全國高等職業教育“十二五”規劃教材全國工業機器人技能培養系列精品教材,邢美峰主編王慧東王春暖副主編,工業機器人操作與編程,（ISBN978-7-121-28191-4）,目錄任務1認識工業機器人任務2搬運編程與操作任務3機器人涂膠編程與操作任務4噴漆編程與操作任務5數控車床上下料編程與操作任務6碼垛編程與操作任務7工業機器人的離線編程,任務1認識工業機器人,1.1了解工業機器人1.1.1工業機器人分類及應用1.1.2工業機器人的組成1.1.3工業機器人的坐標系1.1.4工業機器人基本規格1.1.6工業機器人電氣控制柜面板1.1.7示教器基本功能與操作1.1.8工業機器人操作安全注意事項,任務1認識工業機器人,1.1.1工業機器人分類及應用1.按臂部的運動形式分（1）直角坐標型臂部可沿三個直角坐標移動；（2）關節型臂部有多個轉動關節；（3）圓柱坐標型臂部可作升降、回轉和伸縮動作；,任務1認識工業機器人,1.1.1工業機器人分類及應用1.按臂部的運動形式分4）組合結構可以實現直線、旋轉、回轉、伸縮；（5）球坐標型臂部能回轉、俯仰和伸縮。,任務1認識工業機器人,2、按執行機構運動的控制機能分點位型連續軌跡型3、按程序輸入方式分離線輸入型示教輸入型4、按應用領域分類可分為搬運機器人、裝配機器人、上下料機器人、焊接機器人、碼垛機器人、噴涂機器人等。,任務1認識工業機器人,1.1.2工業機器人的組成工業機器人由本體、驅動系統和控制系統三個基本部分組成。本體:即機座和執行機構，包括臂部、腕部和手部，有的機器人還有行走機構；驅動系統:包括動力裝置和傳動機構，用以使執行機構產生相應的動作；控制系統：是按照輸入的程序對驅動系統和執行機構發出指令信號，并進行控制。,任務1認識工業機器人,1.1.3工業機器人的坐標系工業機器人一般有四個坐標系，基坐標系、關節坐標系、工具坐標系、工件坐標系。,任務1認識工業機器人,1.2手動操作工業機器人1.2.1手動操作功能簡介1.2.1手動操作工業機器人拓展與提高1十大工業機器人品牌,任務1認識工業機器人,1.2.1手動操作功能簡介機器人的運動可以是連續的、也可以是步進的，可以是單軸獨立的、也可以是多軸聯動的，這些運動都可以通過示教器手動操作來實現。1.2.1手動操作工業機器人1、工業機器人啟動基本操作2、單軸移動的手動操作3、工業機器人參考點設定4、工業機器人回參考點操作,HSR-608工業機器人電氣控制柜面板,任務1認識工業機器人,拓展與提高1十大工業機器人品牌一、發那科（FANUC）日本二、庫卡（KUKARoboterGmbh）德國三、那智（NACHI）不二越日本四、川崎機器人日本五、ABBRobotics機器人瑞典六、史陶比爾（Staubli）瑞士,任務1認識工業機器人,拓展與提高1十大工業機器人品牌七、柯馬（COMAU）意大利八、愛普生（DENSOEPSON）機器人(機械手)日本九、日本安川（YaskawaElectricCo.）日本十、新松(SIASUN)機器人中國,任務2搬運編程與操作,2.1新建、編輯和加載程序2.1.1程序的基本信息2.1.2新建程序2.1.3打開、加載程序2.1.4程序編輯、修改2.1.5程序檢查2.1.6自動運行,任務2搬運編程與操作,2.1.1程序的基本信息1.常見的程序編制方法有兩種，示教編程方法和離線編程方法。（一）示教編程方法：是由操作人員引導，控制機器人運動，記錄機器人作業的程序點，并插入所需的機器人命令來完成程序的編制；（二）離線示教：是操作者不對實際作業的機器人直接進行示教，而是在離線編程中進行編程或在模擬環境中進行仿真，生成示教數據，通過PC間接對機器人進行示教。