章 凸 輪 機(jī) 構(gòu)第一節(jié) 概述凸輪機(jī)構(gòu) 由凸輪、從動(dòng)件和機(jī)架構(gòu)成的三桿高副機(jī)構(gòu)。凸輪機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)：可獲得從動(dòng)件任意的預(yù)定運(yùn)動(dòng)規(guī)律,機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊。缺點(diǎn)：易于磨損，用于傳遞動(dòng)力不大的場(chǎng)合分類(lèi)：按從動(dòng)件的運(yùn)動(dòng)：直動(dòng)、擺動(dòng)；按從動(dòng)件的形狀：滾子、尖頂、

17、平底；按凸輪的形狀：盤(pán)形、移動(dòng)（板狀）、圓柱、圓錐按高副維持接觸的方法：力封閉、形封閉。第二節(jié) 從動(dòng)件常用運(yùn)動(dòng)規(guī)律及其選擇基圓（rb）以最短向徑所作的圓。升程h推桿的最大位移；j0推程角；j0回程角；js遠(yuǎn)停角；js遠(yuǎn)停角；1）等速運(yùn)動(dòng)規(guī)律：位移方程S=hj/j0；速度方程v=hw/j0；加速度方程a=0。速度突變處慣性力為無(wú)窮大，產(chǎn)生強(qiáng)烈的沖擊剛性沖擊。適用于轉(zhuǎn)速很低的場(chǎng)合。請(qǐng)預(yù)覽后下載！2）等加速、等減速運(yùn)動(dòng)規(guī)律（二次多項(xiàng)式運(yùn)動(dòng)規(guī)律）：有限慣性力的突變，產(chǎn)生有限沖擊柔性沖擊。適用于中、低速的場(chǎng)合。3）五次多項(xiàng)式運(yùn)動(dòng)規(guī)律：a為連續(xù)曲線(xiàn)，不會(huì)形成沖擊。可用于高速場(chǎng)合。4）余弦加速度運(yùn)動(dòng)規(guī)律：有

18、柔性沖擊，故用于中低速場(chǎng)合5）正弦加速度運(yùn)動(dòng)規(guī)律：無(wú)沖擊，其振動(dòng)、噪聲和磨損都小，可用在中高速場(chǎng)合。選擇推桿的運(yùn)動(dòng)規(guī)律應(yīng)考慮的因素：滿(mǎn)足工藝對(duì)機(jī)器的要求；凸輪機(jī)構(gòu)具有良好的動(dòng)力特性；設(shè)計(jì)的凸輪便于加工。第二節(jié)凸輪的輪廓曲線(xiàn)設(shè)計(jì)一、偏置直動(dòng)尖頂推桿盤(pán)形凸輪機(jī)構(gòu)輪廓曲線(xiàn)設(shè)計(jì)的依據(jù)：s=f(j)；y=f(j)。反轉(zhuǎn)法-機(jī)構(gòu)按（-w1）轉(zhuǎn)動(dòng)，凸輪不動(dòng)，從動(dòng)件沿凸輪廓線(xiàn)相對(duì)運(yùn)動(dòng)。導(dǎo)路的反轉(zhuǎn)角即凸輪的轉(zhuǎn)角。凸輪理論廓線(xiàn)方程：x=eCosj+(S+S0)Sinj；y=(S+S0)Cosj-eSinj。二，偏置直動(dòng)滾子推桿盤(pán)形凸輪機(jī)構(gòu)實(shí)際廓線(xiàn)理論廓線(xiàn)的等距曲線(xiàn)：X=x-rrCosq；y=y-rrSinq。 （

