1.國內(nèi)智能網(wǎng)聯(lián)汽車標準及測評體系主講教師：課程導(dǎo)入01國內(nèi)智能網(wǎng)聯(lián)汽車標準體系概述02國內(nèi)智能網(wǎng)聯(lián)汽車測評體系03國內(nèi)智能網(wǎng)聯(lián)汽車標準與國際接軌趨勢04總結(jié)與思考PART01國內(nèi)智能網(wǎng)聯(lián)汽車標準體系概述一、國內(nèi)智能網(wǎng)聯(lián)汽車標準體系概述（一）主要標準制定機構(gòu)工信部國家市場監(jiān)督管理總局中國汽車工程學會全國汽車標準化技術(shù)委員會一、國內(nèi)智能網(wǎng)聯(lián)汽車標準體系概述（二）國內(nèi)智能網(wǎng)聯(lián)汽車核心標準框架自動駕駛分級標準GB/T40429-2021明確中國自動駕駛分級，為車企研發(fā)與測試提供依據(jù)。分級標準結(jié)合國內(nèi)交通特點，規(guī)范不同等級自動駕駛功能。駕駛輔助系統(tǒng)標準GB/T39263關(guān)于道路車輛先進駕駛輔助系統(tǒng)(ADAS)的國家標準，定義了包括疲勞監(jiān)測、交通標志識別、碰撞預(yù)警等在內(nèi)的多種駕駛輔助功能，旨在提高行車安全和駕駛體驗。功能安全標準GB/T34590等同采用ISO26262，規(guī)范汽車電子電氣系統(tǒng)功能安全。確保車輛關(guān)鍵系統(tǒng)在故障時仍能安全運行，保障行車安全。車路協(xié)同標準GB/T31024規(guī)范C-V2X通信技術(shù)，推動車路協(xié)同應(yīng)用與發(fā)展。支持車輛與基礎(chǔ)設(shè)施高效通信，提升交通效率與安全。PART02國內(nèi)智能網(wǎng)聯(lián)汽車測評體系二、國內(nèi)智能網(wǎng)聯(lián)汽車測評體系（一）測評體系概述測評目的評估智能駕駛系統(tǒng)的安全性、可靠性和用戶體驗，確保車輛性能達標。為車企研發(fā)提供反饋，為監(jiān)管部門提供依據(jù)，推動產(chǎn)業(yè)發(fā)展。測評方式封閉測試、開放道路測試與仿真測試相結(jié)合，全面評估車輛性能。模擬多種場景，積累數(shù)據(jù)，優(yōu)化算法，提升車輛智能化水平。二、國內(nèi)智能網(wǎng)聯(lián)汽車測評體系（二）主要測評機構(gòu)開展自動駕駛汽車測評與認證中國汽車技術(shù)研究中心（CATARC）提供車路協(xié)同測試環(huán)境國家智能網(wǎng)聯(lián)汽車測試區(qū)組織智能網(wǎng)聯(lián)汽車專項測試北京智能車聯(lián)產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新中心（ICVCC）二、國內(nèi)智能網(wǎng)聯(lián)汽車測評體系（三）主要測評內(nèi)容車輛感知與決策能力車路協(xié)同能力自動駕駛系統(tǒng)應(yīng)急處理網(wǎng)絡(luò)安全防護能力PART03國內(nèi)智能網(wǎng)聯(lián)汽車標準與國際接軌趨勢三、國內(nèi)智能網(wǎng)聯(lián)汽車標準與國際接軌趨勢（一）國內(nèi)外標準差異對比自動駕駛分級標準中國采用GB/T40429，美國使用SAEJ3016，分級標準存在差異。中國標準結(jié)合國內(nèi)交通特點，更注重實際應(yīng)用場景與安全要求。車聯(lián)網(wǎng)通信標準國內(nèi)推廣C-V2X，歐洲偏向ITS-G5，技術(shù)路線與標準不同。C-V2X基于蜂窩網(wǎng)絡(luò)，具有覆蓋廣、兼容性強等優(yōu)勢。數(shù)據(jù)隱私保護標準國內(nèi)強調(diào)數(shù)據(jù)安全，符合《網(wǎng)絡(luò)安全法》，歐美側(cè)重GDPR監(jiān)管。國內(nèi)標準注重數(shù)據(jù)的合法使用與保護，保障用戶權(quán)益。三、國內(nèi)智能網(wǎng)聯(lián)汽車標準與國際接軌趨勢（二）標準融合與國際合作中美自動駕駛測試互認合作，部分測試數(shù)據(jù)可互通。促進中美智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)交流與合作，提升產(chǎn)業(yè)競爭力。