,任務2搬運編程與操作,2.1.1程序的基本信息2.程序的基本信息包括：程序名、程序注釋、子類型、寫保護、程序指令和程序結束標志。,任務2搬運編程與操作,2.1.2新建程序在如圖所示的“示教界面”中點擊下方左側的“新建程序”按鈕，在彈出如圖所示的對話框中輸入程序名，可新建一個空的程序文件。,示教界面,程序名輸入對話框,任務2搬運編程與操作,2.1.3打開、加載程序打開程序對話框可查看系統中所有的程序文件及其屬性，點擊“示教界面”中的“打開程序”，可顯示如圖所示程序文件列表，選擇一個現有的程序文件并點擊“確認”后可加載選中的該程序文件。,打開程序窗口,任務2搬運編程與操作,2.1.4程序編輯、修改示教主要提供程序編輯、修改功能，對于觸摸屏手持器，本機器人控制系統提供兩種操作方式即：短按和長按。2.1.5程序檢查系統支持對編寫的程序進行語法檢查，若程序沒有語法錯誤，提示報警號、出錯程序及錯誤行號。,任務2搬運編程與操作,2.1.6自動運行在自動操作模式下可以運行機器人程序，任何程序必須先加載到內存中才能運行。1、加載程序2、自動運行程序,程序加載界面,任務2搬運編程與操作,2.2搬運編程與操作2.2.1運動指令2.2.2等待和數字輸出指令2.2.3工業機器人工作流程2.2.4搬運工藝分析2.2.5搬運運動規劃和示教前的準備2.2.6搬運示教編程,任務2搬運編程與操作,2.2.1運動指令運動指令用來實現以指定速度、特定路線模式等將工具從一個位置移動到另一個指定位置。在使用運動指令時需指定以下幾項內容：1.動作類型：指定采用什么運動方式來控制到達指定位置的運動路徑,機器人動作類型有三種：關節定位（J）、直線運動（L）、圓弧運動（C）；2.位置數據：指定運動的目標位置；3.進給速度：指定機器人運動的進給速度；,任務2搬運編程與操作,2.2.2等待和數字輸出指令1、等待指令WAIT(value)sec指令格式：WAIT(value)sec指令注釋：用于在一個指定的時間段內，或者直到某個條件滿足時的時間段內，結束程序的指令。程序說明如下：WAIT等待指令Value取常數（Constant）2、數字輸出指令DO指令格式：DOi=ON/OFF指令注釋：寫操作，指令把ON=1/OFF=0賦值給指定的數字輸出信號。程序說明如下：DO是可以被用戶控制的輸出信號i數字輸出端口號，即寄存器號，范圍為0-199ON/OFFON=1/OFF=0打開/關閉數字輸出信號,任務2搬運編程與操作,2.2.3工業機器人工作流程使用工業機器人完成搬運工作，要經過5個主要工作環節，包括工藝分析、運動規劃、示教前的準備、示教編程、程序測試。2.2.4搬運工藝分析機器人搬運是指物料在生產工序、工位之間進行運送轉移，以保證連續生產的搬運作業。采用科學合理的搬運方式和方法，不斷進行搬運分析，改善搬運作業，避免產品在搬運過程中，因搬運手段不當，造成磕、碰、傷，從而影響產品質量。為了有效地組織好物料搬運，必須遵循搬運的原則。,任務2搬運編程與操作,2.2.5搬運運動規劃和示教前的準備1、運動規劃機器人搬運的動作，可分解成為“抓取工件”、“移動工件”、“放下工件”等一系列子任務。可以進一步分解為“把吸盤移到工件上方”、“移動吸盤貼近工件”、“打開吸盤抓取工件”、“移動吸盤抬起工件”等一系列動作。,圖2-21搬運任務流程圖,任務2搬運編程與操作,2.2.5搬運運動規劃和示教前的準備2、示教前的準備（1）I/O配置本任務中使用氣動吸盤來抓取工件，氣動吸盤的打開與關閉需通過I/O信號控制。