A1A0I摘要本文設計了基于數字圖像處理和遠程控制的智能環保衛士機器人白色垃圾拾取系統。設計了基于數字圖像處理技術的智能白色垃圾識別系統，采用CMOS數字圖像傳感器識別白色垃圾；采用以太網通信技術同INTERNET聯網，實現雙向互通；設計了斬波恒流細分步進電機驅動方案，驅動機器人拾取和回收目標垃圾；軟件上采取了模糊PID算法，實現靈活的機器人控制；設計了最優化的垃圾搜尋路線確定算法，使機器人高效快捷地尋找目標垃圾。系統采用數字圖像處理技術對白色垃圾圖像進行識別，運用模糊PID算法的舵機系統控制電機驅動部分，采用步進電機對目標垃圾進行拾取和回收，同時，根據服務性機器人的特點及G19668G8726，采用G7092線以太網G6521G1849INTERNET網，對機器人進行智能遠程G6817控。基本G4448G6116了環保衛士機器人的G17722G1319和電路部分，實現了白色垃圾的識別G451拾取和回收G2163能。基于數字圖像處理技術G13479G2524以太網通信技術的環保機器人G1207G7379G6175動人G2159G9177G6207白色垃圾的方案G7171G2499行的。關鍵詞G726以太網通信；PID模糊算法；圖像采G19610；環保機器人A1A0IIABSTRACTG55G75G76G86G68RTG76G70G79EG76G86G71EG86G76G74NEG71G69G68G86EG71G82NG71G76G74G76TG68G79G76G80G68G74EG83RG82G70EG86G86G76NG74G15G76NTEG79G79G76G74ENTRG82G69G82TG86G76NG86TEG68G71G82G73G80G68NG88G68G79G70G79EG68NG76NG74G82G73G75G88G80G68NG90G68G86TEG76NG83G88G69G79G76G70G83G79G68G70EG86G82G73TG75EG90G75G76TEG86G92G86TEG80G17IG71ENTG76G73G76G70G68TG76G82NG69G68G86EG71G82NG71G76G74G76TG68G79G70G68G80ERG68TEG70G75NG82G79G82G74G92TG82G76G71ENTG76G73G92TG75EG90G75G76TETRG68G86G75G15G68G73TERG76G71ENTG76G73G76G70G68TG76G82NG69G92G86ERG89G82G70G82NTRG82G79TG82G83G76G70G78G88G83G82NG74G68RG69G68G74EG68NG71REG70G92G70G79G76NG74TG68RG74ETG86G68NG71G15G69G68G86EG71G82NTG75EG70G75G68RG68G70TERG76G86TG76G70G86G82G73G86ERG89G76G70ERG82G69G82TG86G68NG71G71EG80G68NG71G15NG82TTG75RG82G88G74G75TG75EG82G83ERG68TG76G82NG82G73TG75EG75G68RG71G90G68REG71EG86G76G74NTG82REG68G79G76G93EG55G75EINTERNETG70G82NNEG70TG76G82NG68NG71G76NTEG79G79G76G74ENTG70G82NTRG82G79G17G55G75EG86G92G86TEG80G88G86EG86G76G80G68G74EREG70G82G74NG76TG76G82NTEG70G75NG82G79G82G74G92G15G68NG71G86G83EG70G76G68G79G76G80G68G74EG86G82G73G90G75G76TETRG68G86G75G76G80G68G74EREG70G82G74NG76TG76G82NG68G79G74G82RG76TG75G80G30G90G76TG75G40TG75ERNETNETG90G82RG78G76NG74TEG70G75NG82G79G82G74G92G90G76TG75TG75EINTERNETG15G68NG71G90G76REG79EG86G86G76NTEG79G79G76G74ENTRG82G69G82TG70G82NTRG82G79G30G73G88G93G93G92PIDG68G79G74G82RG76TG75G80G71EG86G76G74NEG71G82G88TG83REG70G76G86G76G82NG15G86TG68G69G76G79G76TG92G82G73TG75ERG88G71G71ERG80G68G70G75G76NEG70G82NTRG82G79G86G92G86TEG80G17G55G75ETEG86TG68NG71G71G68TG68G68NG68G79G92G86G76G86G15TG75EG76G71ENTG76G73G76G70G68TG76G82NG83RG82G70EG86G86G82G73TG75EG90G75G76TETRG68G86G75G15G90G75G76TETRG68G86G75G82NTG75EG76G71ENTG76G73G76G70G68TG76G82NG82G73G80G82REG68G70G70G88RG68TETG82G80EETTG75ENEEG71G86G82G73G82RG71G76NG68RG92G83EG82G83G79EG30G68NG71G76NTRG76G68G79G86G15G76NTEG79G79G76G74ENTRG82G69G82TG90G82RG78ENG89G76RG82NG80ENTG73G68G86TREG86G83G82NG86EG15G92G82G88G70G68NG68G70G75G76EG89EG70G79EG68NG68NG71EG73G73G76G70G76ENTENG89G76RG82NG80ENTG17G37G68G86EG71G82NTG75EG71G76G74G76TG68G79