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文檔簡介

一、概述工業機器人的腕部是聯接手部與臂部的部件，起支承手部的作用。機器人一般具有六個自由度才能使手部(末端操作器)達到目標位置和處于期望的姿態，手腕上的自由度主要是實現所期望的姿態。為了使手部能處于空間任意方向，要求腕部能實現對空間三個坐標軸X、Y、Z的轉動，即具有翻轉、俯仰和偏轉三個自由度。4-4手腕設計如圖4-36所示。通常也把手腕的翻轉叫做Roll，用R表示：把手腕的俯仰叫做Pitch，用P表示，把手腕的偏轉叫做Yaw，用Y表示。腕部實際所需要的自由度數目應根據機器人的工作性能要求來確定。在有些情況下，腕部具有兩個自由度：翻轉和俯仰或翻轉和偏轉。一些專用機械手甚至沒有腕部，但有的腕部為了特殊要求還有橫向移動自由度。因為手腕是安裝在手臂的末端，所以手腕的大小和重量是手腕設計時要考慮的關鍵問題，希望能采用緊湊的結構，合理的自由度。二、手腕的分類1.按自由度數目來分類：可分為單自由度手腕、二自由度手腕、三自由度手腕。圖(a)是一種翻轉(Roll)關節，它把手臂縱軸線和手腕關節軸線構成共軸線形式，這種R關節旋轉角度大，可達到360以上。(1)單自由度手腕

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