1、智慧分揀高精度定位管理系統成都精位科技有限公司目錄一、系統概述1二、現有分揀系統常見問題1三、智慧分揀UWB高精度定位管理系統介紹23.1 UWB定位技術23.2 UWB系統工作原理23.3 UWB系統性能3四、智慧分揀系統業務框架4五、主要業務流程和功能65.1 主要業務流程65.1.1 入庫分揀流程65.1.2 出庫分揀流程85.2 基本功能95.2.1 移動貨架定位管理95.2.2 AGV小車實時定位和展示95.2.3 分揀工作站（工人）任務推送95.2.4 智能調度及任務派送105.2.5 導航與路徑規劃10一、系統概述分揀是將貨物按照品種、出入庫先后順序、倉儲位置、運送目的地等進行快

2、速準確分類，或者從龐大儲位中快速準確查找要出庫貨物的一項物流配送作業，也是智慧倉儲的一個重要環節?？茖W高效的分揀作業能夠有效提升物流配送效率和服務力，提高行業競爭力，降低企業運營成本，是物流配送生產力發展的必然要求。而高精度定位系統為降低分揀誤差率，降低人工干預，提高精準分揀效率提供有力的技術支撐。本文針對現有分揀系統的效率低、容易出錯、人工成本高等實際問題，結合成都精位科技有限公司在UWB高精度定位軟硬件產品完全自主研發，產品性能在業界表現卓著的獨有優勢，提出基于高精度UWB定位的智慧倉儲管理系統方案。實現貨物分揀過程中AGV小車、移動貨架的位置監控，AGV小車導航規范，分揀任務智能調配等功

3、能，提高貨物分揀效率和可靠性，為進一步提高倉儲物流效率和企業生產率提供有力保障。 二、現有分揀系統常見問題目前常見的分揀系統要么是人員根據貨單推著車進行人工分揀，存在人力成本高，處理速度慢的問題，而且容易出錯；要么采用AGV小車，在地面鋪設標識符進行定軌導航和定位，存在AGV小車不能靈活移動和使用不均衡的問題。除此之外常用的問題還有：（1） 電商倉庫為代表的直接面向消費者的倉庫，具有流動性高、品類繁多分散的特點，現有分揀方法對小批量、多品目的貨物分揀非常低效；（2） 分揀過程對貨物的位置信息缺乏實時跟蹤，分揀誤差率高，容易將貨品發往錯誤目的地；（3） 分揀效率低，容易出現“人等貨”、“貨等人”

4、、“車等人”、“人等車”等情況，各分揀工序之間銜接不協調；（4） 人員的勞動強度大，依賴人的記憶或手工查詢貨品信息，花費大量的時間；（5） 對分揀過程所用傳輸工具缺乏監管和合理分配。三、智慧分揀UWB高精度定位管理系統介紹3.1 UWB定位技術UWB是一種高速、低成本和低功耗新興無線通信技術。UWB信號是帶寬大于500MHz，基帶帶寬和載波頻率的比值大于0.2的脈沖信號，具有很寬的頻帶范圍，美國聯邦通信委員會FCC把無線資源中無牌照的3.1GHz10.6GHz分配給UWB無線通信系統使用，并限制信號的發射功率在-41dBm以下。UWB作為一種高速率、低功耗、高容量的新興無線局域定位技術，目前應

5、用主要聚焦在室內高精確定位，例如在工業自動化、物流倉儲、電力巡檢、自動駕駛等領域得到廣泛使用。UWB信號具有抗多徑干擾、穿透能力強的優勢，適用于靜止或者移動終端的高精度高頻度跟定位蹤。由于Wi-Fi信號受人體和金屬干擾大，定位精度在3-5m，而藍牙iBeacon的后期維護工程量大，都不適合用于工業領域高精度定位。與工業領域常用的RFID技術相比，UWB定位精度和穩定性更高，前者更多應用于門禁和場區定位，不適用于移動終端的精準位置跟蹤。精位科技研發的UWB定位產品，定位精度最高可達厘米級，能夠完全滿足倉儲物流定位所需的精度，且系統功能、性能在國內外同類產品中具有軟硬件完全自主研發、設備快速定制和

6、場景快速部署等優勢。3.2 UWB系統工作原理UWB定位系統將作為智慧分揀系統的一個子系統，提供標簽位置、歷史軌跡、設備狀態、設備告警等信息。UWB定位系統由標簽、基站、時間同步控制器（下面簡稱控制器）、定位服務器軟件四部分組成。圖3-1 UWB系統硬件設備基站、控制器、后臺服務器通過有線建立連接，控制器定時向各基站發送同步指令進行高精度時間同步矯正，打造UWB 系統根據信號傳播時間進行高精度位置解算的先決條件。實時定位過程中，UWB標簽不停廣播UWB信號，附近已實現時間同步的基站接收到信號后，通過有線傳輸到后臺定位服務器進行坐標解算。用戶手持智能終端、貨架終端或重要貨品終端通過無線網絡和后臺

