農(nóng)業(yè)移栽機(jī)器研究的國(guó)內(nèi)外文獻(xiàn)綜述20世紀(jì)初，歐洲發(fā)達(dá)國(guó)家開始研究適合作物移植的機(jī)械。20世紀(jì)30年代，部分移栽機(jī)構(gòu)取代了人工種植，在一定程度上降低了勞動(dòng)強(qiáng)度。20世紀(jì)50年代，西方國(guó)家開始進(jìn)一步研究作物的盆栽育苗和栽植機(jī)理，開發(fā)出不同結(jié)構(gòu)型式的半自動(dòng)插秧機(jī)和造盆機(jī)，其中美國(guó)、荷蘭、英國(guó)、日本等國(guó)家移栽技術(shù)發(fā)展迅速。到80年代，半自動(dòng)移栽機(jī)開始隨著機(jī)械育苗技術(shù)的發(fā)展與移栽的匹配逐漸在西方國(guó)家得到推廣，并同時(shí)開始全自動(dòng)移栽機(jī)的研究，而實(shí)現(xiàn)移栽自動(dòng)化的關(guān)鍵部件則是自動(dòng)喂苗機(jī)構(gòu)。經(jīng)過多年的發(fā)展，在移栽作業(yè)中的傳感技術(shù)、液壓技術(shù)等應(yīng)用程度逐漸變高，自動(dòng)化水平也越來越高。歐洲、美國(guó)，日本等國(guó)家的自動(dòng)移栽技術(shù)發(fā)展較快，設(shè)計(jì)了多種取送苗機(jī)構(gòu)的自動(dòng)移栽機(jī)構(gòu)，主要用于花卉、煙草、蔬菜等經(jīng)濟(jì)作物中。日本是一個(gè)在插秧機(jī)研究方面比較先進(jìn)的國(guó)家，東風(fēng)精管、陽馬等公司研制出了全自動(dòng)插秧機(jī)，機(jī)械化程度高，專用性強(qiáng)。如圖所示是洋馬公司研制的乘坐式全自動(dòng)蔬菜移栽機(jī)，該移栽機(jī)單行作業(yè)，利用回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)取苗針實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)時(shí)、準(zhǔn)確取苗。取苗針到達(dá)位置的秧苗進(jìn)行插土、夾苗、轉(zhuǎn)動(dòng)移位等系列過程，缽苗到達(dá)栽植器的上方時(shí)自由落下，最后覆土定植。該移栽機(jī)可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)移栽，但整機(jī)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，對(duì)秧苗根系及幼莖的扎取損傷較大。意大利法拉利公司生產(chǎn)的FPC型集鋪膜、移栽于一體的移栽機(jī)。如圖所示。本采用鏟形工具，在傾斜輸送裝置上放置一排缽苗，每排缽苗放置10株，缽苗從傾斜裝置的上端滑至底部，隨后缽苗通過的夾緊放入孔內(nèi)，從而使移栽機(jī)實(shí)現(xiàn)逐行播種，該移栽機(jī)的株距可以進(jìn)行連續(xù)調(diào)整，最多可移載6行，使作物大面積移栽，但只是將缽苗放置于裸露的薄膜空隙之間，不利于缽苗的后續(xù)生長(zhǎng)。圖澳大利亞公司研制的穴盤苗自動(dòng)移栽機(jī)。所述移栽機(jī)的托盤垂直設(shè)置，可以將多個(gè)幼苗由苗爪載水平狀態(tài)下取出，將在苗爪取出的垂直狀態(tài)下的幼苗放入導(dǎo)苗管。本實(shí)用新型采用氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)移動(dòng)、可轉(zhuǎn)動(dòng)苗爪，移栽機(jī)構(gòu)復(fù)雜，僅適用于大田作業(yè)。