G70G68G80ERG68REG70G82G74NG76TG76G82NTEG70G75NG82G79G82G74G92TG82G76G71ENTG76G73G92TG75EG90G75G76TETRG68G86G75G15G40TG75ERNETG70G82G80G80G88NG76G70G68TG76G82NTEG70G75NG82G79G82G74G92G70G82NTRG82G79TG75EENG89G76RG82NG80ENTG68G79RG82G69G82TG86G92G86TEG80G76G86G73EG68G86G76G69G79EG17KEYWORDSG40TG75ERNETG30PIDG41G88G93G93G92G68G79G74G82RG76TG75G80G30IG80G68G74EG36G70G84G88G76G86G76TG76G82NG40NG89G76RG82NG80ENTG68G79G53G82G69G82TG86A3A2I目錄G6700G16213G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17I目G5417G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17IG12544G980G12468G13502G16782G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G20G20G17G20本系統設計的G5859G1053G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G20G20G17G21環保機器人G6117G3281的G2469G4649G2081G7235G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G20G20G17G22G3281G1881G3818技術G8712G5191G8616G17751分G7524G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G21G20G17G23環保機器人G3324G6117G3281G2469G4649G17247G2195G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G21G20G17G24G16782文G13479G7512G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G22G12544G1120G12468環保機器人系統分G7524以及G11840件設G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G23G21G17G20系統G2163能G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G23G21G17G21系統G13464G6116G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G23G21G17G22系統G1183G13473G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G25G21G17G22G17G20G1039控器模G3371G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G26G21G17G22G17G21圖像采G19610模G3371G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G26G21G17G22G17G22通信模G3371G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G20G20G21G17G22G17G23電機模G3371G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G20G24G21G17G22G17G24舵機模G3371G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G20G25G21G17G22G17G25電G9316模G3371G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G20G27G12544G989G12468系統軟件設計G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G21G19G22G17G20系統軟件G5049G1328流程G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G21G19G22G17G20G17G20G43CSG20G21G59G708圖像采G19610及處理G709G5049G1328流程G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G21G19A3A2IIG22G17G20G17G21G59G42G36G55G40G708電機控制及以太網通信G709G5049G1328流程G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G21G22G22G17G21系統軟件實現及算法分G7524G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G21G23G22G17G21G17G20圖像采G19610系統及數據處理G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G21G23G22G17G21G17G21G6564高系統的G5049G1328G17907G10587G