HSR-JR608機器人控制系統提供了完備的I/O通信接口，可以方便地與周邊設備進行通信。本系統的I/O板提供的常用信號處理有輸入信號x和輸出信號Y。輸入/輸出主要是對這些輸入/輸出狀態進行管理和設置。,任務2搬運編程與操作,2.2.5搬運運動規劃和示教前的準備2、示教前的準備（2）坐標系設定本任務中使用氣動吸盤從傳送帶A上抓取物品，將其放置到另外一條傳送帶B上的盒子里，運動軌跡相對簡單，示教取點較容易，所以可以在基坐標系下編程，不需要建立新的工具坐標系。,任務2搬運編程與操作,2.2.5搬運運動規劃和示教前的準備,圖2-22搬運任務示意圖,任務2搬運編程與操作,2.2.6搬運示教編程為了使機器人能夠進行再現，就必須把機器人運動命令編成程序。利用工業機器人把工件從A點搬到B點，此程序由6個程序點組成，搬運程序如下：表2-4搬運程序,任務3機器人涂膠編程與操作,3.1工業機器人的運動學分析3.1.1機器人位置與姿態的描述3.1.2工業機器人運動學,任務3機器人涂膠編程與操作,3.1.1機器人位置與姿態的描述機器人末端執行器的位置和姿態簡稱為位姿。在空間坐標系中，位置是由三個移動自由度確定，姿態是由三個旋轉自由度確定。關節型機器人可視為由一系列關節連接起來的連桿組成。機器人運動學研究的是各桿件尺寸、運動副類型、桿間相互關系（包括位移關系、速度關系和加速度關系）等。手部相對固定坐標系的位姿和運動是我們研究的重點，因此，首先要建立相鄰連桿之間的相互關系，即要建立連桿坐標系。，把坐標系固定在機器人的每一個連桿的關節上，可用齊次變換來描述這些坐標系之間的相對位置和姿態方向。,任務3機器人涂膠編程與操作,3.1.2工業機器人運動學1、連桿參數的關節變量2、連桿坐標系和齊次變換3、工業機器人的運動學正解4、工業機器人的運動學逆解,任務3機器人涂膠編程與操作,3.2涂膠編程與操作3.2.1直線運動和輸入/輸出條件等待指令3.2.2涂膠工藝分析3.2.3涂膠運動規劃和示教前的準備3.2.4膠槍工具坐標系設定3.2.5涂膠示教編程,任務3機器人涂膠編程與操作,3.2.1直線運動和輸入/輸出條件等待指令1、運動指令（直線指令L）2、輸入/輸出條件等待指令WAIT(DI/DO)(比較符)（value）(操作)3.2.2涂膠工藝分析機器人涂膠是用特制膠槍，借助干燥壓縮空氣，將膠液噴涂到粘接表面上，膠層均勻，效率也高，適宜大面積粘接和大規模生產。,任務3機器人涂膠編程與操作,3.2.3涂膠運動規劃和示教前的準備1、運動規劃機器人涂膠的動作，可分解成為“等待涂膠控制信號”“打開膠槍”、“涂膠”、“關閉膠槍”等一系列子任務。可以進一步分解為“把膠槍移到第一條軌跡線上”、“膠槍移動到涂膠點”、“打開膠槍”、“移動膠槍涂膠”等一系列動作。,任務3機器人涂膠編程與操作,3.2.3涂膠運動規劃和示教前的準備2、示教前的準備I/O配置本任務中需通過外部I/O信號啟動機器人涂膠工作，此外膠槍的打開與關閉也需通過I/O信號控制。,任務3機器人涂膠編程與操作,3.2.4膠槍工具坐標系設定在進行涂膠編程之前，就需要構建起必要的編程環境，其中包括工具數據，需要在編程前進行定義。工具坐標系用于描述安裝在機器人第六軸上的工具的TCP、位姿等數數據。一般不同的機器人應用配置不同的工具，比如說弧焊的機器人使用弧焊槍作為工具，而用于搬運板材等機器人就會使用吸盤式的夾具作為工具。HSR-608機器人默認工具的工具中心點位于第五軸和第六軸的交點，即位于于機器人手腕中心點，如圖3-11所示。