存檔號 144113215 學號 201104032015 石家莊鐵路職業技術學院石家莊鐵路職業技術學院 畢畢 業業 設設 計計 基于單片機的搬運機器人系統的設計與制作 系 部 電氣工程系 專業名稱 電氣自動化技術 指導教師 史振江 學生姓名 羅本坡 二 一四 年 一 月 I 石家莊鐵路職業技術學院信息工程系石家莊鐵路職業技術學院信息工程系 2014 級畢業設計 論文 總任務書 題目名稱基于單片機的搬運機器人的設計與制作 課題來源自擬指導教師史振江 起止日期2013 年 12 月 2 日 至 2013 年 12 月 31 日 設計內容 主要 技術參數與工作 量 計算說明書 論文字數 圖紙 張數 外文翻譯 計算機應用 利用單片機設計搬運機器人系統 要求實現以下功能 1 搬運車能夠在取貨臺和貨架前精確定位 2 能夠感知方向 能設定方向行走 并且能自動糾偏 3 能夠計算自身行駛距離 計算設定的坐標 4 搬運車能用無線與上位機進行通信 接收命令及向上位機返回 坐標信息 課題要求及目標 1 通過設計使學生掌握單片機設計的一般思路和方法 2 掌握常用單片機仿真軟件的使用方法 3 掌握常用繪圖軟件繪制和打印電路原理圖的方法 使用的工具軟件 PROTEL99 KEIL 提交的設計資料 1 主要電路和元器件的分析論證 2 PROTEL 電路原理圖 3 程序流程圖 4 制作出紅外報警系統 電路基礎教研室 2013 年 12 月 1 日 II 石家莊鐵路職業技術學院信息工程系石家莊鐵路職業技術學院信息工程系 2011 級畢業設計 論文 分任務書 軟件部分 題目名稱基于單片機的搬運機器人的設計與制作 課題來源自擬指導教師史振江 起止日期2013 年 12 月 14 日 至 2014 年 1 月 8 日 設計內容 主要 技術參數與工作 量 計算說明書 論文字數 圖紙 張數 外文翻譯 計算機應用 利用單片機設計搬運機器人系統 要求實現以下功能 1 搬運車能夠在取貨臺和貨架前精確定位 2 能夠感知方向 能設定方向行走 并且能自動糾偏 3 能夠計算自身行駛距離 計算設定的坐標 4 搬運車能用無線與上位機進行通信 接收命令及向上位機返回 坐標信息 課題要求及目標 1 通過設計使學生掌握單片機設計的一般思路和方法 2 掌握常用單片機仿真軟件的使用方法 3 掌握常用繪圖軟件繪制和打印電路原理圖的方法 使用的工具軟件PROTEL99 KEIL 提交的設計資料 1 主要程序流程圖 2 PROTEL 電路原理圖 3 系統調試數據 進 度 計 劃 階段日期計劃完成工作量指導教師檢查意見備注 12 月 2 日 12 月 8 1 周 查閱資料 設計程序流程圖 12 月 9 日 12 月 15 1 周 程序編寫與調試 12 月 16 日 12 月 22 1 周 系統聯調 12 月 23 日 12 月 31 1 周 整理論文 準備答辯 電路基礎 教研室 2013 年 12 月 1 日 III 摘 要 本論文利用單片機設計了自動搬運小車系統 實現了小車自動搬運貨物功 能 系統由單片機主控模塊 電機驅動模塊 電子羅盤模塊 無線串口通訊模 塊 碼盤測速模塊五部分電路組成 利用單片機接收電子羅盤采集的數據 實 現小車對方向的采集 上位機通過無線串口向小車發送指令 控制小車的工作 同時 小車通過碼盤對行駛距離進行測量 并將行駛坐標返回 此系統具有自 動化程度高 控制簡單 適應性強等特點 關鍵詞 電子羅盤 PWM 脈寬調制 碼盤測速 串口通信 IV 目目 錄錄 前 言 1 第 1 章 總體設計 2 1 1 總體框圖 2 1 2 軟 硬件功能劃分 2 第 2 章 系統原理圖與引腳分配 3 2 1 總體電路圖 3 2 2 單片機引腳分配 4 第 3 章 系統軟件設計 5 3 1 流程圖 5 3 1 1 主程序流程圖 5 3 1 2 INT0 外部中斷服務子程序流程圖 5 3 1 3 定時器 1 中斷服務子程序流程圖 6 3 1 4 串口 1 中斷服務子程序流程圖 6 3 2 部分源程序 7 第 4 章 系統調試 8 4 1 KEIL C51 系統調試界面和程序調試 8 4 1 1 HMC5983 電子羅盤模塊的校準 8 4 2 模塊的單獨調試及聯調 10 4 2 1 串口通信 10 4 2 2 電子羅盤采集數據并顯示 11 4 2 3 電機驅動模塊 PWM 輸出 12 4 3 自動搬運小車與上位機的聯合調試 13 4 3 1 VB 上位機部分 13 4 3 2 自動搬運小車整體調試及上位機監控 13 第 5 章 畢業設計總結 15 致 謝 16 參 考 文 獻 17 1 前前 言言 隨著傳感技術的迅速發展以及工業自動化程度的提高 越來越多的工廠正 在走向自動化生產 而以往的傳送帶 