中美測試互認合作中歐標準協(xié)同發(fā)展，部分法規(guī)參考UNECER157。推動中歐智能網(wǎng)聯(lián)汽車標準協(xié)調(diào)與統(tǒng)一，促進跨國技術(shù)互認。中歐標準協(xié)同發(fā)展加入全球智能網(wǎng)聯(lián)汽車標準聯(lián)盟，推動統(tǒng)一標準制定。參與國際標準制定，提升國內(nèi)標準國際影響力，促進產(chǎn)業(yè)發(fā)展。加入全球標準聯(lián)盟PART04總結(jié)與思考國內(nèi)標準體系在保障安全性的同時，推動產(chǎn)業(yè)發(fā)展，提升國際競爭力。通過嚴格標準規(guī)范車企研發(fā)，促進技術(shù)創(chuàng)新與產(chǎn)品升級。安全性與產(chǎn)業(yè)發(fā)展的平衡01四、總結(jié)與思考（一）國內(nèi)標準體系平衡發(fā)展測評體系全面評估車輛性能，為車企研發(fā)提供反饋，提升市場競爭力。嚴格測評推動車企優(yōu)化產(chǎn)品，提升用戶體驗與市場認可度。測評體系提升競爭力02四、總結(jié)與思考（二）未來標準發(fā)展趨勢國際標準趨同獨立標準體系2.國外智能網(wǎng)聯(lián)汽車標準及測評體系主講教師：課程導(dǎo)入01國際智能網(wǎng)聯(lián)汽車標準體系概述02美國智能網(wǎng)聯(lián)汽車標準及測評體系03歐洲及日本智能網(wǎng)聯(lián)汽車標準及測評體系04總結(jié)與思考PART01國際智能網(wǎng)聯(lián)汽車標準體系概述一、國際智能網(wǎng)聯(lián)汽車標準體系概述（一）標準體系的必要性智能網(wǎng)聯(lián)汽車涉及復(fù)雜路況感知與決策，需嚴格標準確保安全可靠運行，避免事故風險。保障汽車安全與可靠統(tǒng)一標準使各國汽車技術(shù)互認，降低市場準入門檻，推動產(chǎn)業(yè)全球化發(fā)展。促進跨國技術(shù)互認標準為車企研發(fā)提供明確方向，引導(dǎo)資源投入，加速技術(shù)創(chuàng)新與產(chǎn)品迭代。規(guī)范企業(yè)研發(fā)方向一、國際智能網(wǎng)聯(lián)汽車標準體系概述（二）國際主要標準制定機構(gòu)UNECE（聯(lián)合國歐洲經(jīng)濟委員會）制定國際法規(guī)SAE（國際自動機工程師學會）提出分級標準ITU（國際電信聯(lián)盟）制定通信標準ISO（國際標準化組織）主導(dǎo)技術(shù)標準ISO制定汽車電子電氣系統(tǒng)功能安全標準ISO26262，規(guī)范智能網(wǎng)聯(lián)汽車關(guān)鍵系統(tǒng)安全設(shè)計。該標準涵蓋從概念到生產(chǎn)全生命周期，確保車輛電子系統(tǒng)安全可靠運行。一、國際智能網(wǎng)聯(lián)汽車標準體系概述（三）智能網(wǎng)聯(lián)汽車核心標準框架自動駕駛分級標準SAEJ3016（L0-L5自動駕駛等級劃分）車輛功能安全標準ISO26262（汽車電子電氣系統(tǒng)功能安全標準）網(wǎng)絡(luò)安全標準ISO/SAE21434（智能網(wǎng)聯(lián)汽車網(wǎng)絡(luò)安全標準）通信與數(shù)據(jù)標準3GPPR16（支持C-V2X通信的5G協(xié)議）PART02美國智能網(wǎng)聯(lián)汽車標準及測評體系二、美國智能網(wǎng)聯(lián)汽車標準及測評體系（一）監(jiān)管體系概述NHTSA監(jiān)管安全美國國家公路交通安全管理局：監(jiān)管自動駕駛汽車安全DOT制定指導(dǎo)政策美國交通部：制定國家級自動駕駛指導(dǎo)政策各州自主決定政策自行決定自動駕駛汽車的測試和商業(yè)化政策二、美國智能網(wǎng)聯(lián)汽車標準及測評體系（二）主要標準與法規(guī)自動駕駛等級標準：由SAE提出，但廣泛應(yīng)用于美國法規(guī)。SAEJ3016聯(lián)邦機動車安全標準：自動駕駛汽車必須符合的傳統(tǒng)車輛安全標準。FMVSS自動駕駛汽車測試倡議：推動企業(yè)公開測試數(shù)據(jù)，提高透明度。