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G21G26G12544G3247G12468G16809G20576及數據分G7524G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G21G27G23G17G20模糊PID控制G3324電機G1025的G16809G20576G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G21G27G23G17G21以太網通信G16809G20576數據G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G21G28G23G17G21G17G20G12461點數目G11G49G12對通信G5322G17843的G5445G2721G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G21G28G23G17G21G17G21通信G17907G10587對通信G5322G17843的G5445G2721G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G22G19G23G17G21G17G22G6925G2904以太網實時特性G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G22G20G23G17G22數據G13479G7536分G7524G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G22G21G13479G7475G16833G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G22G22G2454考文獻G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17I致謝G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17I1第一章緒論11本系統設計的意義本系統設計出了G980個能G3324特定場所，按高效的路徑進行搜索，實現預定垃圾搜索識別，然后拾取目標垃圾的環保智能小G17722。實現智能機器人G1207G7379G6175動人G2159來對街道G451公園等大G1025小型G5191面場所的白色垃圾的G9177潔環保G5049G1328。12環保機器人我國的發展前景目G2081市場上銷售的保潔機器人有北京利而浦電器有限責任公司的福瑪特保潔機器人G451浙江海星電子科技有限公司的G43G36CG21智能吸塵器G451深圳銀星智能電器有限公司的G78G89G27家用G9177潔機器人G451臺灣公司的QQG21保潔機器人G451上海羅寶公司的羅寶智能吸塵器機器人等。服務機器人G3324家庭G1025的應用G7171其G2469G4649的G980個重G16213方向，G2195必涉及到智能傳感器單元的應用G451通信協議G6521口G451G7092線通信網絡等技術，這也G7171服務機器人技術G3324廣G1053上的應用，并有G2499能帶動服務機器人G3324家用領域的產業應用。G3281G1881，以海爾和聯想牽頭G6116立的網絡家電G13464織都推出了其實施應用的標準和規范，如海爾G19610團G451G9177華同方G451G1025G3281網通等G2469起G13464建了家庭網絡標準產業聯盟E家佳G11IG55G82NG43G82G80EG12，并由海爾G19610團推出了“卡薩帝”G11CG68G86G68RTEG12品牌的UG43G82G80E網絡家電產品。環保機器人G7171現今科技應用領域的朝陽產業，G3324未來的服務性機器人G2469G4649領域G1025G2081G7235廣闊，有待進G980步大G2159推廣和實現。A6A4A8A9A5213國內外技術水平比較分析根據WG55G40C評估G13479G7536，環保機器人室G3818導航G451機器人G1319系G13479G7512G11控制G451機G7512和計算的G19610G6116G12G451以及部分服務和個人機器人領域，美G3281始終保持領先地G1313G726G7097本和G19901G3281G3324機器人G12239動技術G451人G5430機器人和部分服務和個人機器人G11G2265G6336G4101G1060G12領域處于領先G1313G13634。G8443G8966G3324G13479G7512化環G3671的G12239動技術，G2265G6336G3490市G1144通領域保持領先。G8443G8966G17836G3324G2173G13781和家庭服務機器人領域G17176G2173了重大計G2022。G9607大利G1134G3324定G1313和導航的理G16782和應用方面G1867有優G2195。G6117G3281G4410術G11040和G1237業G11040G3324G27G25G22計G2022和G3281家G14270然科G4410基G18341等G20045目的G6915持G991，先后G19036對上G17860技術進行G6927G1863，并取G5483大G18339G11752G12362G6116G7536。G1306G1552G5483G6363出的G7171，上G17860G11752G12362G6116G7536大都G1584G11053G3324理G16782G11752G12362G4630面，并G8821有G4570G11752G12362G6116G7536G3324產品技術上G1319現出來。G1186G6116G7536應用上G11487，G6117G3281的服務機器人G1039G16213以吸塵器機器人和G6957G13958G5191臺G1038G1039。