三菱電機自動化培訓課程講義,歡迎大家來參加三菱電機的自動化產品培訓課程！,定位培訓課程,定位系統介紹,培訓目錄,第一章產品概要第二章系統結構第三章設定數據的種類與功能第四章demo箱實驗第五章總結,第一章產品概要,1、豐富的定位模塊2、QD75的特點3、定位控制的目的與用途4、定位系統的工作流程5、定位系統的設計概念6、QD75與各設備間的信號收發關系,1、豐富的定位模塊,FX系列定位模塊,FX系列定位模塊,FX2n1PG,FX2n10GM,Q系列定位模塊,Q系列定位模塊,新一代的高速定位系統,新一代的高速定位系統,2、QD75的特點,單軸、雙軸及四軸用模塊，品種齊全1、脈沖輸出方式可分為兩種，集電極輸出方式（QD75P）和差動輸出模式（QD75D）。2、在基板上安裝QD75模塊時，每個模塊占用32個I/O點數，最大可以安裝64個模塊。,QD75的特點,豐富的控制功能：（1）a）每軸允許進行600個定位數據設定。b）支持單獨定位動作和連續定位動作。c）支持2-4軸速度、位置插補動作。,QD75的特點,（2）提供多種控制方式及其相互切換。,（3）提供6種原點回歸控制方式、快速原點回歸以及原點回歸重試功能。,QD75的特點,自動梯形加速/減速,S型加速/減速,（4）提供梯形加減速和S型加減速。,（5）高速化啟動：啟動處理時間為6ms至7ms。另外在執行同步啟動（處于獨立運行或插補法運行方式）時，不會出現軸間啟動延遲。（6）實現輸出脈沖高速化和通訊遠程化：,QD75的特點,QD75的特點,（7）能夠使用智能模塊專用指令：,3、定位控制的目的與用途,定位的定義所謂定位控制，是指被加工品或工具等移動體以指定的速度移動，正確停靠與指定目標位置。,3、定位控制的目的與用途,3、定位控制的目的與用途,4、定位控制的工作流程,4、定位控制的工作流程,脈沖信號串,積累脈沖信號串和反饋脈沖信號的差值，并發送到D/A轉換器中,反饋脈沖信號,電機附帶脈沖發生器產生與轉速成比例的反饋脈沖,將差值脈沖信號轉化為直流模擬電壓成為控制伺服電機的速度指令,偏差計數器保持一定累積量，使電機保持旋轉狀態；當偏差計數器的累積脈沖減少時電機轉速變慢，當累積脈沖為0時電機停止旋轉,4、定位控制的工作流程,對應于轉速為3000RPM、分辨率為131072的伺服馬達，速度（脈沖頻率）應該設為多少？QD75P的最大輸出頻率為多少？滿足要求嗎？如何設置電子齒輪比？,4、定位控制的工作流程,5、定位系統的設計概略,QD75的輸出脈沖,5、定位系統的設計概略,使用滾珠螺桿的定位的移動量以及速度,5、定位系統的設計概略,位置檢測A=L/(Rn）mm/p指令脈沖頻率Vs=V/AP/S偏差計數器的脈沖累計量=Vs/KP,使用滾珠螺桿的定位的移動量以及速度,6、QD75與各設備間的信號收發關系,6、QD75與各設備間的信號收發關系,6、QD75與各設備間的信號收發關系,6、QD75與各設備間的信號收發關系,第二章系統結構,1、系統的整體結構2、DEMO箱的構成,QD75系列定位模塊工作結構圖,編輯順控程序和執行條件,控制參數設置定位參數設置,根據內部存儲的順控程序，向QD75發出指令并檢測QD75的故障。,接收QD75模塊的脈沖指令，并驅動電機同時向QD75發送準備就緒信號和零信號,按照伺服指令進行實際動作,向QD75輸入啟動、停止、限位以及控制切換信號,存儲參數和數據按照PLCCPU、外部信號或手動脈沖信號向伺服單元發送控制脈沖信號,發出脈沖信號,DEMO箱地址分配,電源模塊,Q02CPU,輸入模塊地址：0,輸出模塊地址：40,QD75P1地址：80,軟件使用介紹,GX-CONFIGURATOR-QP,建立一個新項目,建立一個新項目,Qd75typeselect,建立一個新項目,通訊設置,通訊設置,Qd75在plc中的地址,初始化及I/0確認,初始化,初始化及I/0確認,I/O,JOG,測試運行,測試運行,1、JOG運行速度為200rpm,2、原點回歸先定義dog點,監控操作,監控操作,幫助功能,幫助功能,幫助功能,在C盤QD75目錄下建立一個型號為QD75P1的新項目test建立PC機與定位模塊的通信并確認連接初始化定位模塊并進入測試模式操作JOG運行速度為200RPM原點回歸操作、熟悉各個信號的監控*注：原點回歸需要GX-DEVELOPER輸入DOG、limit信號，具體如下圖示,QD75軟件的操作,外部信號輸入(GX編譯）,第三章設定數據的種類與功能,1、緩沖存儲器的構成2、數據的類型3、基本參數介紹4、QD75模塊的外部信號5、demo實驗及相關參數,1、緩沖存儲器,1、緩沖存儲器,緩沖存儲器,1、緩沖存儲器,用QD75執行控制時所需的參數和數據包括、設置數據、控制數據、監視數據。