,任務3機器人涂膠編程與操作,3.2.4膠槍工具坐標系設定HSR-608機器人默認工具的工具中心點位于第五軸和第六軸的交點，即位于于機器人手腕中心點，如圖3-11所示。,圖3-11HSR-608機器人工具坐標系,任務4噴漆編程與操作,4.1噴漆前的準備4.1.1噴漆工藝分析4.1.2運動規劃4.1.3示教前的準備4.1.4噴槍工具坐標系六點標定4.1.5工作臺工件坐標系設定,任務4噴漆編程與操作,4.1.1噴漆工藝分析隨著工業自動化水平的提高，工業機器人應用也越來越廣泛。機器人噴涂作為工業機器人的一個應用領域，主要包括汽車噴漆、家電噴涂、靜電噴涂及家具噴涂等幾大類。機器人噴涂的表面類型大致分為以下幾種類型：水平面、豎直側表面、曲面。各個表面噴涂時對噴槍的姿態要求各不相同。,任務4噴漆編程與操作,4.1.2運動規劃1、任務規劃機器人噴漆的動作，可分解成為“噴漆”、“工件轉位”、“噴漆”等一系列子任務。可以進一步分解為“把噴槍靠近工件”、“移動吸盤貼近工件”、“打開噴槍噴漆”、“沿工件移動噴槍”等一系列動作。,任務4噴漆編程與操作,4.1.2運動規劃2、動作循環規劃噴漆作業過程需要對工件四面進行噴漆，各面的噴漆運動軌跡相同，所以只需要編制一個表面的噴漆運動程序，通過條件判斷控制工作臺轉位換面。,任務4噴漆編程與操作,4.1.2運動規劃3、軌跡規劃單面噴漆作業過程中，噴槍沿著工件表面以圓弧軌跡移動到工件右側，然后向下移動固定距離，再沿著工件.表面以相同的圓弧軌跡動到工件左側，再向下移動固定距離，然后再以相同的圓弧軌跡動到工件右側。這樣循環往復運動，完成整個噴漆過程。,任務4噴漆編程與操作,4.1.3示教前的準備I/O配置本任務中需通過外部I/O信號啟動機器人噴漆工作，第一面噴漆完成后，需要通過I/O信號控制工作臺轉位。此外噴槍的打開與關閉也需通過I/O信號控制。,任務4噴漆編程與操作,4.1.4噴槍工具坐標系六點標定,圖4-5噴漆工具坐標系,任務4噴漆編程與操作,4.1.5工作臺工件坐標系設定工件坐標系是由用戶在工件空間定義的一個笛卡爾坐標系。工件坐標包括:（X,Y,Z）用來表示距原點的位置，（A,B,C）用來表示繞X-，Y-，Z-軸旋轉的角度。與工具坐標系相同，機器人控制系統支持16個工件坐標系設定，每個工件坐標系可以屬于不同的組號，也可為每個工件坐標系添加相應的注釋說明。,任務4噴漆編程與操作,4.2噴漆示教編程4.2.1圓弧運動指令C4.2.2標簽指令LBL和無條件跳轉指令JMP4.2.3寄存器指令R4.2.4寄存器條件比較指令IFRi4.2.5位置寄存器指令PR4.2.6編制噴漆程序4.2.7噴漆示教,任務4噴漆編程與操作,4.2.1圓弧運動指令CC圓弧運動指令Pi圓弧運動的起始點2000mm/sec進給速度為2000/秒，由程序指令直接指定，單位可為mm/sec、cm/min、inch/min。通過區別起點和終點時的姿態，來控制被驅動的工具的姿態。,任務4噴漆編程與操作,4.2.2標簽指令LBL和無條件跳轉指令JMP1、標簽指令LBL指令格式：LBLi指令注釋：標簽指令用于指定程序執行的分支跳轉的目標。程序說明如下：LBL標簽指令i標簽序號(1到32767),任務4噴漆編程與操作,4.2.2標簽指令LBL和無條件跳轉指令JMP1、標簽指令LBL示例：LBL2說明：標簽一經執行，對于條件指令、等待指令和無條件跳轉指令都是適用的。不能把標簽序號指定為間接尋址（如LBLR1）。