14環保機器人在我國發展趨勢G13449G16278G3281G1881G3818服務機器人的G2469G4649，G2499以G2469現服務機器人G3324G6117G3281G1867有廣闊的市場G12366G19400。G20330先G7171G13781G21848化G12050G1262和G8543G11154人服務對服務機器人的市場G19668G8726。目G2081G6117G3281G25G19G4693以上人口G5062G17241G17819G5647人口的G20G19G8，預計到G21G19G20G24G5192G3281G13781G5192人口G5647數G4570G17810到G21G1171人，人口的G13781G21848化G19394G20076G4570G6116G1038G1025G3281面G1032的G2081所未有的G7044G6373G6124；G8504G3818，G6117G3281G8543G11154人G2356G5647人口G8616重G1313G4633G1852G1002G11040G17751高G3281家G1055G2027。G2499以預計，G3324G993遠的G4570來，G13781G5192人和G8543G11154人的G6264理G4570G6116G1038G12050G1262的G980個重G16213G17139G6297G19668G16213G980大G6221G6264理機器人G6564G1391G16844如取G10301G451G2902G20289G451G13775G1082等服務，G5122G2173G451G10043G20050G13781G5192人和G8543G11154人的G7097G5132G10995活，G6564高G1194G1216的G10995活G17148G18339，G1186而G1955G4581G12050G1262對G6264理人G2604的數G18339和G16213G8726。其G8437G5415G2081，G19555G11540G3490市化的現G16949G7097G11422G2164G2107，G3490市面G12227G7097G11422G2164大，G11468應的G3490市環衛G5049G1328G18339G19555G3490市的G2469G4649而G7097G11422G3698大。G3324公G1861場所，特別G7171G3324公園G183363人流G18339G17751大，對G9177潔程G5242G16213G8726G17751高的場所，G993G1177G19668G16213定時G9177潔，而G1000G16213G8726G19555時G5045G17935，G9177潔G4581G18339白色垃圾。本G1328品G11752G2469G7100G3324設計G980個能G1207G7379環衛G5049人G4448G6116公G1861場所的G5045G17935任務并G9177理垃圾的智能環保機器人，以保持G5045G17935場所G19555時保持G980個G9177潔的環G3671，G6564高環G3671G9177潔效G10587，同時G1955G4581G12050G1262G9177潔G2604的數G18339和G5049G1328G18339，G14422省人G2159，G1186而G6564高現今人群G10995活的舒適G5242，以及同G14270然環G3671保持G980個和諧的G1863系。15論文結構本文闡G17860以以太網G1038通信，基于數字攝像頭識別的環保衛士機器人的系統設計。系統采用圖像識別技術以及特殊圖像算法對白色垃圾圖像識別，以太網通信技術同INTERNET聯網，并對機器人進行G7092線智能控制。采用模糊PID算法設計了搞精G5242，穩定性的舵機控制系統，系統地G1186理G16782分G7524到G11840件設計，給出了G11468應G1867G1319的設計方案和模擬仿真。A6A11A8A12A7A10A13A14A15A16A17A18A19A20A21A22A23A24A254第二章環保機器人系統分析以及硬件設21系統功能本課G20076的目標G7171設計G980個能實現G3324特定G5191面場所，按高效的搜索路徑進行搜索，實現垃圾搜索識別，然后拾取目標的環保智能小G17722，G11752G12362G1881容大致G2265G6336以G991G989個方面G726G708G20G709目標識別G726即垃圾的識別，G19668G16213G3324確定背G7235環G3671G991識別滿足G16213G8726的目標。G8504G1038執行拾取回收的G2081G6564條件。G708G21G709目標拾取與回收G726G3324識別出目標G1055后，G19668G16213跟蹤目標并拾取。G708G22G709定G1313與規G2022搜索路徑G726對G980定區域G1881的G5045G17935，G19668G16213定G1313小G17722的G5415G2081G1313G13634，并決定如何高效的搜索G4448該區域。22系統組成本系統選用G41G53G40G40SCG36LG40公司的G20G25G1313雙核微控制器MCG28SG20G21G59G40PG20G19G19G1328G1038G1039控芯片，選用數字CMOS圖像傳感器OVG25G25G21G19獲取環G3671信息。微控制器G1881G13634兩G3371處理器芯片，分別G7171SG20G21G59處理器和G59G42G36G55G40處理器。SG20G21G59處理器G17139責G4448G6116采G19610攝圖像，獲取環G3671信息，根據白色垃圾特征，進行特征匹配等G5049G1328，以G4448G6116G14270動垃圾識別。G59G42G36G55G40處理器G4448G6116G17722的G12239動控制G451拾取垃圾機G7512控制以及通信任務，控制系統框圖如圖G21G20所示。垃圾拾取機G7512的設計基于模糊PID算法控制舵機驅動并G4448G6116垃圾回收，采用步進電機驅動小G17722G12239動，以方便定G1313，機G7512俯視簡圖如圖G21G21所示。