實時的工業以太網Ethernet Powerlink葉莘先生，貝加萊工業自動化(北京)辦事處經理、工學碩士。關鍵詞：EthernetPowerlink抖動近十年來，隨著互聯網技術飛速發展，以太網成為商業通信中的主導網絡技術。以太網的通信速率要比目前任何工業現場總線高很多，因它是IT界標準網絡技術，成千上萬的公司參與開發生產有關產品，使其成本低廉，可選擇范圍十分廣闊。因此，人們期望以太網也能應用到工控領域中，憑著它的低成本、極高的通信速率、全球普及的標準，逐漸取代現有工控行業中繁多的總線系統，用以太網來實現從管理層到工業現場層的貫穿一致性通信。工控領域和IT界對網絡系統有著截然不同的需求，要想有效地應用以太網，必須使其符合工業環境的特殊需求。本文以實時工業以太網標準 Ethernet Powerlink為例，介紹工業以太網的實現方案和現場實際應用情況。作者序一 標準以太網的實時局限性目前，標準以太網可達到100Mb/s甚至1000Mb/s的傳輸速度，遠快于任何現場總線系統。但對于工業控制來說，比傳輸速率更重要的是實時性。實時性的一個重要標志是時間的確定性，通信時數據傳輸時間不是隨機的，而是可事先準確預測的。以太網雖有很高傳輸速率卻不能保證實現控制設備間的實時通信。標準以太網IEEE802.3的通信機制使數據傳輸時間可被任意推遲，也就談不上實時性。而在工控領域中，特別是在對高動態過程的控制中，實時性卻必不可少。普通以太網產生這種通信時間不確定性的原因，是它對物理介質的訪問機制CSMA/CD。CSMA/CD是以太網標準IEEE802.3的核心，如在盡量不改變現有標準前提下想在工控領域中充分利用以太網優點，就須找到一種方法保證以太網中數據傳輸時間確定性，使其實現實時通信。1. 工業控制對實時性的要求(1)實時性在工業控制系統中，實時可定義為系統對某事件響應時間的可預測性。一個事件發生后，系統須在一個可準確預見的時間范圍內作出反應。至于反應時間須有多快，由被控制過程決定。化工熱化過程控制有秒級別的反應時間就足夠，而在高動態傳動控制中系統反應時間必須達到微秒級。另外，還可把工控中的實時性分為硬實時和軟實時兩種不同類別(它們之間沒有明顯界線)。硬實時：控制中系統響應時間要求如達不到將導致致命后果(如汽車ABS、飛機、工具機床等)。軟實時：系統響應時間如達不到要求僅影響系統控制質量，而不會造成嚴重后果(如樓宇系統、電梯、倉庫管理等)。(2)抖動(Jitter)所謂抖動，是指同樣過程每次完成或響應時間上的偏差，也就是時間精確度。抖動大小對一些過程控制如運動控制和一些高精確度閉環控制非常關鍵。以無軸印刷機為例：設印刷速度為25m/s，也就是說每40mm/s 。軸間通信如大于40s抖動，就會有1mm以上的偏差，印刷質量肯定不能滿足要求，如圖1。 (3)通信周期時間控制系統中的程序以周期性循環的方式運行，一個周期內所有輸入被刷新，完成計算任務后再被寫入輸出中，周期時間長短由控制對象決定。高動態傳動控制周期往往要達到毫秒級。系統聯網后，網絡數據交換速度應和系統運算周期時間相對應。在位置控制、電子齒輪、多軸聯動的高精確度運動控制中，刷新時間越短越好。時間越短控制精確度越高，能完成的動態性能也更高。多軸聯動中，伺服系統如以400s的周期進行位置控制，各軸間的信息交換當然也是以400s周期為最佳，以達到軸間最精確的同步。2. 實時級別劃分 按照不同過程對實時性要求的不同，可把實時性能劃分為4個級別(如圖2)。其中實時級別4是工控中對實時性能要求最苛刻的，主要是機械傳動和運動控制中對實時性的要求。針對這些實時要求對象可選用不同現場總線系統，如果工業以太網要成為全工控領域的標準，就須覆蓋所有這些對實時性能和通信周期的需求，也就是須滿足最苛刻的實時要求。二 解決以太網實時局限性的傳統方法目前，有幾種解決以太網數據傳輸時間不確定問題的方案，其共同點是：都不改變現有以太網通信機制，協議也是直接使用TCP/IP，有很多局限性。代表性方式有：(1)低沖突概率如網絡中沒有太多數據，沖突概率會降低，它隨數據通信的增加而呈指數級增長。當網絡負載低于或等于10%時，可假設沖突可避免。這種方法局限性：不能充分利用網絡帶寬，浪費帶寬；且不能百分之百保證沖突不會發生。(2)在沖突域利用網絡交換器分段 如圖3，利用網絡交換器分段是一種完全不同的方案，能完全避免沖突發生。其原理是把可能發生沖突的網域用網絡交換器隔開。它有些類似于一組點對點連接。這種方式局限性：數據通信被網絡交換器的分配和緩沖過程所帶來的延遲時間所影響，傳輸時間特性受制于網絡交換器的配置而會有一些偏差。在高動態傳動控制中，這種偏差是不允許的；且設置網絡交換器需工作人員對網絡技術十分了解；此外，其成本也相對高。(3)IEEE 1588對時機制該方法能較好克服以太網實時性不足。主要原理是對網絡中所有站點進行對時同步。由一個同步信號周期性地對網絡中所有站點的時鐘進行校正同步。站點發送的每一幀數據都自帶一個時間標志，告訴接收方必須執行任務的確切時間。