,任務4噴漆編程與操作,4.2.2標簽指令LBL和無條件跳轉指令JMP2、無條件跳轉指令JMP指令格式：JMPLBLi指令注釋：無條件跳轉指令是指在同一個程序中，無條件的從程序的一行跳轉到另一行去執行，即將程序控制轉移到指定的標簽。,任務4噴漆編程與操作,4.2.2標簽指令LBL和無條件跳轉指令JMP2、無條件跳轉指令JMP程序說明如下：JMP無條件跳轉指令i標簽序號(1到32767)示例：JMPLBL2,任務4噴漆編程與操作,4.2.3寄存器指令R寄存器指令在寄存器上完成算術運算。寄存器是一個存儲數據的變量，本機器人控制系統提供200個R寄存器。指令格式：Ri=(value)Ri=(value)（operator）(value)指令注釋：把數值(value)賦值給指定的R寄存器。,任務4噴漆編程與操作,4.2.3寄存器指令R程序說明如下：R寄存器指令ii的范圍是0到199Value可以取常數（constant）、寄存器（R）、位置寄存器中的某個軸（PRi,j）、數字量輸入輸出(DIi/DOi)、模擬量輸入/輸出(AIi/AOi)。Operator把兩個數值進行+、-、*、/、MOD、DIV操作,任務4噴漆編程與操作,4.2.4寄存器條件比較指令IFRi指令格式：IFRi(運算符)(value)(操作)指令注釋：寄存器條件比較指令將存儲在寄存器中的值與另一個值比較。當比較條件滿足時，執行指定的操作。程序說明如下：IF條件指令Ri寄存器號0到199,任務4噴漆編程與操作,4.2.5位置寄存器指令PR位置寄存器是一個存儲位置數據(x、y、z、w、p、r)的變量，本系統提供100個位置寄存器。指令格式：PRi=(value)指令注釋：把數值(value)賦值給指定的位置寄存器。位置寄存器指令在位置寄存器上完成算術操作。位置寄存器指令可以把位置數據、兩個數值的和、差賦值給指定的位置寄存器。,任務4噴漆編程與操作,4.2.5位置寄存器指令PR指令說明：PR位置寄存器i位置寄存器號，取值范圍為0-99Value可以取位置寄存器（PR）、位置變量（P）、直角坐標系中的當前位置（Lpos)、關節坐標系中的當前位置（Jpos）、用戶坐標系（UFRAMEi）、工具坐標系（UTOOLi）。,任務5數控車床上下料編程與操作,5.1數控車床及機器人上下料協調工作5.1.1數控車削工藝5.1.2機器人的通訊,任務5數控車床上下料編程與操作,5.1.1數控車削工藝數控車削加工工藝是以普通車削加工工藝為基礎，結合數控車床的特點，綜合運用多方面的知識解決數控車削加工過程中面臨的工藝問題，主要內容有：分析零件圖紙，確定工序和工件在數控車床上的裝夾方式，確定各表面的加工順序和刀具的進給路線以及刀具、夾具和切削用量的選擇等。,任務5數控車床上下料編程與操作,5.1.2機器人的通訊在應用中，工業機器人必須聯絡其他各種設備、裝置的有關信息，通過程序的處理.與協調，才能實現自動運轉。因此，工業機器人除具有基本的示教再現的功能之外，與外界的聯系就成為應用中的關鍵問題。工業機器人控制系統與外界聯系有如下4類。1、與生產系統對應。2、與作業用途對應。3、與周邊設備對應。4、與傳感器或其他裝置對應。,任務5數控車床上下料編程與操作,5.2數控車床上下料編程與操作5.2.1子程序調用和增量指令5.2.2上下料運動規劃5.2.3上下料示教前的準備5.2.4示教編程拓展與提高5工業機器人如何與數控機床融合使用,任務5數控車床上下料編程與操作,5.2.1子程序調用和增量指令1、子程序調用指令指令格式：CALL(Program)指令注釋：子程序調用指令將程序控制轉移到另一個程序（子程序）的第一行，并執行子程序。