5A28A29A30A31A26A27A32A33A33A29A30A29A34A35A36A37A38A39A40A41A42A43A33A44A45A46A47A48A49A44A46A50A51A52A53A54A55A56A52A57A57A58A59A60A47A48A49W5100A61A62A63A64A65A66A67A68A69A70A71A72A49CMOSA67A68A71A72A490V6620A73A74A47A48A65A66A75A53A50A76A77A75A53A50A78A79A80A81A82A83A84A85A34A35A38A39A40A26A27A86A87A88A89A90A91A92A93A94623系統介紹本系統依G8437通G17819六個模G3371進行G1183G13473，分別G7171G1039控器模G3371G451圖像采G19610模G3371G451通信模G3371G451電機驅動模G3371G451舵機模G3371以及電G9316模G3371。G5647G1319G11840件電路圖如圖G21G22所示。100PFC27100PFC2633V12Y317734MHZ100PFC29100PFC301KR29123456789101112131415161718192021222324252627282930313233343536373839404142434445464748D9OV6620SGNDMULTSDASCLDEVDDDEGNDY0Y1Y2Y3Y4Y5Y6Y7PCLKDOVDDDOGNDDGNDDVDDXCLK2XCLK1U0U1U2U3U4U5U6U7HREFFODDVSYNCAGDNDADVDDVTOIICBVRCAP3VRCAP1PWDNAVDDAGNDASUBVACAP2FREXAGCENRSTSVDD1234JP10100PFC19100PFC18SCK0MK1KR241KR185VVRHVDDA1AN17PAD14PAD15AN16PAD13PAD14PAD15PAD05PAD19PAD09PAD08VTOGNDVDDPD7PD5PD6PCLKVDDX3GNDY7Y5Y6Y0Y1Y2Y3Y4WD5WD6WD7WOPM1WOPM2WOPM0WSENWSCSWMOS0WMOS1WMISOXCLKSMODBMODAECLKGNDVDDX2RESETVDDRGNDGNDEXTALXTALVDDPLLVSYNCHREFLED4LHSYNCCHSYNCPODDPWDNRSTTRQROMCTLVDDX1CC/CC1CC/CC3CCTLCH/FCSDACSCLTESTSSOSCK0MOS10MISO0PS2PS3AN18AN19AN20AN21AN22AN23GNDPP3PP1ENSTEERCRSTCEN1CEN2CEN3CEN4CCLK1CCLK2CCLK3CCLK4VDDFGNDPT4PT5PT6PT7BKGDVDDX4GND3V3AWGNDRXIPRXIN1VSATXOPTXONWGND1V8OUT3V3DWGNDWGND1V8DWGND3V3DWD7WD6WGNDXTLPXTLN1V8DTXLEDRXLEDCOLLEDFDXLED1V8DWGNDSPDLEDLNKLEDWOPM1WOPM2WOPM0WD0WD1WD2WD3WD4WD5WMISOWMOOSISCSWSCLKWSENWGNDIYD1KR331KR281KR251KR2018PFC2218PFC2112Y225MHZRHINRHIPTXONTXOP1KR211KR223V3ALNKLEDFDXLED3V3APP31PP22PP13PP04PJ25PK66PK37PK28PK19PK010PT011PT112PT213PT314VDDP15VSS116PT417PT518PT619PT720PK521PK422PJ123PJ024MODC25VDDX426VSSX427PC028PC129PC230PC331PB032PB133PB234PB335PB436PA073PA174PA275PA376PA477PA578PA679PA780VSSX381PD483PD584PD685PD786VDD87VSS288AN0089AN0890AN0191AN0992AN0293AN1094AN0395AN1196AN0497AN1298AN0599AN13100AN06101AN14102AN07103AN15104AN16105AN17106VDDA1107VRH108VDDX382PB537PB638PB739PC440PC541PC642PC743PH744PH645PH546PH447PE748PE649PE550PE451VSSX252VDDX253RESET54VDDR55VSS356VSSPLL57EXTAL58XTAL59VDDPLL60PH361PH262PH163PH064PD065PD166PD267PD368PE369PE270PE171PE072VRL109VSSA1110PAD18111PAD19112PAD20113PAD21114PAD22115PAD23116PM7117PM6118PS0119PS1120PS2121PS3122PS4123PS5124PS6125SS0126TEST127PJ7128PJ6129PJ5130PJ4131PM5132PM4133PM3134PM2135PM1136PM0137VSSX1138VDDX1139PK7140PP7141PP6142PP5143PP4144U1MC9S12XEP100RESTBG1VCC3V3A2NC3GNDA4RXIP5RXIN6VCC1V8A7TXOP8TXON9GNDA101V8OUT11VDD3V3D12GNDD13GNDD14VCCIV8D15VCCIV8D16GNDD17VCC3V3D18DATA719DATA620DAT521DAT422DAT323DAT224DAT125DAT026MISO27MOSI28SCS29SCLK30SEN31GNDD32VCC1V8D33