19、q角的意義？）三、對(duì)心平底推桿盤(pán)形凸輪機(jī)構(gòu)AP=ds/dj （如何推導(dǎo)？）四、擺動(dòng)滾子推桿盤(pán)形凸輪機(jī)構(gòu)第三節(jié)凸輪機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)尺寸一、凸輪機(jī)構(gòu)的壓力角壓力角a力的方向線(xiàn)與從動(dòng)件受力點(diǎn)速度方向線(xiàn)間所夾的銳角。壓力角與從動(dòng)件運(yùn)動(dòng)規(guī)律有關(guān)外，還與機(jī)構(gòu)的尺寸(rb、e、a、l)有關(guān)。 機(jī)構(gòu)的壓力角愈小傳力效果愈好。一般規(guī)定: amaxa。a -許用壓力角推程值： 移動(dòng)從動(dòng)件 a=30 38 擺動(dòng)從動(dòng)件 a=40 45回程值：a=70 80二） 直動(dòng)從動(dòng)件凸輪機(jī)構(gòu)的基本尺寸A)偏距值可改變機(jī)構(gòu)的壓力角;B)偏置置位與P點(diǎn)位于凸輪軸心A的同側(cè),壓力角小. （P點(diǎn)的意義？）基圓半徑應(yīng)考慮的因素：工作行程中滿(mǎn)足:

20、a max不大于a時(shí)最小的結(jié)構(gòu)尺寸，同時(shí)考慮安裝和強(qiáng)度。三）擺動(dòng)從動(dòng)件凸輪機(jī)構(gòu)的基本尺寸四）平底從動(dòng)件凸輪機(jī)構(gòu)尺寸的確定平底從動(dòng)件凸輪機(jī)構(gòu)基圓半徑的確定的條件廓線(xiàn)不出現(xiàn)尖點(diǎn)：曲率半徑rmin0。L=2|(ds/dj)max|+(57mm)。五）滾子半徑rr的確定外凸的凸輪理論廓線(xiàn)：ra=rmin-rrrr rmin，推桿運(yùn)動(dòng)失真。請(qǐng)預(yù)覽后下載！通常取: rr0.8rmin第九章直齒圓柱齒輪機(jī)構(gòu)第一節(jié) 概述第二節(jié) 漸開(kāi)線(xiàn)及其特性第三節(jié)漸開(kāi)線(xiàn)：在基圓上純滾動(dòng)的發(fā)生線(xiàn)上點(diǎn)的軌跡。展角 qi 漸開(kāi)線(xiàn)起始點(diǎn)A與K點(diǎn)兩向徑間的夾角。共軛齒廓滿(mǎn)足予定傳動(dòng)比的一對(duì)齒廓。漸開(kāi)線(xiàn)的特性：1）發(fā)生線(xiàn)在基圓上滾過(guò)的長(zhǎng)

21、度等于基圓被滾過(guò)的弧長(zhǎng)；2）漸開(kāi)線(xiàn)在任意點(diǎn)的法線(xiàn)恒切于基圓；3）漸開(kāi)線(xiàn)離基圓越近其曲率半徑越小； 4）同一基圓上的任意兩條漸開(kāi)線(xiàn)間的距離相等；5）漸開(kāi)線(xiàn)的形狀取決于基圓；6）基圓內(nèi)無(wú)漸開(kāi)線(xiàn)。ai壓力角：力作用線(xiàn)與受力點(diǎn)速度方向線(xiàn)間所夾的銳角。漸開(kāi)線(xiàn)方程：ri=rb/CosaI；invai=qi=tanai-aI第四節(jié) 齒輪的基本參數(shù)第五節(jié)分度圓計(jì)算的基準(zhǔn)圓，其上的模數(shù)和壓力角為標(biāo)準(zhǔn)值。齒條：e=s的節(jié)線(xiàn)稱(chēng)為分度線(xiàn)（也稱(chēng)為中線(xiàn)）。P=pm; e=s= pm/2; ha=mha*; hf=mhf*.第三節(jié) 齒廓嚙合基本定律第四節(jié)齒廓嚙合基本方程： VK2K1 n =0齒廓嚙合基本定律：任一位置的傳