AVTESTINITIATIVE二、美國智能網(wǎng)聯(lián)汽車標準及測評體系（三）測評體系加利福利亞州的AVProvingGrounds。封閉測試場地Waymo在鳳凰城的Robotaxi服務(wù)。真實道路測試NVIDIADriveSim用于虛擬環(huán)境測試。仿真測試PART03歐洲智能網(wǎng)聯(lián)汽車標準及測評體系三、歐洲智能網(wǎng)聯(lián)汽車標準及測評體系（一）歐洲智能網(wǎng)聯(lián)汽車標準體系主要監(jiān)管機構(gòu)UNECE法規(guī)制定UNECE負責歐洲自動駕駛法規(guī)制定；EuroNCAP安全評估EuroNCAP評估智能駕駛安全性能，推動車輛安全技術(shù)發(fā)展。主要標準與法規(guī)UNECER157：L3自動駕駛系統(tǒng)的安全法規(guī)（適用于高速公路場景）；GDPR（通用數(shù)據(jù)保護條例）：嚴格保護車聯(lián)網(wǎng)數(shù)據(jù)隱私；ISO21448（SOTIF）：關(guān)注功能安全之外的非預(yù)期安全風險。PART04總結(jié)與思考四、總結(jié)與思考（一）不同國家標準差異不同國家根據(jù)自身產(chǎn)業(yè)發(fā)展需求，平衡創(chuàng)新與監(jiān)管，制定差異化標準。如美國強調(diào)企業(yè)創(chuàng)新與市場驅(qū)動，歐洲注重安全與隱私保護。創(chuàng)新與監(jiān)管平衡地理環(huán)境與交通狀況影響標準制定，如日本側(cè)重車路協(xié)同，適應(yīng)其復(fù)雜交通環(huán)境。各國標準需適應(yīng)本國交通基礎(chǔ)設(shè)施與駕駛習慣。地域特點影響四、總結(jié)與思考（二）未來標準發(fā)展趨勢全球標準統(tǒng)一隨技術(shù)發(fā)展與國際合作加強，全球標準有望逐步統(tǒng)一，促進產(chǎn)業(yè)發(fā)展。如ISO、UNECE等國際組織積極推動標準協(xié)調(diào)與統(tǒng)一。持續(xù)更新優(yōu)化智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)快速迭代，標準需持續(xù)更新優(yōu)化，適應(yīng)新技術(shù)需求。如隨著自動駕駛技術(shù)升級，相關(guān)安全標準與測試方法需不斷調(diào)整。3.智能網(wǎng)聯(lián)汽車政策進展主講教師：課程導(dǎo)入01智能網(wǎng)聯(lián)汽車政策概述02國內(nèi)政策進展03國外政策進展04總結(jié)與思考PART01智能網(wǎng)聯(lián)汽車政策概述一、智能網(wǎng)聯(lián)汽車政策概述（一）政策支持的必要性保障道路交通安全推動技術(shù)創(chuàng)新與產(chǎn)業(yè)保護數(shù)據(jù)隱私與網(wǎng)絡(luò)安全一、智能網(wǎng)聯(lián)汽車政策概述（二）政策核心關(guān)注點自動駕駛測試與示范明確測試區(qū)域、條件與流程，推動技術(shù)從實驗室走向?qū)嶋H道路，積累數(shù)據(jù)優(yōu)化算法。數(shù)據(jù)安全與隱私保護制定數(shù)據(jù)分類、存儲與傳輸標準，確保數(shù)據(jù)全生命周期安全，平衡便利與隱私。智能基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)規(guī)劃車路協(xié)同設(shè)施建設(shè)，提升交通系統(tǒng)智能化水平，支持智能網(wǎng)聯(lián)汽車運行。一、智能網(wǎng)聯(lián)汽車政策概述（三）政策制定主體政府角色與職責企業(yè)參與和推動科研機構(gòu)支撐PART02國內(nèi)政策進展二、國內(nèi)政策進展中國：我國從頂層設(shè)計、行業(yè)規(guī)劃、基礎(chǔ)支撐等方面構(gòu)建了完善的智能網(wǎng)聯(lián)新能源汽車政策體系。國務(wù)院引發(fā)《《新能源汽車產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃（2021—2035年）》，2025年新能源汽車滲透率20%，推動高質(zhì)量可持續(xù)發(fā)展，加快建設(shè)汽車強國。