我國(guó)開始對(duì)旱地移栽技術(shù)的研究開始于20世紀(jì)50年代末但由于，當(dāng)時(shí)國(guó)內(nèi)農(nóng)業(yè)機(jī)械化的發(fā)展處于起步階段，機(jī)械化發(fā)展水平比較低，自動(dòng)化移栽機(jī)械的研究進(jìn)展比較落后。1970年間，由于育苗技術(shù)的落后，配套設(shè)施性能較差等原因，我國(guó)棉花移栽總成在借鑒國(guó)外秧苗移栽技術(shù)并進(jìn)行仿造和改造的道路上發(fā)展較為困難，因此移栽技術(shù)沒有得到較好的發(fā)展和應(yīng)用。1990年以來，我國(guó)農(nóng)業(yè)經(jīng)濟(jì)和農(nóng)業(yè)機(jī)械化程度得到了顯著提升，農(nóng)業(yè)從業(yè)人員對(duì)移栽機(jī)械的期盼也越來越高，國(guó)家也出臺(tái)了一系列扶持農(nóng)業(yè)機(jī)械化發(fā)展的新政策，企業(yè)、科研院所和高校也開始積極研究機(jī)械化育秧和移栽技術(shù)，所設(shè)計(jì)的移栽機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)越來越簡(jiǎn)單，效率越來越高，但由于沒有與我國(guó)的育秧技術(shù)和農(nóng)藝學(xué)相結(jié)合，沒有綜合綜合考慮到經(jīng)濟(jì)效益，因此沒有大面積推廣。近年來，我國(guó)主要進(jìn)行了半自動(dòng)移栽機(jī)的研制。而近年自動(dòng)移栽機(jī)在我國(guó)也開始積極研究，同時(shí)嘗試將電子、氣動(dòng)控制、液壓控制、傳感器等技術(shù)結(jié)合至移栽機(jī)構(gòu)。然而，由于其功能多樣、結(jié)構(gòu)復(fù)雜，因此全自動(dòng)移栽機(jī)的研究仍處于理論和實(shí)驗(yàn)階段。徐立明等人已經(jīng)開發(fā)出一種新式自動(dòng)插秧機(jī)，該插秧機(jī)使用平面四桿機(jī)構(gòu)來完成自動(dòng)采苗過程，如圖所示。平面四桿機(jī)構(gòu)上的苗指通過旋轉(zhuǎn)曲柄驅(qū)動(dòng)進(jìn)入缽內(nèi)，將秧苗與托苗器分離，將秧苗運(yùn)至導(dǎo)苗管頂部，在行苗桿的作用下，將秧苗的苗指與缽苗分離，投入導(dǎo)苗管播種機(jī)完成播種。本實(shí)用新型機(jī)械結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，但對(duì)移栽的幼苗傷害大，幼苗存活率和移栽效率難以保證。2002年包春江等人以采用氣吸式的分缽機(jī)構(gòu)為核心，研制出一種新型水稻秧苗有序自動(dòng)移栽機(jī)構(gòu)。如圖所示。缽苗在運(yùn)送機(jī)構(gòu)的運(yùn)送下送至氣吸口上部，投苗活門封閉，吸氣活門開放，缽苗在負(fù)壓的作用下豎直加快落到空氣室，落苗活門開放，此時(shí)吸氣活門封閉，秧苗在導(dǎo)苗管中自由掉落到水田中，完成的移栽過程，該機(jī)構(gòu)的投缽頻率能夠達(dá)到120次/min。但該機(jī)構(gòu)采用開環(huán)控制的電機(jī)驅(qū)動(dòng)，使得株距穩(wěn)定性較差，移箱工作的精度不高。2014年，尹大慶等人運(yùn)用杠桿原理設(shè)計(jì)了缽苗從苗盤中脫出的機(jī)構(gòu)，如圖1所示。缽苗盤中的缽苗通過動(dòng)力機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)縱向進(jìn)給，撥桿驅(qū)動(dòng)軸推動(dòng)撥桿連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，使杠桿產(chǎn)生轉(zhuǎn)動(dòng)，撥桿旋轉(zhuǎn)一周