當子程序執行到程序結束指令（END）時，控制會迅速的返回到調用程序（主程序）中的子程序調用指令的下一條指令，繼續向后執行。指令說明：CALL子程序調用指令Program需要選擇的子程序名,任務5數控車床上下料編程與操作,5.2.1子程序調用和增量指令1、子程序調用指令指令格式：CALL(Program)指令說明：CALL子程序調用指令Program需要選擇的子程序名,任務5數控車床上下料編程與操作,5.2.1子程序調用和增量指令2、增量指令（INC）指令格式：INC指令注釋：增量指令將運動指令中的位置數據用作當前位置的增量，即增量指令中的位置數據為機器人移動的增量。指令說明：INC增量指令,任務5數控車床上下料編程與操作,2、增量指令（INC）示例：LP1500mm/secFINEINC注釋：（1）當位置數據為關節坐標值時，提供了每個軸的增量數據。（2）當位置變量（Pi）作為位置數據時，用戶坐標系的基準通過用戶坐標系的序號指定，而用戶坐標系的序號是在位置數據中指定的。（3）當位置寄存器作為位置數據時，基準坐標系即為當前用戶坐標系。,任務5數控車床上下料編程與操作,5.2.2上下料運動規劃1、任務規劃機器人上下料的運動可分解成為“抓取工件”、“交換工件”“放置工件”等一系列子任務。2、動作規劃機器人上下料的運動可以進一步分解為“等待上位機控制信號”、“把卡具移到工件上方”、“打開卡具”、“抓取工件”、“移動工件到機床”“交換工件”等一系列動作。,任務5數控車床上下料編程與操作,5.2.2上下料運動規劃3、路徑規劃抓取工件時示教第一點，其余點可以對第一點進行位置偏移，從而獲得其余點的位置數據，這樣可以減少示教點數，簡化示教過程。,任務5數控車床上下料編程與操作,5.2.3上下料示教前的準備1、I/O配置本任務中使用兩個氣動卡盤來抓取工件，氣動卡盤的打開與關閉需通過I/O信號控制。數控機床與給機器人也需要通過外部I/O信號通信。,任務5數控車床上下料編程與操作,5.2.3上下料示教前的準備2、設定工具坐標系本項目使用抓取工具為兩個氣動三抓卡盤，它們的TCP點設定在卡抓的中心線上，相對與默認工具0的坐標方向沒變，只是TCP相對于工具0的Y方向和Z正方向發生了偏移。所以，可采用修改軸的坐標值的方法設定坐標系。3、設定工件坐標系數控機床上下料過程需要建立擺放工件的工作臺工件坐標系。,任務5數控車床上下料編程與操作,5.2.4示教編程本項目要實現機器人從工作臺上拾取工件，將其搬運至機床上，同時將已經加工完的工件取下放置到傳送帶上的動作。根據上下料運動規劃將程序分為主程序、抓取程序、上下料程序、放置程序等幾個程序塊，通過主程序調用子程序完成上下料工作。其中抓取程序完成抓取位置的判斷和計算，并完成抓取動作。上下料程序控制機器人將工件搬運至機床上，同時將已經加工完的工件取下的動作。放置程序控制機器人將工件放到傳送帶上的動作。,任務5數控車床上下料編程與操作,拓展與提高5工業機器人如何與數控機床融合使用,任務6碼垛編程與操作,6.1碼垛工藝6.1.1物品的碼垛要求6.1.2托盤碼垛,任務6碼垛編程與操作,6.1.1物品的碼垛要求碼垛是指將物品整齊、規則地擺放成貨垛的作業。它根據物品的性質、形狀、重量等因素，結合倉庫儲存條件，將物品碼放成一定的貨垛。在物品碼放前要結合倉儲條件做好準備工作，在分析物品的數量、包裝、清潔程度、屬性的基礎上，遵循合理、牢固、定量、整齊、節約、方便等方面的基本要求，進行物品碼放。