發(fā)改委等印發(fā)《智能汽車創(chuàng)新發(fā)展戰(zhàn)略》。2018工信部《車聯(lián)網(wǎng)（智能網(wǎng)聯(lián)汽車）產(chǎn)業(yè)發(fā)展行動計劃》，推動形成深度融合、創(chuàng)新活躍、安全可信、競爭力強的車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)新生態(tài)。20202021《智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試與示范應(yīng)用管理規(guī)范》，完善道路測試與示范應(yīng)用監(jiān)管法規(guī)。《國家車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)標準體系建設(shè)指南（智能網(wǎng)聯(lián)汽車）》（征求意見稿），明確“三橫兩縱”核心技術(shù)架構(gòu)。《汽車駕駛自動化分級》明確自動駕駛汽車分級。深圳、上海先后出臺《深圳經(jīng)濟特區(qū)智能網(wǎng)聯(lián)汽車管理條例》《上海市浦東新區(qū)促進無駕駛?cè)酥悄芫W(wǎng)聯(lián)汽車創(chuàng)新應(yīng)用規(guī)定》，地方先行先試，首次實現(xiàn)立法突破。持續(xù)13年的新能源汽車購置補貼政策終止。20222023工信部批準湖北襄陽、浙江德清、廣西柳州創(chuàng)建國家級車聯(lián)網(wǎng)先導(dǎo)區(qū)，加上之前江蘇無錫、天津西青、湖南長沙、重慶兩江新區(qū)，已有7個國家級車聯(lián)網(wǎng)先導(dǎo)區(qū)。圖2-4近年中國智能網(wǎng)聯(lián)新能源汽車主要政策二、國內(nèi)政策進展北京：智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)已成為北京重點發(fā)展的特色優(yōu)勢之一。北京市采用基于網(wǎng)聯(lián)的自動駕駛技術(shù)路線，在經(jīng)開區(qū)建設(shè)全球首個網(wǎng)聯(lián)云控式高級別自動駕駛示范區(qū)。2018《北京市智能網(wǎng)聯(lián)汽車創(chuàng)新發(fā)展行動方案（2019年-2022年）》：2022年基本完成智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)體系構(gòu)建。20202021《北京市智能網(wǎng)聯(lián)汽車政策先行區(qū)總體實施方案》：設(shè)立國內(nèi)首個智能網(wǎng)聯(lián)汽車政策先行區(qū)。《北京市智能網(wǎng)聯(lián)汽車政策先行區(qū)自動駕駛出行服務(wù)商業(yè)化試點管理實施細則（試行）》《北京市智能網(wǎng)聯(lián)汽車政策先行區(qū)乘用車無人化道路測試與示范應(yīng)用管理實施細則（試行）》：國內(nèi)首個乘用車無人化運營試點。《北京市智能網(wǎng)聯(lián)政策先行區(qū)智能網(wǎng)聯(lián)客運巴士道路測試、示范應(yīng)用管理實施細則（試行）》：推動智能網(wǎng)聯(lián)客運巴士新場景的規(guī)模化和商業(yè)化應(yīng)用。20222023《北京市智能網(wǎng)聯(lián)汽車政策先行區(qū)數(shù)據(jù)安全管理辦法（試行）》：填補了國內(nèi)自動駕駛示范區(qū)級數(shù)據(jù)安全管理的空白。圖2-12近年北京市智能網(wǎng)聯(lián)新能源汽車主要政策二、國內(nèi)政策進展廣州：廣州市積極探索智能網(wǎng)聯(lián)汽車政策創(chuàng)新，營造全國領(lǐng)先的寬松政策環(huán)境。《關(guān)于智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試有關(guān)工作的指導(dǎo)意見》：允許取得遠程測試資格的車輛在遠程監(jiān)控保障體系下，進行公開道路整車無人的自動駕駛測試。