畢業設計(論文)開題報告學生姓名：學號：專業：機械工程及自動化設計(論文)題目：兩足行走機器人臂部結構部分的設計指導教師:2009年3月22日開題報告填寫要求1。開題報告（含“文獻綜述”）作為畢業設計（論文）答辯委員會對學生答辯資格審查的依據材料之一。此報告應在指導教師指導下，由學生在畢業設計（論文）工作前期內完成，經指導教師簽署意見及所在專業審查后生效；2。開題報告內容必須用黑墨水筆工整書寫或按教務處統一設計的電子文檔標準格式（可從教務處網頁上下載）打印，禁止打印在其它紙上后剪貼，完成后應及時交給指導教師簽署意見；3。“文獻綜述”應按論文的格式成文，并直接書寫（或打印）在本開題報告第一欄目內，學生寫文獻綜述的參考文獻應不少于15篇科技論文的信息量，一般一本參考書最多相當于三篇科技論文的信息量（不包括辭典、手冊）；4。有關年月日等日期的填寫，應當按照國標GB/T740894數據元和交換格式、信息交換、日期和時間表示法規定的要求，一律用阿拉伯數字書寫。如“2009年3月15日”或“2009-03-15”。畢業設計（論文）開題報告1結合畢業設計（論文）課題情況，根據所查閱的文獻資料，每人撰寫2000字左右的文獻綜述：文獻綜述摘要本文詳細介紹了研究兩足步行機器人的組成，機器人的原因，兩足步行機器人的應用前景。國內外兩足步行機器人的現狀及發展趨勢。關鍵詞兩足機器人組成研究原因前景現狀及發展趨勢1機器人的硬體組成在種類繁多的機械人當中，最讓人感興趣的就是仿人類機械人了。因為人類是最高級的動物，能讓機械人各項機能達到人類的高度是每一個從事此工作的科學家不斷追求的夢想。人體外形各項器官基本可劃分為動作器官、感覺器官、思維器官三部分，機械人套件里的電子模組也是按這三部分來劃分的。動作器官包括：可以讓我們機械人唱歌的發音模組、可以裝飾和指示的發光模組、速度可以調節的馬達模組等。感覺器官包括：可以分辨黑白甚至是不同顏色的灰度測量模組、可以檢測碰撞的觸碰檢測模組等。思維器官包括：RCU，也就是中央控制器，整個機器人的核心模組。當然還有一些輔助功能的拼裝配件等等1。2研究兩足步行機器人的原因世界著名機器人學專家，日本早稻田大學的加藤一郎教授說過：“機器人應當具有的最大特征之一是步行功能”。步行功能的具備為擴大機器人的應用領域開辟了無限廣闊的前景研究兩足步行機器人的原因，概括起來有如下4個：(1)我們希望研制出兩足步行機構，使它們能在許多結構性和非結構性環境中行走，以代替人進行作業或延伸和擴大人類的活動領域。(2)我們希望更多地了解和掌握人類的步行特性，并利用這些特性為人類服務。(3)兩足步行系統具有非常豐富的動力學特性，在這一方面的研究可以拓寬力學及機器人學的研究方向。(4)兩足步行機器人可以作為一種智能機器人在人工智能中發揮重要的作用2。3兩足步行機器人應用前景實用的兩足步行機器人由兩條腿和一個平臺(腰部)組成。腿的作用是為平臺提供移動能力，而平臺的作用則是提供一個基礎，以便安裝機械手、CCD攝象機、機載計算機控制系統和蓄電池。顯然，這種帶機械手的兩足步行機器人能非常靈活地從事較多的工作。但是，對于這種兩足步行機器人來說，平臺的穩定性對于有效地控制機械手末端操作器的位置和姿態是至關重要的，而兩條腿的步態又對平臺的穩定性起決定作用。因此，如何規劃好腿的步態，協調地控制兩條腿的運動以保持平臺及整個兩足步行機器人的穩定就成為一個主要問題36。目前，兩足步行機器人的應用領域主要是康復醫學。從長遠來看，兩足步行機器人在無人工廠、核電站、海底開發、宇宙探索、康復醫學以及教育、藝術和大眾服務行業等領域都有著潛在而廣闊的應用前景。4兩足步行機器人研究的現狀從8O年代中期到現在，雖然理論研究和樣機研制不象1985年以前那樣豐富，但也頗具特色。重要的是，國內正是在這一時期全面開展了兩足步行機器人的研究。下面，首先看看美國的有關情況。1985年，美國的Hodgins和Raibert等人研制了一個用來進行奔跑運動和表演體操動作的平面型兩足步行機器人，這個機器人有3個自由度。1986年，他們用這個機器人進行奔跑實驗，著重研究奔跑過程中出現的彈射飛行狀態。在實驗中，這個機器人的最大速度高達4.3米秒。1988年和1990年，他們又用這個機器人進行翻筋斗動作實驗。Hodgins和Raibert研究這兩種運動是因為它們含有豐富的動力學內容，尤其是兩者都具有彈射飛行狀態。在美國研究兩足步行機器人的科學家中，鄭元芳(YFZheng)博士是一個非常杰出的人物。他在80年代初由中國去了美國，并于1984年在俄亥俄州立大學獲博士學位，然后一直在克萊姆森大學工作，最近又回到俄亥俄州立大學任職。在克萊姆森大學期間，他主持研制了兩臺步行機器人，分別命名為SD一