根據時間精確度要求高低，可使用軟件時鐘或硬件系統時鐘。如精確度要求很高，還要在網絡中附加一個硬件裝置來測量信號通信本身所需時間。此方法優點：可達到很高傳輸時間確定性，也就是實時性；可直接使用TCP/IP協議。局限性是：所有站點須自帶時鐘，成本較高。目前還沒有測量信號通信本身需時間的硬件裝置來滿足更高精確度要求。最大問題是，這種通信機制給系統編程帶來很大影響，因控制任務須通過時間觸發方式啟動，提高了編程難度，且不符合工控工程人員編程習慣。三 真正實時以太網Ethernet Powerlink 奧地利貝加萊(B&R)公司開發的 Ethernet Powerlink(EPL)標準是一種可滿足最苛刻實時要求(4級)、并已投入實際應用的工業以太網。該公司當初開發Ethernet Powerlink的思路是在標準以太網基礎上建立一個現場總線系統來滿足控制中最苛刻的實時要求，同時克服以上介紹的傳統解決方案的局限性。Ethernet Powelink主要技術指標：用標準以太網IEEE802.3u(Fast Ether-net)作為傳輸媒介；傳輸速率100Mb/s；使用標準Hub和標準接線；實時數據傳輸周期最小達200s；抖動小于1s；可同時傳輸實時和非實時數據；可同時傳輸IP協議；使用以太網標準硬件設備。1. 工作原理時間槽通信管理機制為避免沖突、盡量利用帶寬，EPL在時間上重新組織了網絡中站間信息交換機制，在CSMA基礎上引入時間槽管理機制。網絡其中一個站點充當管理站管理網絡通信，對其他所有站點給定同步節拍，分別分配各站發布權限，各站只能在得到發布權限后才可發布信息。一個EPL通信周期可分成4個階段(如圖4)： (1)開始階段：管理員發布“通信周期開始(SoC)”信號，信號以廣播方式發給所有站點。此信號發出后，各站點就此同步。(2)同步階段：這階段中所有站點進行同步信息交換，管理站按照一個事先定義的順序給某站發一個PRq幀，要求此站發布信息。此站得到發布許可后，以廣播形式發出一幀PRs回應信息，所有站點都可收到這幀信息，也包括那些應該得到這幀信息的站點。站點間直接橫向通信方式和CAN總線很相似。(3)異步階段：這個階段是給無實時要求的信息留下的，管理站發給某站一個“邀請”幀，此站便可發布非同步信息，比如一幀IP信息。(4)閑置階段：到下一個周期前的等待時間。2. 拓撲結構通過使用Hub可實現任意網絡拓撲結構，因為同時間內網絡中只有一站可發送信息，不會發生沖突，所以Hub使用數量不受限制。系統可使用雙端口Hub，實現單線形串連式的拓撲結構。EPL網絡不建議使用網絡交換器，因為它會導致更高系統延遲和抖動。外界標準以太網(如局域網)可直接通過一個網關用IP協議訪問EPL網絡。Ethernet Powerlink V2的應用層接口是以CANOpen(CAN in Auto-mation組織定義)中DS301通信規范定義的機制為基礎的。這樣，EPL可直接使用已在CANopen中定義的大量設備元器件特征，實現了CANopen和EPL網絡通信的一貫性，也簡化了從CANopen到Ether-netPowerlink的軟件層過渡。3. Ethernet Powerlink和TCP/IP的兼容性在工控領域使用以太網的一個重要目的是實現貫穿管理層到現場層乃至傳感器、執行器層的通信。各個層之間沒有位置或系統所造成的界線，通信使用IP協議。Ethernet Powerlink通過兩個機制來實現這個目標：實時和非實時(異步)信息可同時傳輸；透明地在異步時間槽發送和接收IP協議信息(如圖5)。 Ethernet Powerlink接口函數API和標準以太網驅動函數完全兼容。在應用層上，基于IP的協議或軟件都可不加改動就直接使用。在通信實時性不重要時，如程序下載、系統編程診斷或參數配置過程中，用Ethernet Powerlink的開放模式可使所有站點作為普通以太網站點的模式來使用(非實時模式)。在這個模式下EPL站點對普通以太網來說完全透明。4. Ethernet Powerlink 的實際應用與標準化進程Ethernet Powerlink投入實際應用3年以來，用戶反應良好，在世界范圍內已有兩萬個以上的節點投入使用，并以極高速度擴大市場占有率。它證明以太網可滿足控制系統對實時性最苛刻的要求。從三軸同步的全電子注塑機(通信周期400s，抖動1s)，到25軸無軸印刷機(通信周期800s，抖動1s)，乃至50軸加50個IO站點的大型包裝機械(通信周期2.4ms，抖動1ms)，它的性能都已在現場中得到了考驗。當然，一個新的通信標準是否能被廣大用戶接受，除技術優勢外，這個標準的普及程度是最關鍵的因素。為加快EPL標準的普及，貝加萊開發EPL標準后隨即公開了這個技術，并委托中立機構(蘇黎世工科學院)來管理此項標準。此后，歐洲幾個知名工控企業如Lenze、Kuka Roboter、Hirschmann也加入到這個行列中來，成立了Ethernet Powerlink標準化協會EPSG，目的是共同開發有關硬軟件產