22、動(dòng)比等于連心線(xiàn)o1o2被齒廓公法線(xiàn)分成的兩段長(zhǎng)度的反比。P點(diǎn)稱(chēng)為嚙合節(jié)點(diǎn)或稱(chēng)節(jié)點(diǎn).若要求i12=常數(shù)，即無(wú)論齒廓在何處嚙合，接觸點(diǎn)的法線(xiàn)必交于連心線(xiàn)于定點(diǎn)P.P點(diǎn)(P1和P2)隨1、2齒廓運(yùn)動(dòng)的軌跡分別為兩個(gè)圓。節(jié)圓瞬心P在兩輪平面上的軌跡i12=常數(shù)的一對(duì)齒廓的傳動(dòng)，相當(dāng)于它們的一對(duì)節(jié)圓的純滾動(dòng)。齒廓公法線(xiàn)為兩基圓的內(nèi)公切線(xiàn)。第五節(jié) 漸開(kāi)線(xiàn)齒廓傳動(dòng)的特性第六節(jié)漸開(kāi)線(xiàn)齒廓傳動(dòng)的特性:1)漸開(kāi)線(xiàn)齒廓的兩齒輪其傳動(dòng)比為常數(shù);2)漸開(kāi)線(xiàn)傳動(dòng)的嚙合線(xiàn)是一條直線(xiàn)。即兩基圓的內(nèi)公切線(xiàn)N1-N2.3)具有中心距的可分性，即請(qǐng)預(yù)覽后下載！當(dāng)中心距a稍有變化時(shí)其傳動(dòng)比不變的特性第七節(jié) 漸開(kāi)線(xiàn)齒輪的嚙合傳動(dòng)第八節(jié)

23、接觸（嚙合）點(diǎn)K在固定平面上的軌跡嚙合線(xiàn)嚙合角a節(jié)圓的切線(xiàn)與嚙合點(diǎn)的公法線(xiàn)間的夾角嚙合角a為常數(shù)，其值等于節(jié)圓上的壓力角a .pn法向齒距相鄰兩齒同側(cè)齒廓的法向距離正確嚙合的表達(dá)式： pn1 = pn2pb=pcosa正確嚙合條件：兩輪的模數(shù)和壓力角分別相等。a1=a2=a ； m1=m2=m齒輪傳動(dòng)的重合度：ea=B1B2/pbea1是保持齒輪連續(xù)定傳動(dòng)比傳動(dòng)的條件.重合度ea=1.3表示，在一個(gè)基圓齒距內(nèi)單對(duì)齒嚙合的嚙合線(xiàn)度占70%，兩對(duì)齒嚙合的嚙合線(xiàn)度占30%。重合度ea表明了同時(shí)參加嚙合的齒對(duì)數(shù)的多少.第六節(jié) 齒輪加工第七節(jié)用齒條刀具加工標(biāo)準(zhǔn)齒輪齒輪的分度圓與刀具的中線(xiàn)相切，s=e=p

24、/2=pm/2.標(biāo)準(zhǔn)齒輪s=e，且ha、hf為標(biāo)準(zhǔn)值的齒輪. 兩個(gè)標(biāo)準(zhǔn)齒輪傳動(dòng)時(shí)有什么特性?標(biāo)準(zhǔn)齒輪傳動(dòng)兩分度圓相切.a= r1 + r2= r1 + r2.其頂隙c為標(biāo)準(zhǔn)值c*m。第八節(jié) 根切現(xiàn)象及避免根切的條件根切用范成法加工齒輪時(shí)漸開(kāi)線(xiàn)根部被切去的現(xiàn)象。當(dāng)?shù)毒叩凝X頂線(xiàn)與嚙合線(xiàn)交點(diǎn)B點(diǎn)在N之外時(shí)，必發(fā)生根切.標(biāo)準(zhǔn)齒輪不發(fā)生根切的條件為：z Zmin .Zmin = 2 h*a/（ Sin2 a ）Zmin稱(chēng)為最少齒數(shù)，即用范成法加工標(biāo)準(zhǔn)齒輪時(shí)，剛剛不發(fā)生根切的齒數(shù)。當(dāng)h*a =1.0， a=200時(shí)， Zmin =17變位齒輪不發(fā)生根切的條件為：x xmin其中 xmin = h*a （