電動貨梯已不能滿足工廠對零散貨物的 搬運需求 叉車搬運雖然靈活方便 可操作性強 但是當工廠生產量增大 就 需要更多的操作工 以及更密集的工作時間才能保證工廠對貨物搬運的需求 另一方面 隨著傳感技術的逐步成熟 高精度 抗干擾的傳感器價格也越來越 低 再結合上單片機技術 通信技術的發展及成熟 利用單片機控制的自動搬 運車將成為可能 由于控制系統的性價比高 穩定性強 能適應惡劣環境 今 后將在很大程度上代替人工操作 成為工業自動化發展的大趨勢 目前自動無人搬運車系統 AGVS 大多以微處理器 傳感器以及監控 設備組成 常見的傳感器有 巡線傳感器 陀螺儀傳感器 GPS 定位傳感器等 但都存在局限性 例如 不能適應復雜惡劣的環境 容易受外界影響等 而本 系統采用了高精度 抗干擾的電子羅盤和測速電路 不僅能適應復雜環境 而 且能準確判斷搬運車行駛的方向及行駛距離 實現對貨物的準確搬運 2 第第 1 章章 總體設計總體設計 1 1 總體框圖 本系統結構框圖如 測速電路測速電路 電子羅盤電路電子羅盤電路 后輪電機驅動電路后輪電機驅動電路 升降臺電機驅動電升降臺電機驅動電 路路 2 單片機單片機 無線串無線串 口模塊口模塊 無線串無線串 口模塊口模塊 上位機上位機 圖 1 所示 系統由單片機 電子羅盤電路 碼盤測距電路 電機驅動電路 無線串口電路五部分組成 其工作原理是 上位機通過無線串口模塊發送指令 給單片機 單片機通過電子羅盤計算行駛方向是否與指令相同 如果不同將控 制車輪電機做出相應調整 同時 單片機通過測速電路測出小車行駛的距離并 通過無線串口模塊發送坐標信息給上位機 而當小車行駛到指定坐標時單片機 控制升降電機進行取放貨 從而完成搬運任務 測速電路測速電路 電子羅盤電路電子羅盤電路 后輪電機驅動電路后輪電機驅動電路 升降臺電機驅動電升降臺電機驅動電 路路 2 單片機單片機 無線串無線串 口模塊口模塊 無線串無線串 口模塊口模塊 上位機上位機 圖 1 系統框圖 1 2 軟 硬件功能劃分 本論文利用單片機設計了一個自動搬運車系統 實現以下功能 1 能通過電子羅盤判斷搬運車的行駛方向 2 能通過碼盤測量搬運車行駛的距離 3 3 能通過上位機對的搬運車狀態進行監測 4 能通過升降臺實現對貨物的取放 其中我負責完成的是軟件設計部分 主要有 1 主程序程序的編寫和調試 2 電子羅盤讀取操作程序的調試 3 PWM 輸出程序的編寫和調試 4 無線串口通訊程序的編寫和調試 4 第第 2 章章 系統系統原理圖與引腳分配原理圖與引腳分配 2 1 總體電路圖總體電路圖 總體電路圖如圖 2 所示 E A V P 31 X 1 19 X 2 18 RE SE T 9 RD 17 W R 16 IN T 0 12 IN T 1 13 T 0 14 T 1 15 P10 1 P11 2 P12 3 P13 4 P14 5 P15 6 P16 7 P17 8 P00 39 P01 38 P02 37 P03 36 P04 35 P05 34 P06 33 P07 32 P20 21 P21 22 P22 23 P23 24 P24 25 P25 26 P26 27 P27 28 PSE N 29 A L E P 30 T X D 11 RX D 10 M C U C 2 20P F C 3 20P F P00 P01 P02 P03 P04 P05 P06 P07 P10 P11 P13 P14 P15 P16 P17 INT 0 W R R D R XD 1 T XD 1 AL E P45 PSE N P44 G N D SW Y1 12M HZ RESET R E S E T X1 X2 G N D V C C C 1 10u F 2 1 PW R 1 PW R 1 GND 12 34 56 KG VC CGND PW R GND G N D P20 P21 P22 P23 P24 P25 P26 P27 R PW 1K VC C GND 12 DPW E A P 46 1 2 3 4 5 6 7 8 9 R P 運行步驟 uint idata Distance tab 16 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 坐標數據 int code north 1810 south 0 east 2750 west 900 DV 20 羅盤方向數據 功能塊頭文件 明確含義后修改 include HMC5983 h include SET SERIAL H include PWM l298 h include SET PWM h 主程序 main Init PWM PWM 初始化 Init Timer0 