油箱內噴漆機器人直線伸縮關節設計幻燈片.ppt_第1頁
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論文題目：油箱內噴漆機器人直線伸縮關節設計學生姓名：張海玉學號：20030314127班級：機教031班導師姓名：劉法治崔杭平摘要在噴漆行業，人工噴漆嚴重影響了人的身心健康，制約了生產效率的提高，為避免人在有毒、易燃、易爆的惡劣環境下工作，減少噴漆廢品，提高噴漆質量，提高勞動生產率，迫切需要實現噴漆自動化，而噴漆機器人不怕酷熱寒暑，不怕輻射和污染，不怕危險，干活快，縮短了生產周期，降低了生產成本，并且保證了噴漆操作在時間和空間上的延續性與連續性，文章首先進行了噴漆機器人傳動裝置的分析，接著討論了該機器人的直線伸縮關節，通過工作空間分析確定出操作手的尺寸，進而進行了抗拉、抗剪和剛度校核，給出了慣量匹配、轉矩匹配等控制參數的調節計算方法。1緒論車用油箱系列產品其外形呈橢圓柱狀，上方開有一圓形入口，整個油箱在縱向被兩塊隔油板分成三個儲油區,該系列油箱用于汽車燃油的儲運，在其制造過程中，其內腔壁需經三層漆料的噴涂，要求噴涂均勻，涂層厚薄一致，無遺漏點，并要求不掉漆，不起泡，以保證油箱的防腐蝕，增加油箱的使用壽命和確保儲運的動力燃油的清潔。但受油箱結構的限制，人工噴漆的操作環境極為惡劣,為此，筆者研究設計了一種能替代人工噴漆作業的油箱內噴漆機器人。由于工業機器人能夠根據作業對象完成多種復雜動作，因此，使用機器人完成噴漆作業是一種有效的方法，噴漆質量和生產率也較易保證。2總體機構噴漆機器人的總體結構有機座、肩部、臂部、腕部等組成，機座位于油箱外的后側，由固定底座、立柱、橫梁等組成，對機械臂起支承和定位作用。臂部包括與其伸縮、屈伸或旋轉等運動有關的構件，并裝有傳動機構、驅動裝置、導向定位裝置、支承連接和位置檢測元件等，臂部又可分為肩部、大臂、小臂、腕關節及噴槍、它們所產生的直線運動和擺動運動的組合完成機械臂的運動的姿態調整。肩部由直線升降關節、擺動關節等組成,其作用是使機械手進入箱內并擺動伸入隔油板的偏心孔內。大臂由擺動關節、回轉關節和伸縮關節組成,其作用是帶動小臂及腕部縱向移動并進行360回轉,實現各表面的噴漆運動，小臂由肘關節(擺動關節)和小臂伸縮關節組成,它們的運動使腕

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