,2、數據的類型,用QD75執行控制時所需的參數和數據包括、設置數據、控制數據、監視數據。,2、數據的類型,參數以及原點回歸取決于定位機械設備的設計。如何控制定位機械動作，決定了定位數據。產品出廠時，均設置了初始值。進行存儲器的整體清零時，將保存初始值。設定方法，除了外圍設備，還可以通過PLC的順控程序設定。,2、數據的類型,3、基本參數介紹,Pr1：單位設置，用于設定定位控制時的指令單位。不同控制軸可以選擇不同的指令單位。,Pr2電機旋轉一圈脈沖發生器發出的脈沖被反饋回放大器的個數。Pr3電機旋轉一圈相當的位移量。Pr4單位倍率。（當移動量超過設定范圍時，能夠提高設定范圍的倍率)P2P4這些參數定義了QD75輸出脈沖串內各個單脈沖實現的位移量。(詳見教程43),3、基本參數介紹,脈沖輸出模式選擇（1）PLS/SIGN（2）CW/CCW（3）A相/B相模式,3、基本參數介紹,（4）旋轉方向選擇（利用JOG實現）,3、基本參數介紹,Pr9、Pr10加減速時間的設定及定義。,3、基本參數介紹,定位速度低于Pr.8的設定值，則實際加減速時間低于定義時間。,4、QD75模塊的外部信號,使用QD75P1/QD75D1時輸入輸出接口的信號如下：,4、QD75模塊的外部信號,QD75P和QD75D的輸出方式不同，具體如下：,軸1的JOG運行1、相關參數的設定,4、demo實驗及相關參數,軸1的JOG運行,2、智能模塊直接訪問軟元件功能指定方法：U(智能模塊/特殊模塊的地址)G緩沖存儲區的地址程序舉例：XO置on后，把10000存入緩沖區1518（JOG速度）端子定義：X0(正轉JOGY88)X1(反轉JOGY89)X2(位移量的切換）,3、QD75使用輸入輸出各32個點于PLC進行數據交換。其列表如下：,軸1的JOG運行,QD75與PLCCPU之間的I/O一覽表,軸1的JOG運行,注：詳細請參考Page310一覽表,4、基本程序框架,dog,lsn,lsp,Qd75ready,Plcready,。,順控結束,軸1的JOG運行,實驗操作（實驗6.11.4）故障代碼顯示及故障復位（自動刷新地址設置）D106的設置G1052的設置軸1當前位置的讀取,軸1的JOG運行,注：詳細請參考Page623實驗6.11.16.11.4,1、相關參數的設定OPR（Pr:43)的設定方法可以分為五種。,軸1的原點回歸,1、相關參數的設定不會給機械系統帶來負擔，也不必象近點DOG方式那樣，去注意近點DOG的位置和長度。,軸1的原點回歸,軸1的原點回歸,其他原點回歸參數,原點重試的時序圖,軸1的原點回歸,近點dog,限位開關,2、定位啟動專用指令PSTRT,軸1的原點回歸,填寫原點回歸相應參數按照實驗6.11.5順控程序編譯以回歸方式1、4運行原點回歸原點回歸重試不使用專用指令編譯程序注：詳細請參考Page626原點回歸指令參考常用緩沖存儲器列表P3-19,軸1的原點回歸,1、定位數據區域的構成,定位數據的起動程序,定位數據的起動程序,定位數據設置項目Da1Da5如下圖示,2、定位數據設置在QP軟件中的應用,定位數據的起動程序,每軸可以最多600個定位數據,定位數據的起動程序,用gx-configurator-qp編譯定位數據按照實驗6.11.7順控程序編譯利用數字開關改變啟動編號運行程序，了解不同運行方式的差異使用專用指令編譯程序修改順控程序，加入設備停止和停止在啟動功能。注：詳細請參考Page62731,定位動作中的速度變更程序,速度控制功能用于在控制新指定速度期間隨時更改速度。直接在緩沖存儲器中設置新速度，并通過變速命令（G1514&G1516）或外部命令信號更改速度。,G831軸1,定位動作中的速度變更程序,編譯相應的順控程序實現一下功能X3ON執行向定位數據編號5的150000的移動過程中變速為300rpm。X2ON執行向定位數據編號6的25000的移動過程中變速為500rpm。,TEACH功能程序,在設備調試時，經常要通過JOG運行、微動運行或手動脈沖發生器運行執行機械微動，使機械移動到要求的位置。Teach功能就是將滿足要求的數據記錄到相應定位地址/圓弧地址