TESTMODE334TESTMODE235TESTMODE136TESTMODE037ADDR1438ADDR1339ADDR1240NC60ADDR1141ADDR1242GNND43VCC3V3D44ADDR945ADDR846ADDR747ADDR648ADDR549ADDR450ADDR351ADDR252ADDR153ADDR054CS55INT56WR57RD58RESET59NC61NC62OPMODE063OPMODE164OPMODE265LINKLED66SPDLED67GNDD68VCC1V8D69FDXLED70COLLED71RXLED72TXLED73VCC1V8D74XILN75XTLP76GNDD77NC78NC79NC80U3W51005612349101112U2A95A96A97A985VCANTXDCANRXD1KR231KR261KR271KR19100PFC24100PFC2812JP4231S1SWSPDTD112V100PFC7100PFC812V10MHL21KR151KR16D7100PFC13100PFC14100PFC1533VSHDN1VIN2SW3FB4GND5GND6GND7GND8D5100PFC111KR91KR71KR61KR5D410MHL1100PFC6D2D3100PFC12100PFC16100PFC4100PFC5DS11KR2VIN2BOOT1VSW3SHDNB4SYNC5VC6GND7VFB8D612V5V12Y116MHZ22PFC2322PFC20100PFC251K12345678161514131211109R101K12345678161514131211109R115VPAD15PAD14PAD08PAD09PAD14PAD19PAD12PAD0512345678JP1GNDCHFCEN2CRSTCCLK2CC/CC2CCTL12345678JP2GNDCHFCEN4CRSTCCLK4CC/CC4CCTL12345678JP5GNDCHFCEN1CRSTCCLK1CC/CC1CCTL12345678JP6GNDCHFCEN3CRSTCCLK3CC/CC3CCTL12345678JP7GNDENSTEERPP1PP3PP5PP7123456JP8PT6PT7PT4PT5GNDGND5V5KR145KR17100PFCA9910V100PFC17CLOCK45678312D8NE5551KR81KR41KR31KR1100PFC1100PFC2100PFC3123456789101112131415161718192021222324JP35V5V5V5VHREFFODDVSYNCPWDNGNDGNDGNDGNDGNDVTO5VRSTSDASCLY0Y1Y2Y3Y4Y5Y6Y7PCLKVACAP2VACAP3VACAP1FREXMULTAGCENIICBASUBAGNDSGNDADGNDDEGNDDOGNDDGND123456789101112131415161718192021222324JP9HREFPODDVSYNCPWDN5VCSDACHSYNCY0Y2Y4Y6GNDVT0RSTCSCLGNDY1Y3Y5Y7PCLK1KR125V100PFC10100PFC9VREF1KR135V1KR301KR3212JP12100PFC33100PFC32CANH7CANL6RS8GND2TXD1RXD4VREF5VCC3U4PCA82C250CANTXDCANRXDVCC1KR31100PFC315V100PFC345VCLKRSTC/CCH/FVREFMISENAMISENB5VMISENAMISENB1234JP11SYNC1HOME2GND3SENSE24SENSE15INH16INH27A8B9C10D11VDD12CONTROL13OSC14ENABLE15VREF16CW/CCW17CLOCK18HALF/FULL19REST20D10L297SENB1SENA2GND3OUT14OUT25OUT36OUT47ENB8ENA9IN110IN211IN312IN413VSS14VS15D1L298EAABAB100PFC39100PFC35100PFC3610MHL35V100PFC37CAP100PFC3810MHL45V12JP13HEADER25V100PFC44100PFC40100PFC4110MHL55V100PFC42CAP100PFC4310MHL65V100PFC49100PFC45100PFC4610MHL75V100PFC47CAP100PFC4810MHL85VVRLCC/CC5GNDCC/CC3A33A29A30A100A26A27A101A102A89A90A103A104A337G21G17G22G17G20G1039控器模G3371本系統以MCG28SG20G21G59G40PG20G19G19G1038核心控制器的控制板原理圖，G1186而協調控制各個模G3371G1055G19400的G5049G1328，如圖G21G23G7171G1039控芯片電路原理圖。1234JP10100PFC19100PFC18SCK0MK1KR241KR185VVRHVDDA1AN17PAD14PAD15AN16PAD13PAD14PAD15PAD05PAD19PAD09PAD08VTOGNDVDDPD7PD5PD6PCLKVDDX3GNDY7Y5Y6Y0Y1Y2Y3Y4WD5WD6WD7WOPM1WOPM2WOPM0WSENWSCSWMOS0WMOS1WMISOXCLKSMODBMODAECLKGNDVDDX2RESETVDDRGNDGNDEXTALXTALVDDPLLVSYNCHREFLED4LHSYNCCHSYNCPODDPWDNRSTTRQROMCTLVDDX1CC/CC1CC/CC3CCTLCH/FCSDACSCLTESTSSOSCK0MOS10MISO0PS2PS3AN18AN19AN20AN21AN22AN23GNDPP31PP22PP13PP04PJ25PK66PK37PK28PK19PK010PT011PT112PT213PT314VDDP1