25、Zmin -Z）/ Zmin.不論是否標(biāo)準(zhǔn)齒輪均按下式判斷x xmin第九節(jié) 無(wú)側(cè)隙嚙合方程式第十節(jié)側(cè)隙為零:=e1-S2=e2-S1=0inva =2tana (x1+x2)/(z1+z2)+ inv a該方程稱(chēng)為無(wú)側(cè)隙嚙合方程式.a=acosa/cosa; d=dcos a/cos a x0=0: a= a, r= r,a= a = r1+ r2 x0 ,aa 說(shuō)明兩齒輪的分度圓分離請(qǐng)預(yù)覽后下載！x0 ,a0）;負(fù)變位齒輪（x0 )；負(fù)傳動(dòng):(x z min；2）等變位齒輪傳動(dòng): z 1+ z 22 z min；3）正傳動(dòng): 任何齒數(shù)和均能采用正傳動(dòng)；4）負(fù)傳動(dòng)x 2 z min。一般應(yīng)采

26、用正傳動(dòng),正傳動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)較多.湊配中心距才采用負(fù)傳動(dòng),缺點(diǎn)較多.兩種不同傳動(dòng)類(lèi)型的齒輪傳動(dòng)設(shè)計(jì)1已知Z1、Z2、m、a、 a及ha*1)由a、a確定傳動(dòng)類(lèi)型；2)由嚙合角a變位系數(shù)之和.2已知m、a、ha*、a及兩輪的傳動(dòng)比 i12首先計(jì)算兩輪的齒數(shù)：按Z10=2a/m(1+i12)計(jì)算Z10。若Z10為整數(shù)標(biāo)準(zhǔn)齒輪傳動(dòng)及等變位齒輪傳動(dòng)。若Z10不為整數(shù)，取小于Z1的整數(shù)以得到正傳動(dòng)。第十章 其他齒輪傳動(dòng)第一節(jié) 斜齒圓柱齒輪傳動(dòng)一、斜齒圓柱齒輪的傳動(dòng)特點(diǎn):1).端面齒廓均為漸開(kāi)線(xiàn)；2)齒廓與圓柱的交線(xiàn):直齒輪-直線(xiàn);斜齒輪-螺旋線(xiàn).3)接觸情況：直齒輪-同時(shí)進(jìn)入、分離；（請(qǐng)預(yù)覽后下載！e Z（實(shí)

27、際齒數(shù)）(當(dāng)量齒輪的m和a大端的模數(shù)和壓力角) zv= z/cosd .zv z;且不是整數(shù)。正確嚙合條件按其當(dāng)量齒輪確定：m1=m2=m;a1=a2=a.d 1+d2=. (滿(mǎn)足兩節(jié)錐錐頂重合)ZV的用處:1)按其當(dāng)量齒輪傳動(dòng)計(jì)算重合度(ZV)；2)避免根切:ZVZmin;3)選擇銑刀的刀號(hào): ZVi12=sin d2 / sin d1.兩輪各錐頂重合,稱(chēng)為正常收縮圓錐齒輪傳動(dòng)等頂隙圓錐齒輪傳動(dòng): 一輪的齒頂線(xiàn)與另一輪的齒根線(xiàn)平行。第十一章 齒輪系齒輪系由一系列齒輪組成的傳動(dòng)系統(tǒng).簡(jiǎn)稱(chēng) 輪系 第一節(jié) 定軸輪系及其傳動(dòng)比計(jì)算第二節(jié)各輪軸線(xiàn)相對(duì)于機(jī)架位置不變的輪系定軸輪系各輪運(yùn)動(dòng)共面的定軸輪系平

28、面定軸輪系各輪運(yùn)動(dòng)不共面的定軸輪系空間定軸輪系傳動(dòng)比（或速比）是指兩輪的角速度（或轉(zhuǎn)速）之比。兩輪的轉(zhuǎn)向相同,取正號(hào)；兩輪的轉(zhuǎn)向相反,取負(fù)號(hào)。輪系的傳動(dòng)比等于各對(duì)齒輪的傳動(dòng)比的乘積第三節(jié) 周轉(zhuǎn)輪系及其傳動(dòng)比計(jì)算第四節(jié)軸線(xiàn)固定的齒輪中心輪（太陽(yáng)輪）；軸線(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)的齒輪行星輪；支承行星輪的構(gòu)件H系桿。中心輪和系桿稱(chēng)為基本構(gòu)件（中心輪和系桿常作為輸出或輸入構(gòu)件）周轉(zhuǎn)輪系存在某齒輪軸線(xiàn)繞固定軸線(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)的輪系。自由度等于2的周轉(zhuǎn)輪系稱(chēng)為差動(dòng)輪系；自由度等于1的周轉(zhuǎn)輪系稱(chēng)為行星輪系。各構(gòu)件相對(duì)系桿運(yùn)動(dòng)的假想定軸輪系 周轉(zhuǎn)輪系的轉(zhuǎn)化機(jī)構(gòu)。請(qǐng)預(yù)覽后下載！行星機(jī)構(gòu)中活動(dòng)輪對(duì)系桿的速比等于1減去轉(zhuǎn)化機(jī)構(gòu)中原活動(dòng)輪對(duì)原固