初始化定時器 0 作為 PWM 時鐘源 Init Timer1 初始化定時器 1 刷新數據 Init Interrupt 開中斷中斷初始化 Init Motor L298 控制電機初始化 Init BRT 獨立波特率發生器初始化 Init HMC5883 HMC5983 羅盤初始化 while 1 9 第第 4 章章 系統調試系統調試 Keil C51 是美國 Keil Software 公司出品的 51 系列兼容單片機 C 語言軟件 開發系統 同時支持匯編語言和 C 語言源程序 Keil C51 軟件提供豐富的庫函數和功能強大的集成開發調試工具 全 Windows 界面 以軟件包的形式向用戶提供包括 C51 交叉編譯器 A51 宏匯編 BL 連接定位器等一系列工具 可以支持所有 8051 的衍生產品 4 1 Keil C51 系統調試界面和程序調試 Keil C51 系統調試如圖 7 所示 圖 7 Keil C51 系統界面 4 1 1 HMC5983 電子羅盤模塊的校準 電子羅盤模塊主要是利用地磁場來測量 地球本身就是一個大的磁場 所 以要保證精確的測量 校準是必不可少的 因為各個地方的地磁場并不是一樣 的 同時 還有各種異常磁場的存在 所以 多數的電子羅盤采集的磁場數據 不是圓形 而是橢圓 電子羅盤在安裝后都要進行校準 常用的方法就是沿 XY 所在平面旋轉 測出 XY 的最大和最小 Xmax Xmin Ymax Ymin 并按照以下公式校準 程序調試圖如圖 8 所示 10 xOffset Xmax Xmin 2 yOffset Ymax Ymin 2 Xgain 1 Ygain Ymax Ymin Xmax Xmin Xraw Xgain x xOffset Yraw Ygain y yOffset Xraw Yraw 就是校準后的電子羅盤 X Y 的值 圖 8 程序調試 11 4 2 模塊的單獨調試及聯調 此部分分為 無線串口通信的聯合調試 電子羅盤數據讀取程序的調試 PWM 模式驅動電機調試 4 2 1 串口通信 無線串口模塊用的是 SI4432 通信芯片 此產品發射距離遠 可穿墻 特 別適合近程無線設備監控 圖 9 無線串口模塊 小車采集數據向電腦發送 同時由串口助手顯示出來 圖 10 串口助手顯示接收的數據 12 4 2 2 電子羅盤采集數據并顯示 電子羅盤模塊是采用的 HMC5983 此模塊精度高 帶有溫度補償 使用 方便 通信方式有 I2C 模式及 SPI 模式 單片機通過讀取其數據得到電子羅盤 所指方向 圖 11 電子羅盤模塊 電子羅盤指向北時的角度值如圖 12 而指向東 西 南時分別為 270 度 90 度 0 度 圖 12 電子羅盤指向北方 13 4 2 3 電機驅動模塊 PWM 輸出 電機驅動模塊的芯片是 L298 它采用雙 H 橋結構 可驅動兩路電動機進行 正反轉 此模塊還有光耦隔離 防止單片機電源受干擾 實現了不同電源的隔 離 圖 13 電機驅動模塊 通過電機驅動模塊通過 PWM 脈寬調制模式驅動電機運轉 此方式是通過 調整脈沖的占空比來達到調速的效果 這種方法類似于 D A 轉換 即將數字量 轉換為模擬量 圖 14 PWM 方式控制車輪轉動 14 4 3 自動搬運自動搬運小車與上位機的聯合調試 4 3 1 VB 上位機部分 上位機是是由 Microsoft Visual Basic 6 0 中文版編寫 Visual Basic 是可視 化編程工具 其界面簡單 編寫操作方便 很容易被初學者接受 本程序是在原搬運車監控系統上做的修改 能實現對自動搬運小車運行狀 態監視以及對自動搬運小車所處坐標的準確顯示 圖 15 VB 上位機程序調試 4 3 2 自動搬運小車整體調試及上位機監控 VB 上位機用于監測搬運小車的位置 圖中藍色圓點為搬運小車待命點 黃色的圓點為搬運小車 藍色方塊為指定的倉庫 右側的窗口顯示坐標 貨物 名稱及其它信息 如圖 16 15 圖 16 上位機監控系統 搬運小車根據上位機發送的指令 在指定坐標進行提取貨物并進行下一步 工作 圖 17 搬運小車提取貨物 搬運小車根據指令達到到指定地點放下貨物 并沿指定線路返回原點待命 從而完成一次搬運的任務 圖 18 小車搬運貨物返回 16 第第 5 章章 畢業設計總結畢業設計總結 我們所做的自動搬運小車系統實現了上位機與自動搬運小車的通信 上位 機發送指令控制小車工作 同時通過上位機監測搬運小車的運行狀態 從而可 以實現搬運小車對貨物的自動搬運功能 這次畢業設計從開發板 驅動板的焊 接調試 測距模塊的設計 到車體結構的改進 從查閱各模塊的相關資料 到 了解各模塊的工作方式 再到各模塊的單獨調試 聯合調試和最后與上位機通 信 整個過程中遇到很多困難 