1、三相交流異步電動機SVPWM開環調速控制程序（硬件法）.include 240x.h ; 寄存器地址.global _c_int0 ;全局化標號;-以下定義變量-ST0 .set 0 ;狀態寄存器ST0ST1 .set 1 ;狀態寄存器ST1.bss TEMP,1 ;臨時變量.bss SET_F,1 ;頻率調節比,Q16格式(值為0-1,對應0-50Hz).bss F_OMEGA,1 ;頻率調節比-角頻率轉換率,Q5格式.bss OMEGA,1 ;調制波角頻率,Q5格式.bss SET_V,1 ;參考電壓,Q14格式.bss MAX_V,1 ;最大參考電壓幅值1/ ,Q14格式.bss T_S

2、AMPLE,1 ;采樣周期,Q24格式.bss THETA_H,1 ;參考電壓相位角高字,Q12格式.bss THETA_L,1 ;參考電壓相位角低字,Q12格式.bss THETA_R,1 ;相位角的圓整值,Q12格式.bss THETA_M,1 ;相位查表值(0-90度),Q12格式.bss THETA_I,1 ;相角查表索引,Q9格式.bss SS,1 ;SIN符號,Q0格式.bss SC,1 ;COS符號,Q0格式.bss SIN_INDX,1 ;SIN表索引,Q0格式.bss SIN_ENTRY,1 ;SIN表入口地址.bss SIN_END,1 ;SIN表結束地址.bss SIN_

3、THETA,1 ;SIN值,Q14格式.bss COS_THETA,1 ;COS值,Q14格式.bss UA,1 ;參考電壓D軸分量UA,Q12格式.bss UB,1 ;參考電壓Q軸分量UB,Q12格式.bss THETA_S,1 ;-扇區數轉換系數,Q15格式.bss SECTOR,1 ;參考電壓所在的扇區數,Q0格式.bss THETA_90,1 ;90度,Q12格式.bss THETA_180,1 ;180度,Q12格式.bss THETA_270,1 ;270度,Q12格式.bss THETA_360,1 ;360度,Q12格式.bss DEC_MS,24 ;6個逆陣,Q14格式.bs

4、s T1_PERIODS,1 ;定時器1周期值,Q5格式.bss CMP_1,1 ;第1基本矢量,Q0格式.bss CMP_2,1 ;第2基本矢量,Q0格式.bss SVPAT,1 ; ACTRA的空間矢量字 .bss ACCH,1 ;ACC高字保存單元 .bss ACCL,1 ;ACC低字保存單元 .bss AR0_SAVE,1 ;AR0保存單元 .bss P_HI,1 ;P寄存器高字保存單元 .bss P_LO,1 ;P寄存器低字保存單元; -CONTEXT段,定義保護現場數據區-ST0_SAVE .usect .context,1 ;狀態寄存器ST0保存單元ST1_SAVE .usect

5、 .context,1 ;狀態寄存器ST1保存單元;-定義主向量段-.sect .vectors ;定義主向量段RESET B _c_int0 ;地址0000H，復位，優先級1INT1 B PHANTOM ;地址0002H，INT1，優先級4INT2 B _C_INT2 ;地址0004H，INT2，優先級5INT3 B PHANTOM ;地址0006H，INT3，優先級6INT4 B PHANTOM ;地址0008H，INT4，優先級7INT5 B PHANTOM ;地址000AH，INT5，優先級8INT6 B PHANTOM ;地址000CH，INT6，優先級9 RESERVED B PH

6、ANTOM;地址000EH，測試，優先級10SW_INT8 B PHANTOM;地址0010H，自定義軟中斷SW_INT9 B PHANTOM;地址0012H，自定義軟中斷SW_INT10 B PHANTOM;地址0014H，自定義軟中斷SW_INT11 B PHANTOM;地址0016H，自定義軟中斷SW_INT12 B PHANTOM;地址0018H，自定義軟中斷SW_INT13 B PHANTOM;地址001AH，自定義軟中斷SW_INT14 B PHANTOM;地址001CH，自定義軟中斷SW_INT15 B PHANTOM;地址001EH，自定義軟中斷SW_INT16 B PHANT

7、OM;地址0020H，自定義軟中斷TRAP B PHANTOM;地址0022H，TRAP矢量NMI B PHANTOM;地址0024H，NMI，優先級3EMU_TRAP B PHANTOM;地址0026H，仿真Trap，優先級2SW_INT20 B PHANTOM;地址0028H，自定義軟中斷SW_INT21 B PHANTOM;地址002AH，自定義軟中斷SW_INT22 B PHANTOM;地址002CH，自定義軟中斷SW_INT23 B PHANTOM;地址002EH，自定義軟中斷SW_INT24 B PHANTOM;地址0030H，自定義軟中斷SW_INT25 B PHANTOM;地址