29、定輪的速比。第三節(jié) 復(fù)合輪系及其傳動(dòng)比計(jì)算第四節(jié)由幾個(gè)基本輪系構(gòu)成的輪系稱(chēng)為復(fù)合輪系。復(fù)合輪系的傳動(dòng)比計(jì)算步驟：1， 區(qū)分基本輪系。2，分別計(jì)算各基本輪系的傳動(dòng)比；3，找出各基本輪系間的聯(lián)系，聯(lián)立求解。2，第四節(jié) 輪系的功用1實(shí)現(xiàn)分路傳動(dòng)；2獲得較大的傳動(dòng)比；3實(shí)現(xiàn)變速傳動(dòng)；4，實(shí)現(xiàn)換向傳動(dòng)；5，實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)的合成與分解；6在重量較小的條件下實(shí)現(xiàn)大功率傳動(dòng)。第十三章 機(jī)械運(yùn)轉(zhuǎn)及調(diào)速第一節(jié) 概述穩(wěn)定運(yùn)轉(zhuǎn)階段：wm=常值且周期變化。一個(gè)運(yùn)動(dòng)循中Wd = Wr，EK=0。交流異步電動(dòng)機(jī)特性曲線(xiàn)：AB段非穩(wěn)定運(yùn)轉(zhuǎn)段，Mrw,M易發(fā)生停車(chē)；BC段穩(wěn)定運(yùn)轉(zhuǎn)段Mrw,M ，使機(jī)器在某一速度下穩(wěn)定運(yùn)轉(zhuǎn)。第二節(jié) 機(jī)

30、器運(yùn)動(dòng)的等效量及其動(dòng)力學(xué)模型機(jī)器的總瞬時(shí)功率（M iwi+Fivicosa i）等于某構(gòu)件的瞬時(shí)功率M w；機(jī)器的總動(dòng)能（mi vsi 2+Jiwi2）/2等于某構(gòu)件的動(dòng)能：Jw2/2該構(gòu)件稱(chēng)為等效構(gòu)件。其J稱(chēng)為等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量；其M稱(chēng)為等效力矩。第九節(jié) 機(jī)械的運(yùn)動(dòng)方程式第十節(jié)一、能量微分形式的運(yùn)動(dòng)方程式 ；二、能量積分形式的運(yùn)動(dòng)方程式 ；二、 力（力矩）形式的運(yùn)動(dòng)方程式。三、第五節(jié) 機(jī)械系統(tǒng)周期性速度波動(dòng)的調(diào)節(jié)第六節(jié)機(jī)器運(yùn)轉(zhuǎn)不均勻系數(shù)d:d=（ wmax - wmin ）/ wmwmax = wm （1+d/2）；wmin = wm （1- d /2 ）； w2max -w2min =2 d w

31、w2m 一個(gè)運(yùn)動(dòng)循環(huán)中的盈虧功代數(shù)和為零。最大盈虧功Amax：即wmin和wmax區(qū)間內(nèi)盈虧功的代數(shù)和。最大盈虧功Amax：Amax = J(w2max-w2min)/2J= Amax /（d w2m）J= 900Amax /（pd2 n2）JF= 900Amax /（dp2n2） - Jc請(qǐng)預(yù)覽后下載！飛輪的作用：1，飛輪即儲(chǔ)能器，A0時(shí)，儲(chǔ)能（w）；A0時(shí)，放能（w）；1， 由于飛輪有儲(chǔ)能、放能的作用，可按平均載荷選取原動(dòng)機(jī)的功率。第十四章 機(jī)械的平衡第一節(jié) 概述第二節(jié)附加的動(dòng)壓力構(gòu)件慣性力在運(yùn)動(dòng)副中產(chǎn)生的壓力機(jī)械的平衡的目的：合理地分配構(gòu)件中的質(zhì)量，消除或減少附加動(dòng)壓力以及機(jī)座的振動(dòng)。