,任務6碼垛編程與操作,6.1.2托盤碼垛托盤是用于集裝、堆放、搬運和運輸的放置作為單元負荷的物品和制品的水平平臺裝置。在平臺上集裝一定數量的單件物品，并按要求捆扎加固，組成一個運輸單位，便于運輸過程中使用機械進行裝卸、搬運和堆存。,任務6碼垛編程與操作,6.2碼垛編程與操作6.2.1位置寄存器軸指令和坐標系設置指令6.2.2碼垛運動規劃6.2.3碼垛示教前的準備6.2.4示教編程拓展與提高6碼垛機器人介紹,任務6碼垛編程與操作,6.2.1位置寄存器軸指令和坐標系設置指令1、位置寄存器軸指令位置寄存器軸指令在位置寄存器上完成計算操作。PRi,j中的元素i代表位置寄存器的序號，j代表位置寄存器元素序號。位置寄存器軸指令可以將位置數據元素的值，或兩個數據的和、差、商、余數等賦值給指定的位置寄存器元素。指令格式PRi,j=(value)(operator)(value),任務6碼垛編程與操作,6.2.1位置寄存器軸指令和坐標系設置指令2、坐標系設置指令UFRAMEi=(value)指令說明：UFRAME工件坐標系選擇指令i工件坐標系序號，取值范圍為1-15Value位置寄存器PRi,任務6碼垛編程與操作,6.2.2碼垛運動規劃1、任務規劃機器人上碼垛的運動，可分解成為“檢測傳送線信息”、判斷放置位置”、“抓取工件”、“放置工件”等一系列子任務。,任務6碼垛編程與操作,6.2.2碼垛運動規劃2、動作規劃碼垛過程可進一步分解為“檢測碼盤是否已滿”、“檢測產品到位”、“判斷左側或右側碼垛”、“計算碼垛放置位置”、“移動到抓取安全位置”、“抓取工件”、“移動到放置安全位置”、“放置工件”、“計算工件放置數量”等一系列動作。,任務6碼垛編程與操作,6.2.3碼垛示教前的準備1、I/O配置本任務中使用氣動吸盤來抓取工件，氣動吸盤的打開與關閉需通過I/O信號控制。傳動帶的產品到位信號和碼盤放滿的信號也需要通過I/O信號進行信息交換。,任務6碼垛編程與操作,6.2.3碼垛示教前的準備2、工具坐標系設定由于吸盤相對與工具0的位置只在Z方向產生偏移，X、Y方向沒有改變，且吸盤的位姿與工具0相同，所以建立吸盤工具坐標系時只需設定Z坐標值即可。3、工件坐標系設定碼垛過程需要建立兩個工件坐標系，包括左側碼盤建立工件坐標系1，右側碼盤建立工件坐標系2。,任務6碼垛編程與操作,6.2.4示教編程本項目要實現機器人完成一條產品輸入線、兩個產品輸出工位碼垛任務。根據碼垛運動規劃，將程序分為碼垛主程序、判斷工位程序、計算位置程序、抓取程序、放置程序、計數程序幾個程序塊，通過主程序調用子程序完成碼垛工作。其中判斷工位程序用來判斷左側碼垛還是右側碼垛，計算位置程序計算碼垛放置位置。通過計數程序計算產品放置數量，當產品放滿時輸出更換碼盤信號。,任務6碼垛編程與操作,拓展與提高6碼垛機器人介紹在很多產品的生產過程中，用機器人來完成一些生產工序，不僅能提高生產效率，降低成產成本，而且能進一步提高產品質量。例如在唇膏生產過程中，要把唇膏和外殼從托盤中取出，再把唇膏整潔正確的裝入殼內，并蓋好蓋及擰緊，最后把成品唇膏放進另一托盤中。,任務7工業機器人的離線編程,7.1離線編程的定義與發展現狀7.1.1離線編程的定義7.1.2工業機器人離線編程的現狀7.1.3離線編程的組成7.1.4離線編程語言7.1.5華數機器人離線編程軟件的功能說明,任務7工業機器人的離線編程,7.1.1離線編程的定義工業機器人編程方式主要分為在線示教編程和離線編程兩種，在線示教編程即指通過示教器直