8、0032H，自定義軟中斷SW_INT26 B PHANTOM;地址0034H，自定義軟中斷SW_INT27 B PHANTOM;地址0036H，自定義軟中斷SW_INT28 B PHANTOM;地址0038H，自定義軟中斷SW_INT29 B PHANTOM;地址003AH，自定義軟中斷SW_INT30 B PHANTOM;地址003CH，自定義軟中斷SW_INT31 B PHANTOM;地址003EH，自定義軟中斷;-定義子向量段-.sect .pvecs ;定義子向量段PVECTORSBPHANTOM;偏移地址0000H BPHANTOM ;偏移地址0001HBPHANTOM;偏移地址00

9、02HBPHANTOM;偏移地址0003HBPHANTOM;偏移地址0004HBPHANTOM;偏移地址0005HBPHANTOM;偏移地址0006HBPHANTOM;偏移地址0007HBPHANTOM;偏移地址0008HBPHANTOM;偏移地址0009HBPHANTOM;偏移地址000AHBPHANTOM;偏移地址000BHBPHANTOM;偏移地址000CHBPHANTOM;偏移地址000DHBPHANTOM;偏移地址000EHBPHANTOM;偏移地址000FH BPHANTOM;偏移地址0010HBPHANTOM;偏移地址0011HBPHANTOM;偏移地址0012HBPHANTOM

10、;偏移地址0013HBPHANTOM;偏移地址0014HBPHANTOM;偏移地址0015HBPHANTOM;偏移地址0016HBPHANTOM;偏移地址0017H BPHANTOM;偏移地址0018HBPHANTOM;偏移地址0019H BPHANTOM;偏移地址001AHBPHANTOM;偏移地址001BHBPHANTOM;偏移地址001CHBPHANTOM;偏移地址001DHBPHANTOM;偏移地址001EHBPHANTOM;偏移地址001FHBPHANTOM;偏移地址0020HBPHANTOM;偏移地址0021H BPHANTOM;偏移地址0022HBPHANTOM;偏移地址0023

11、HBPHANTOM;偏移地址0024HBPHANTOM;偏移地址0025HBPHANTOM;偏移地址0026H BPHANTOM;偏移地址0027H BPHANTOM;偏移地址0028HBT1UF_ISR;偏移地址0029HBPHANTOM;偏移地址002AHBPHANTOM;偏移地址002BHBPHANTOM;偏移地址002CHBPHANTOM;偏移地址002DHBPHANTOM;偏移地址002EHBPHANTOM;偏移地址002FH BPHANTOM;偏移地址0030HBPHANTOM;偏移地址0031HBPHANTOM;偏移地址0032HBPHANTOM;偏移地址0033HBPHANTO

12、M;偏移地址0034HBPHANTOM;偏移地址0035HBPHANTOM;偏移地址0036HBPHANTOM;偏移地址0037HBPHANTOM;偏移地址0038HBPHANTOM;偏移地址0039HBPHANTOM;偏移地址003AHBPHANTOM;偏移地址003BHBPHANTOM;偏移地址003CHBPHANTOM;偏移地址003DHBPHANTOM;偏移地址003EHBPHANTOM;偏移地址003FHBPHANTOM;偏移地址0040HBPHANTOM;偏移地址0041H;-以下是主程序-.text;-系統初始化程序-_c_int0 SETC INTM ; 禁止中斷CLRC CN

13、F ;B0為數據存儲區LDP #224SPLK #0000001000000100B,SCSR1 ;CLKIN 10M,CLKOUT 20MSPLK #68H,WDCR ;不用看門狗LDP #225LACC MCRAOR #0FC0H ;設置PWM1-6引腳SACL MCRA;-中斷初始化程序-LDP #0 SPLK #0FFH,IFR ; 清所有系統中斷標志SPLK #00000010B,IMR ; 開INT2中斷LDP #232 SPLK #0FFFH,EVAIFRA ; 清事件管理器A所有中斷標志SPLK #0FH,EVAIFRB SPLK #0FH,EVAIFRC SPLK #0200

14、H,EVAIMRA ; 開T1下溢中斷SPLK #0,EVAIMRB ; 屏蔽所有中斷SPLK #0,EVAIMRC ; 屏蔽所有中斷;-初始化事件管理器A程序-SPLK #500,T1PR ; T1周期值=50 us/50ns/2=500SPLK #500,CMPR1 ; 占空比初值 0%SPLK #500,CMPR2SPLK #500,CMPR3SPLK #0000011001100110B,ACTRA ; 引腳PWM1,3,5高有效,2,4,6低有效SPLK #01F4H,DBTCONA ; 死區時間1*32*50ns=1.6usSPLK #1001001000000000B,COMCO