32、1）剛性轉(zhuǎn)子的平衡剛性轉(zhuǎn)子-無(wú)顯著地彈性變形的剛性轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)件平衡原理-力系的平衡原理2)撓性轉(zhuǎn)子的平衡 撓性轉(zhuǎn)子-在慣性力的影響下產(chǎn)生彎曲變形的轉(zhuǎn)子3)機(jī)械在機(jī)座上的平衡第二節(jié) 剛性轉(zhuǎn)子的平衡原理剛性轉(zhuǎn)子的靜平衡：所有質(zhì)量的質(zhì)量矩矢量和為零。剛性轉(zhuǎn)子的動(dòng)平衡條件：F=0 ,M=0。機(jī)械原理必修內(nèi)容和要求一.緒論構(gòu)件、機(jī)構(gòu)、機(jī)器、機(jī)械；什么是機(jī)構(gòu)分析、機(jī)構(gòu)綜合（結(jié)構(gòu)、尺度、動(dòng)力綜合）？機(jī)構(gòu)的尺度綜合分為哪些類(lèi)型？什么是機(jī)構(gòu)綜合的準(zhǔn)點(diǎn)法及其結(jié)構(gòu)誤差？減小結(jié)構(gòu)誤差的有效途徑是什么？二. 機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析運(yùn)動(dòng)副、運(yùn)動(dòng)鏈、機(jī)構(gòu)；如何對(duì)運(yùn)動(dòng)副進(jìn)行分類(lèi)？機(jī)構(gòu)的自由度、機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件、局部自由度、復(fù)合鉸利

33、鏈、虛約束；桿組、機(jī)構(gòu)及其分類(lèi)的方法。高副低代及其條件、方法。三.平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析II級(jí)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析:畫(huà)出矢量多邊形列出矢量方程寫(xiě)出坐標(biāo)方程對(duì)時(shí)間求導(dǎo)得速度、加速度方程能用坐標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)法求角速度、角加速度。速度瞬心：定義、相對(duì)瞬心、絕對(duì)瞬心、三心定理；應(yīng)用。四.機(jī)構(gòu)的力分析機(jī)構(gòu)的力分析的目的、什么是平衡力、力分析的靜定條件、摩擦角、摩擦圓的概念；能對(duì)II級(jí)組熟練地寫(xiě)出力平衡方程及其對(duì)應(yīng)的矩陣式；能對(duì)簡(jiǎn)單受力的機(jī)構(gòu)進(jìn)行力分析求解；什么是機(jī)械效率、寫(xiě)出其表達(dá)式；什么是機(jī)械自鎖、寫(xiě)出其表達(dá)式；對(duì)簡(jiǎn)單受力的機(jī)構(gòu)能計(jì)算其機(jī)械效率、分析其機(jī)械自鎖。五.機(jī)構(gòu)的型綜合能根據(jù)運(yùn)動(dòng)鏈代號(hào)畫(huà)出其結(jié)構(gòu)圖或根據(jù)運(yùn)動(dòng)鏈結(jié)構(gòu)圖寫(xiě)出其代號(hào)；確定運(yùn)動(dòng)鏈各類(lèi)連桿、計(jì)算其機(jī)構(gòu)的自由度；能由運(yùn)動(dòng)鏈變換機(jī)構(gòu)。請(qǐng)預(yù)覽后下載！六.平面連桿機(jī)構(gòu)有曲柄條件、低副運(yùn)動(dòng)的可逆性、壓力角、傳動(dòng)角、極位夾角、行程速比系數(shù)；位移矩陣平動(dòng)矩