7、服務器進行信息交互。圖3-1 UWB系統工作原理圖3.3 UWB系統性能 標簽定位精度：10cm。 位置刷新頻率：可調，單標簽刷新率200Hz。 并發識別數量：按照1/s的頻度，系統最多支持12000個標簽。 位置信息保存時間：6個月。 標簽電池壽命：電池壽命3個月，可更換電池。 服務器備用電源：停電后，備用電源應能保證整套定位系統連續工作時間2h。 最大檢修周期：系統檢修周期12個月。 設備安全耐用：標簽/基站抗老化、防水、防爆、防塵。 設備認證需滿足工業制造領域行業規定。四、智慧分揀系統業務框架智慧分揀系統是智慧倉儲管理的重要組成部分。UWB高精度定位系統為智慧分揀提供AGV小車、移動貨架

8、的位置實時監控，智慧分揀和WMS智慧倉儲系統共享貨物、工具、人員等基本信息，WMS統一為整套系統提供告警、地圖展示、邏輯業務處理等管理。其業務框架為：（1）WMS服務器負責分配操作任務到各個分揀工作站，并調度一定數量AGV小車搬運可移動貨架；（2）AGV車完成可移動貨架在倉儲區和分揀工作站之間的搬運：從倉儲區取出相應移動貨架，將移動貨架送到對應工作站，分揀結束后，將空的移動貨架送回倉儲區；（3）在分揀工作站，操作人員手持分揀終端對貨架上的貨物進行掃描，并將貨物分類放置；或者直接將貨物放在傳送帶上，傳送帶自動掃描貨品信息，發往不同揀道口。五、主要業務流程和功能5.1 主要業務流程5.1.1 入庫

9、分揀流程入庫分揀流程說明：（1） 貨物到達后新增入庫分揀任務；（2） 系統根據入庫貨物的類別和數量，依據閑置狀態、距離遠近、承載符合情況指定分揀工作站、工人、AGV小車和移動貨架；（3） 如果貨物種類少或數量少，可將任務直接分配給工人使用手持終端進行貨物掃描，執行手工分揀；（4） 如果貨物種類多或數量多，通過傳送帶實現自動掃描和分揀，將貨物傳送至適當分支出口；（5） 貨物分揀完畢后，裝到空閑移動貨架（任務下發后由指定AGV小車運送至分揀出口）；（6） 系統將運輸目的地和導航路徑發送至指定AGV小車，AGV小車將裝置好的移動貨架運輸至目的地；（7） 移動貨架到達目的地后，系統更新倉儲信息，釋放分

10、揀站、工人、AGV小車，準備接收下一個分揀任務；（8） 入庫分揀任務結束。5.1.2 出庫分揀流程出庫流程說明：（1） 新增出庫分揀任務；（2） 系統查詢出出庫貨物所在移動貨架，根據出庫貨物的類別和數量，依據閑置狀態、距離遠近、承載符合情況指定AGV小車、分揀工作站、工人；（3） AGV小車將移動貨架運輸至指定分揀工作站；（4） 根據貨物種類和數量選擇人工掃描分揀或傳送帶自動分揀；（5） 貨物分揀完畢后，分類放置相應出庫口；（6） AGV小車將閑置的移動貨架運輸至指定區域，系統更新倉儲信息，釋放分揀站、AGV小車、移動貨架，準備接收下一個分揀任務；（7） 出庫分揀任務結束。5.2 基本功能5.

11、2.1 移動貨架定位管理（1） 對移動貨架進行實時定位和歷史軌跡查詢；（2） 在整個倉儲區和分揀區對移動貨架進行全區域無盲點監控，異常情況可實現基于貨架位置的攝像頭視頻跟蹤監控；（3） 在分揀過程中，移動貨架與貨物、AGV小車、分揀站之間存在任務綁定與解綁的邏輯關系。5.2.2 AGV小車實時定位和展示（1） 實時定位和歷史軌跡查詢；（2） 系統可根據各區域統計實時在線車輛及各車輛工作狀態；（3） 系統根據車輛工作狀態和承載能力，自動推送任務單；（4） 車輛活動范圍限制和監控，越界告警；（5） 在分揀過程中，AGV小車與移動貨架、分揀站之間存在任務綁定與解綁的邏輯關系。5.2.3 分揀工作站（工人）任務推送（1） 系統對分揀工作站的工作狀態進行實時監控；（2） 分揀站工作人員通過手持終端接收分揀任務單進行人工分揀，也可通過分揀站終端接收任務進行傳送帶人工分揀；（3） 執行分揀工作時，分揀站與AGV小車和移動貨架之間存在任務綁定與解綁的邏輯關系。5.2.4 智能調度及任務派送（1） 任務單增刪改查；（2） 智能調度：根據依據閑置狀態、距離遠近、承載符合情況選擇合適的AGV小車、移動貨架及分揀臺；（3） 任務單自動推送，將生成的任務單下發到指定的AGV小車、手持終端或分揀臺終端；（4） 任務被拒后重新自動推送