功能說明高性能化功能模型跟蹤控制制振控制在機械的固有振動頻率較低時，通過將機械系模型化補償其滯后，從而抑制其振動。利用該功能，可縮短低剛性機械的整定時間。與機械的驅動系發生振動時，利用觀測控制使其減低，實現高伺服增益的驅動。通過該功能，改善伺服特性。機械共振抑制瀘波器轉矩指令瀘波器當機械產生高頻共振音時，設定與機械系共振頻率一致的振動瀘波器，從而抑制共振。由于軸共振引起伺服系起振時，通過轉矩指令瀘波器抑制軸共振。速度觀測控制模式開關由于采用了速度觀測，實現了低速下的平滑運轉和定位整定時間的縮短。為改善電機加減速運轉時的過渡特性，速度環的P1（比例積分）控制和P（比例）控制可切換。從而抑制過調和欠調。前饋補償偏置因加入了前饋補償，從而縮短了定位時間。當欲縮短定位時間時，可根據負載條件使用。零箝位功能使用速度控制時，有時即使速度指令為“0”，由于漂移亦會產生移動。零箝位動作就是與速度指令低于設定值時，經位置環將伺服鎖定而使其停轉的功能。功能簡單設定功能在線自動調整電機自動判別功能連接即動，簡單設定。由于慣量恒定精度的提高，所以無需調整伺服增益。伺服驅動器判斷伺服電機的功率、規格、無需設定電機參數，當連接不適用電機時，有報警顯示。累積負載率監控再生負載率監控可監控轉矩指令的有效轉矩運算值。可監控再生電力的負載率。累積負載率 再生負載率80% 50%再生過載報警密碼設定再生過載報警前，可預先發出信號。避免不經意間改寫用戶參數。計算機接口點動運行標準配備計算機接口，可進行用戶參數的設定，速度轉矩指令，監控波形的描繪及1：N通訊（N=14）。無需輸入指令，使用手操器亦可操作電機運行，便于試運轉。報警記憶即使電源掉電，亦可記憶10次過去發生的報警，便于故障判斷。靈活應用功能輸入輸出信號變換功能原點檢索通過與上位控制器之間的輸入輸出信號的分配，在9個信號中可進行3類選擇。在碼盤的原點脈沖位置定位停。用于電機軸和機械位置的匹配。多合一控制電流（轉矩）限制除可分別使用位置，速度及轉矩控制外，亦可進行各控制模式的切換。限制通過電機的最大電流，抑制過大的轉矩的產生，應用于防止機械損壞。絕對值編碼器編碼器分頻可使用絕對值編碼器。使用了絕對值編碼器，將無需原點復位動作，斷電復位后，可即時起動。可對編碼器脈沖任意分頻，可自由設定上位制器的定位分辨率。反轉模式無需變更電機及碼盤的連線，通過用戶常數的設定，可根據正、反轉指令將電機的運轉方向，變更為其反方向。標準逆轉模式正轉指令CCWCW反轉指令CWCCW功能制動聯鎖防止超程輸出帶制動電機的制動開、關信號。可與電機通電狀態，轉速狀態取得聯鎖，切實保持制動。當機械可動部超過其可移動范圍時，停止驅動電機。再生處理定位完成信號伺服驅動器通過再生處理電路，吸收伺服電機減速運行時等情況下產生的再生電力。在負載慣量很大的情況下，或因運轉條件不同，超過其功率時，需使用外置再生電阻。檢測偏差脈沖計數器中所記入脈沖數，是否已進入用戶參數所設定的定位完成范圍。動態制動內部設定速度選擇所謂動態制動，即機械在運行中停電或急停時，電機所產生的能量，通過電機電阻、外接電阻使其消耗掉的急停功能。防止機械損壞及事故發生。電機可運行于用戶參數所設定的速度下。（第1速度、第2速度、第3速度）指令脈沖軟起動無應用所有指令脈沖形態（符號+脈沖串，CW脈沖+CCW脈沖，90相位差2相脈沖串）。可設定電機的加減速時間，使運轉平滑起動。功能設定顯示用戶參數種類用戶參數No.名稱單位下限上限出廠設定功能選擇參數Pn000功能選擇基本開關*3-0000Pn001功能選擇應用開關*1*3-0000Pn002功能選擇應用開關2*3-0000Pn003功能選擇應用開關3-0002增益相關參數Pn100速度環增益Hz1200040Pn101速度環積分時常數0.01/mn102位置環增益1/s1200040Pn103慣量比%0100000Pn104第2速度環增益Hz1200040Pn105第2速度環積分時常數0.01/mn106第2位置環增益1/s1200040Pn107偏置Min-104500Pn108偏置幅寬指令單位02507Pn109前饋%01000Pn10A前饋瀘波時常數0.01ms064000Pn10B增益關系應用開關*3-0000Pn10C模式開關（轉矩指令）%0800200Pn10D模式開關（速度指令）Min-10100000Pn10E模式開關（加速度）10min-1/s030000Pn10F模式開關（偏差脈沖）指令單位0100000Pn110在線自學習相關開關*3-0010Pn111速度反饋補償*2%1100100Pn112-01000100Pn113-0100001000Pn114-0400200Pn115予置參數-0100032Pn116(請勿使用)-0100016Pn117-20100100Pn118-50100100位置相關參數Pn200位置控制指令形態選擇開關*3-0000Pn201PG分頻比*3 *5P/r161638416384Pn202電子齒輪比（分子）*3-1655354Pn203電子齒輪比（分母）*3-1655351Pn204位置指令加減速時常數0.01ms064000Pn205多路旋轉限制設定*1 *3Rev06553565535速度相關參數Pn300速度指令輸入增益0.01V/額定速度1503000600Pn301內部設定速度1Min-1010000100Pn302內部設定速度2Min-1010000200Pn303內部設定速度3Min-1010000300Pn304JOG速度Min-1010000500Pn305軟起動加速時間ms0100000Pn306軟起動減速時間ms0100000Pn307速度指令瀘波器時常數0.01ms06553540Pn308速度F/B瀘波器時常數0.01ms0655350轉矩相關參數Pn400轉矩指令輸入增益0.1V/額定轉矩1010030Pn401轉矩指令瀘波器時常數0.01ms065535100Pn402正轉轉矩限制%0800800Pn403反轉轉矩限制%0800800Pn404正轉外部轉矩限制%0800100Pn405反轉外部轉矩限制%0800100Pn406非常停止轉矩%0800800Pn407轉矩控制時的速度限制Min-101000010000接點相關參數Pn500定位完成范圍指令單位02507Pn501零箝位水平Min-101000010Pn502旋轉檢測水平Min-111000020Pn503速度一致信號檢測范圍Min-1010010Pn504NEAR信號范圍指令單位12507Pn505過調范圍256指令單位1327671024Pn506抱閘指令一伺服關滯后時間10ms0500功能(接上頁)種類用戶參數No.名稱單位下限上限出廠設定接點相應參數Pn507抱閘指令輸出速度水平Min-1010000100Pn508伺服關-抱閘指令等時間10ms1010050Pn509瞬停保持時間Ms20100020Pn50A輸入信號選擇1*3-2100Pn50B輸入信號選擇2*3-6543Pn50C輸入信號選擇3*3-8888Pn50D輸入信號選擇4*3-8888Pn50E輸出信號選擇1-3211Pn50F輸出信號選擇2-0000Pn510輸出信號選擇3-0000其它參數Pn600再生電阻功率*410W0*410000*60*4Pn601予置參數（請勿使用）-010000*60 1多轉速限制只有當Pn002,2絕對碼盤使用法設定為2時有效，除此之外，多轉速限制設定數據即使變更，多轉速數據亦在+32767-32768范圍內進行處理。 2 速度觀測的用戶參數在Pn110,1為0的情況下有效。 3 該用戶參數變更的情況下，為使其功能有效，主回路及控制電源off后，需要再次將電源ON（電源再上電）。 4 通常設定為0。再生電阻外置時，設定再生電阻的功率值（W）。 5 PG（碼盤）分頻比，13位碼盤（2048P/R）時，設定成2048以上時不分頻。 6上限值是適用伺服驅動的最大輸出功率（W）。報警顯示監視面板顯示報警碼輸出報警內容AL01AL02AL03伺服驅動器EEPROM數據異常（參數損壞）主回路檢測部分異常參數設定異常電機、伺服驅動器容量不符過電流或散熱器過熱（1.5KW以上）再生異常（電阻斷路或短路）再生過載過壓欠壓超速過載（瞬時最大負載）過載（連續最大負載）DB過載突然電阻過載散熱器過熱（注）30W1.0KW時顯示編碼器支持報警編碼器和數檢驗編碼器電池報警編碼器絕對值報警編碼器超速編碼器過熱速度指令A/D異常轉矩指令A/D異常伺服驅動器系統異常防暴走編碼器清零異常、多轉速限制設定異常編碼器通訊異常編碼器參數異常編碼器回波異常位置偏差過大電源線欠相主回路電源布線異常 （注）：LO信號，Hi信號周邊設備再生電阻5.5kw以上的伺服驅動器（SGDM-60以上），再生能量處理用再生電阻外接，對應于伺服驅動器的規格，需要如下再生電阻。l 外形圖伺服包規格SGDM再生電阻形式60ADAJUSP-RA 0475ADAJUSP-RA 051AADA1EADA規格WHDM1M2概略質量JUSP-RA 04220350921803354kgJUSP-RA 05300350952503357kg制動電源（LPSE-2H 01, LPDE-1H01形）l 規格型號額定值接線（分色）(注)