15、NA ;允許比較,使用硬件空間矢量SPLK #1000100000000010B,T1CON ;連續增減計數方式,預分頻=1;-變量初始化程序- LDP #6 ; 指向B1SPLK #0347H,T_SAMPLE ;采樣周期=50us *224=839秒=347H, Q24格式SPLK #16000,T1_PERIODS ;T1周期值的Q5格式,500*32SPLK #11585,MAX_V ; 最大參考電壓幅值1/,Q14格式SPLK #0,SET_F ; SET F=0SPLK #10053,F_OMEGA ;頻率調節比-角頻率轉換率,Q5格式 ;當SET_F=1時,對應最大角頻率250H

16、z*25=10053SPLK #0,THETA_L ;低字,Q12格式SPLK #0,THETA_H ; 高字,Q12格式LAR AR0,#THETA_90 ; 傳送常用角度和逆陣數據LAR AR1,#(28-1) ; 28個LACC #ANGLES_ ; 指向源LARP AR0 INIT_TBL TBLR *+,AR1 ; 下一個ADD #1 ; 下一個地址BANZ INIT_TBL,AR0 ;AR1=0結束 SPLK #29335,THETA_I ; 相角查表索引,180/,Q9格式SPLK #31291,THETA_S ; -扇區數轉換系數,6/(2),Q15格式SPLK #SIN_EN

17、TRY_,SIN_ENTRY ;SIN表起始地址SPLK #(SIN_ENTRY_+90),SIN_END ;SIN表結束地址LDP #232SPLK #0000100001000010B,T1CON ;使能T1CLRC INTM ; 開總中斷;-主循環程序(SET_F由外部輸入)-MAIN_LOOP LDP #6LT SET_F ; 將頻率調節比(Q16格式)轉換成角頻率MPYU F_OMEGA ; Q21PAC ; 積送ACC, Q5格式SACH OMEGA ; 保存角頻率,Q5格式 LT SET_F ;將頻率調節比(Q16格式)轉換成參考電壓MPYU MAX_V ; Q16*Q14=Q3

18、0PAC SACH SET_V ; 保存參考電壓幅值,Q14格式B MAIN_LOOP ; 循環;-假中斷處理-PHANTOM CLRC INTM RET;-T1下溢中斷處理子程序-_C_INT2 SST #ST0,ST0_SAVE ; 保存現場ST0SST #ST1,ST1_SAVE ; 保存ST1LDP #6 SACH ACCH SACL ACCL ; 保存ACCSPH P_HI SPL P_LO ; 保存 PMPY #1 ; P=TSPL T_SAVE ; 保存 T SAR AR0,AR0_SAVE ; 保存AR0CLRC SXMLDP #224 LACC PIVR ;讀偏移地址SUB

19、#029H ; T1 下溢中斷?BCND T1UF_ISR,EQ ;是下溢中斷跳T1UF_ISRREST LDP #6 ;否則恢復現場LAR AR0, AR0_SAVE ; 恢復AR0LT P_LO ;恢復PMPY #1 LPH P_HI LT T_SAVE ;恢復TLACC ACCH,16 ADDS ACCL ;恢復ACCLDP #0 ;指向B2LST #ST1,ST1_SAVE ; 恢復ST1LST #ST0,ST0_SAVE ; 恢復ST0CLRC INTM ; 開中斷RET ; 返回T1UF_ISR LDP #232SPLK #0FFFH,EVAIFRA ; 清中斷標志LDP #6 ;

20、 計算轉角增量LT OMEGA ; Q5MPY T_SAMPLE ;Q5*Q24PAC ;積存ACC, Q13SFR ; 右移一位成Q12格式ADD THETA_H,16 ; Q12 ADDS THETA_L ;計算絕對位置SACH THETA_H ;保存SACL THETA_L BCND CHK_UPLIM,GEQ ;如果大于0檢查上限ADD THETA_360,16 ;否則與2比較,Q12 SACH THETA_H ; 保存B RND_THETA CHK_UPLIM SUB THETA_360,16 ;與2比較,Q12 BCND REST_THETA,LEQ ; 如果在范圍內恢復THETA

21、_HSACH THETA_H B RND_THETA REST_THETA ADD THETA_360,16 ; 恢復THETA_HRND_THETA ADD #1,15 ; 圓整并保留高字SACH THETA_R ;保存LACC #1 ;假設THETA_H在第一象限SACL SS ; SIN符號=1SACL SC ; COS符號=1LACC THETA_R SACL THETA_M ; 存入THETA_MSUB THETA_90 ;BCND E_Q,LEQ ;在第一象限則跳轉SPLK #-1,SC ; COS符號=-1LACC THETA_180 SUB THETA_R ; 180-SACL

22、 THETA_M ;存入THETA_MBCND E_Q,GEQ ;在第二象限則跳轉SPLK #-1,SS ;SIN符號=-1LACC THETA_R SUB THETA_180 ;THETA-180SACL THETA_M ;存入THETA_MLACC THETA_270 SUB THETA_R BCND E_Q,GEQ ;在第三象限則跳轉SPLK #1,SC ; COS符號=1LACC THETA_360SUB THETA_R SACL THETA_M ; 在第四象限E_Q LT THETA_M ; Q12.計算查表索引MPYU THETA_I ; Q12*Q9PAC ; Q5SACH SI

23、N_INDX ; Q5LACC SIN_INDX,11 ;左移11位SACH SIN_INDX ;相當于右移5位變成Q0格式,即整數LACC SIN_ENTRY ;查SIN表ADD SIN_INDXTBLR SIN_THETA LACC SIN_END SUB SIN_INDX ;TBLR COS_THETA ;LT SS ;查COS表MPY SIN_THETA ;修改符號,Q14PAC SACL SIN_THETA ; 左移16位保存,Q14LT SC MPY COS_THETA ; 修改符號, Q14PAC SACL COS_THETA ;左移16位保存,Q14LT SET_V ;開始計算

24、UA , UB MPY COS_THETA ; Q14*Q14PAC ;存入ACC, Q12SACH UA ; UA ,Q12格式MPY SIN_THETA ; Q14*Q14PAC ; 存入ACC, Q12SACH UB ; UB, Q12格式LT THETA_R ; Q12格式.確定扇區MPY THETA_S ; Q12*Q15PACSACH SECTOR LACC SECTOR,5 SACH SECTOR ; 相當于右移11位變成Q0格式(整數)LACC #DEC_MS ;逆陣數據首地址ADD SECTOR,2 SACL TEMP ;產生地址指針LAR AR0,TEMP ; 指向逆陣表L

25、T UA ; Q12格式.計算UA*M(1,1)+UB*M(1,2)MPY *+ ; M(1,1) UA, Q12*Q14PAC ; Q10格式LT UB ; Q12MPY *+ ; M(1,2) UB, Q12*Q14APAC ; 0.5*C1, Q10BCND CMP1BIG0,GEQ ; 如果大于0繼續LACC #0 ; 否則0CMP1BIG0 SACH TEMP ; 0.5*C1,Q10格式LT TEMP ; Q10格式MPY T1_PERIODS ; Q10*Q5PAC ; Q15格式ADD #1,15 ; 防止C1=0SACH CMP_1,1 ; 0.5*C1*TP,Q0格式LT

26、UA ;計算UA*M(2,1)+UB*M(2,2)MPY *+ ; M(2,1) UA,Q12*Q14PAC ; Q10格式LT UB ; Q12格式MPY *+ ; M(2,2) UB: Q12*Q14APAC ; 0.5*C2,Q10BCND CMP2BIG0,GEQ ; 如果大于0繼續LACC #0 ;否則0CMP2BIG0 SACH TEMP ; 0.5*C2,Q10格式LT TEMP ; Q10格式MPY T1_PERIODS ; Q10*Q5 PAC ; Q15格式ADD #1,15 ; 防止C2 = 0SACH CMP_2,1 ; 0.5*C2*TP,Q0格式LACC #CCKW

27、ISE_ ; ACTRA寄存器值表首地址ADD SECTOR ; 查表地址TBLR SVPAT LAR AR0,#ACTRA ;指向ACTRALACC * ; 讀ACTRAAND #0FFFH ; 清高四位OR SVPAT ; 高四位賦新值SACL * ; 更新ACTRALAR AR0,#CMPR1 ; 指向CMPR1LACC CMP_1SACL *+ ; 更新CMPR1, 指向CMPR2ADD CMP_2 SACL * ; 更新CMPR2SUB #500 ;減T1周期值,CMPR2是否超限BCND IN_LMT,LEQ ;沒超跳轉SPLK #500,* ;否則賦T1周期值IN_LMT B R

28、EST ; 返回.data ;-數據段-ANGLES_ .word 01922H ; /2, Q12格式.word 03244H ; , Q12格式.word 04B66H ; 3/2, Q12格式.word 06488H ; 2, Q12格式.word 20066 ; 矩陣A的逆陣數據,每一個逆陣有4個數據,Q14格式.word 11585 ; 按參考電壓所在的扇區索引.word 0.word 23170.word 20066.word 11585.word -20066.word 11585.word 0.word 23170.word -20066.word -11585.word -20066.word 11