以至于我們是最后一組做完 我們所做的自動搬運小車是基于單片機系統 其工作方式是單片機通過電 子羅盤模塊采集方向數據來控制搬運小車運動 由于搬運小車工作環境復雜 不能避免外界電磁干擾的存在 可能導致電子羅盤數據的不準確 使搬運小車 失去控制 從而達不到預期的效果 雖然單一傳感器工作時受到干擾時會導致搬運小車失去控制 但是通過多 種類型傳感器協調工作將會使搬運車工作更加穩定 另外也可以使用物聯網 ZigBee 網狀網絡定位系統 實現監測 控制的功能 17 致 謝 感謝我的指導老師史振江在硬件設計與軟件基礎部分給予的幫助 感謝鄭 家輝老師在 VB 上位機串口調試時的幫助 另外感謝我的搭檔王萱同學在硬件 部分的詳細說明 感謝 QQ 群 TT 平衡車里小樂同學在電子羅盤校準方面的幫 助 18 參參 考考 文文 獻獻 1 趙玉菊編 電子技術仿真與實訓 北京電子工業出版社 2009 年版 2 陳忠平編 單片機基礎與最小系統實踐 北京航空航天大學出版社 2007 年版 3 amoBBS 阿莫電子論壇 4 亓萊濱編 Visual Basic 程序設計 清華大學出版社 2008 年第 2 版 5 趙佩華 眭碧霞編 單片機原理及接口技術 機械工業出版社 2011 年版 6 電子羅盤兩點校正法 7 李繼明 胡欲立 屏蔽罩對永磁直流電機磁場的影響分析 議持電棚 2011 年第 8 期 8 成大先 機械設計手冊 單行本 減速器 電機與電氣 北京 化學工業出版社 2004 1 9 劉偉 傳感器實用教程 上海 東南大學出版社 2003 7 10 烏云高娃 溫希東 王明福編 C 語言程序設計 北京高等教育出版社 2007 年版 1 石家莊鐵路職業技術學院石家莊鐵路職業技術學院 畢畢 業業 設設 計計 論文 評 論文 評 定定 表表 姓名羅本坡學號201104032015存檔號144113215 系別電氣工程系專業電氣自動化班 級41132 畢業論文 設計 題目基于單片機的搬運機器人系統的設計與制作 指導教師評語 簽名 年 月 日 1 畢業設計成績 指導教師簽名 年 月 日 2 答辯成績 答辯小組組長簽名 年 月 日 3 綜合成績 2 備注 1 畢業設計成績 一項由指導教師根據畢業設計過程的表現及畢業設計說明書評定 滿分 100 分 2 答辯成績 一項由答辯小組組長根據答辯情況評定 滿分 100 分 3 綜合成績 畢業設計成績 70 答辯成績 30 袁節膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃袁節膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃 蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃 袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇袁節膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羈膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿節衿羈腿莄螞襖羋蕆袇螀芇蕿蝕聿芆艿蒃肅芅蒁螈羈芄薃薁袆芃芃螆螂芃蒞蕿肁節蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈螞螂羂薁袈肀肁芀蟻羆肁莃袆袂肀薅蠆袈聿蚇蒂膇肈莇螇肅肇葿薀罿肆薂螆裊肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇袁節膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆 艿薃袁節膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂艿薃袁節膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂 肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈 芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃蠆羆艿薃袁節膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肅芅蕿袈羋膁蚈羀肁蒀蚇蝕襖莆蚇螂肀莂蚆羅袂羋蚅蚄膈膄蚄螇羈蒂蚃衿膆莈螞羈罿芄螁蟻膄膀螁螃羇葿螀裊膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羈莀蒈羃