2018《廣州市智能網(wǎng)聯(lián)汽車“三同”測試車輛管理辦法》等一系列道路測試政策和技術(shù)。標準：全國率先提出三級測試道路標準以及多類別的測試方式。20202021《關(guān)于逐步分區(qū)域先行先試不同混行環(huán)境下智能網(wǎng)聯(lián)汽車（自動駕駛）應(yīng)用示范運營政策的意見》：啟動自動駕駛混行試點政策體系建設(shè)工作。《廣州市智能與新能源汽車創(chuàng)新發(fā)展“十四五“規(guī)劃》-：到2025年，建成-“三區(qū)一高地一中心”，打造“一核三極多節(jié)點”新格局。《廣州市工業(yè)和信息化發(fā)展“十四五”規(guī)劃》：聚力打造智能網(wǎng)聯(lián)和新能源汽車萬億級產(chǎn)業(yè)集群。《廣州市智能網(wǎng)聯(lián)與新能源汽車產(chǎn)業(yè)鏈高質(zhì)量發(fā)展三年行動計劃（2022-2024年）》。20222023商務(wù)部印發(fā)《廣州市服務(wù)業(yè)擴大開放綜合試點總體方案》：廣州是試點中唯一提出支持自動駕駛應(yīng)用創(chuàng)新發(fā)展的城市。圖2-13近年廣州市智能網(wǎng)聯(lián)新能源汽車主要政策2019二、國內(nèi)政策進展上海：上海將發(fā)展智能網(wǎng)聯(lián)新能源汽車作為產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)型升級的戰(zhàn)略領(lǐng)航工程。上海出臺《智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)專項規(guī)劃（2020-2025）》：推動高度自動駕駛（L3級別以上）先行示范，推動有條件開放高度自動駕駛車輛上高速、高架道路進行測試及示范應(yīng)用。2018《上海市智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試和示范應(yīng)用管理辦法（試行）》：擴展智能網(wǎng)聯(lián)汽車載人、載貨示范應(yīng)用、引領(lǐng)突破區(qū)域互認互通。20202021《上海市智能網(wǎng)聯(lián)汽車測試與應(yīng)用管理辦法》：支持企業(yè)規(guī)范開展智能網(wǎng)聯(lián)汽車測試、應(yīng)用活動，探索商業(yè)化運營模式。《上海市智能網(wǎng)聯(lián)汽車測試與示范實施辦法》：進一步擴展高速、快速路等測試辦法。《上海市浦東新區(qū)促進無駕駛?cè)酥悄芫W(wǎng)聯(lián)汽車創(chuàng)新應(yīng)用規(guī)定》：首部聚焦在L4級及以上自動駕駛系統(tǒng)的地方專項立法。《上海市智能網(wǎng)聯(lián)汽車示范運營實施細則》：上海首批智能網(wǎng)聯(lián)汽車示范運營證出爐。《上海市加快智能網(wǎng)聯(lián)汽車創(chuàng)新發(fā)展實施方案》。20222023《上海市浦東新區(qū)促進無駕駛?cè)酥悄芫W(wǎng)聯(lián)汽車創(chuàng)新應(yīng)用規(guī)定實施細則》。《上海市智能網(wǎng)聯(lián)汽車高快速路測試與示范實施方案》。《上海市無駕駛（安全）員智能網(wǎng)聯(lián)汽車測試技術(shù)方案》。圖2-14近年上海智能網(wǎng)聯(lián)新能源汽車主要政策2019PART03國外政策進展三、國外政策進展美國：美國將發(fā)展自動駕駛作為智能交通系統(tǒng)的一項重點工作內(nèi)容。美國聯(lián)邦通信委員會將原分配給DSRC的頻段劃撥給W-Fi和C-V2X使用。2016-2020連續(xù)發(fā)布《自動駕駛汽車》（1.0-4.0）為自動駕駛安全部署提供了政策監(jiān)管框架。20202010-20252021美國交通部發(fā)布《自動駕駛車輛綜合計劃》。CPUC為Cruise頒發(fā)了加州第一張無人駕駛服務(wù)許可證，允許開啟商業(yè)運營。DMV向Cruise和Waymo頒發(fā)自動駕駛車輛部署許可證，允許提供收費服務(wù)。發(fā)布《無人駕駛汽車乘客保護規(guī)定》。NHTSA發(fā)布規(guī)定：汽車制造商無需為滿足碰撞標準，為全自動駕駛汽車配備手動駕駛控制系統(tