農業移栽機器研究的國內外文獻綜述20世紀初，歐洲發達國家開始研究適合作物移植的機械。20世紀30年代，部分移栽機構取代了人工種植，在一定程度上降低了勞動強度。20世紀50年代，西方國家開始進一步研究作物的盆栽育苗和栽植機理，開發出不同結構型式的半自動插秧機和造盆機，其中美國、荷蘭、英國、日本等國家移栽技術發展迅速。到80年代，半自動移栽機開始隨著機械育苗技術的發展與移栽的匹配逐漸在西方國家得到推廣，并同時開始全自動移栽機的研究，而實現移栽自動化的關鍵部件則是自動喂苗機構。經過多年的發展，在移栽作業中的傳感技術、液壓技術等應用程度逐漸變高，自動化水平也越來越高。歐洲、美國，日本等國家的自動移栽技術發展較快，設計了多種取送苗機構的自動移栽機構，主要用于花卉、煙草、蔬菜等經濟作物中。日本是一個在插秧機研究方面比較先進的國家，東風精管、陽馬等公司研制出了全自動插秧機，機械化程度高，專用性強。如圖所示是洋馬公司研制的乘坐式全自動蔬菜移栽機，該移栽機單行作業，利用回轉機構帶動取苗針實現準時、準確取苗。取苗針到達位置的秧苗進行插土、夾苗、轉動移位等系列過程，缽苗到達栽植器的上方時自由落下，最后覆土定植。該移栽機可以實現自動移栽，但整機結構復雜，對秧苗根系及幼莖的扎取損傷較大。意大利法拉利公司生產的FPC型集鋪膜、移栽于一體的移栽機。如圖所示。本采用鏟形工具，在傾斜輸送裝置上放置一排缽苗，每排缽苗放置10株，缽苗從傾斜裝置的上端滑至底部，隨后缽苗通過的夾緊放入孔內，從而使移栽機實現逐行播種，該移栽機的株距可以進行連續調整，最多可移載6行，使作物大面積移栽，但只是將缽苗放置于裸露的薄膜空隙之間，不利于缽苗的后續生長。圖澳大利亞公司研制的穴盤苗自動移栽機。所述移栽機的托盤垂直設置，可以將多個幼苗由苗爪載水平狀態下取出，將在苗爪取出的垂直狀態下的幼苗放入導苗管。本實用新型采用氣動驅動移動、可轉動苗爪，移栽機構復雜，僅適用于大田作業。我國開始對旱地移栽技術的研究開始于20世紀50年代末但由于，當時國內農業機械化的發展處于起步階段，機械化發展水平比較低，自動化移栽機械的研究進展比較落后。1970年間，由于育苗技術的落后，配套設施性能較差等原因，我國棉花移栽總成在借鑒國外秧苗移栽技術并進行仿造和改造的道路上發展較為困難，因此移栽技術沒有得到較好的發展和應用。1990年以來，我國農業經濟和農業機械化程度得到了顯著提升，農業從業人員對移栽機械的期盼也越來越高，國家也出臺了一系列扶持農業機械化發展的新政策，企業、科研院所和高校也開始積極研究機械化育秧和移栽技術，所設計的移栽機構結構越來越簡單，效率越來越高，但由于沒有與我國的育秧技術和農藝學相結合，沒有綜合綜合考慮到經濟效益，因此沒有大面積推廣。近年來，我國主要進行了半自動移栽機的研制。而近年自動移栽機在我國也開始積極研究，同時嘗試將電子、氣動控制、液壓控制、傳感器等技術結合至移栽機構。然而，由于其功能多樣、結構復雜，因此全自動移栽機的研究仍處于理論和實驗階段。徐立明等人已經開發出一種新式自動插秧機，該插秧機使用平面四桿機構來完成自動采苗過程，如圖所示。平面四桿機構上的苗指通過旋轉曲柄驅動進入缽內，將秧苗與托苗器分離，將秧苗運至導苗管頂部，在行苗桿的作用下，將秧苗的苗指與缽苗分離，投入導苗管播種機完成播種。本實用新型機械結構簡單，但對移栽的幼苗傷害大，幼苗存活率和移栽效率難以保證。2002年包春江等人以采用氣吸式的分缽機構為核心，研制出一種新型水稻秧苗有序自動移栽機構。如圖所示。缽苗在運送機構的運送下送至氣吸口上部，投苗活門封閉，吸氣活門開放，缽苗在負壓的作用下豎直加快落到空氣室，落苗活門開放，此時吸氣活門封閉，秧苗在導苗管中自由掉落到水田中，完成的移栽過程，該機構的投缽頻率能夠達到120次/min。但該機構采用開環控制的電機驅動，使得株距穩定性較差，移箱工作的精度不高。2014年，尹大慶等人運用杠桿原理設計了缽苗從苗盤中脫出的機構，如圖1所示。缽苗盤中的缽苗通過動力機構實現縱向進給，撥桿驅動軸推動撥桿連續轉動，使杠桿產生轉動，撥桿旋轉一周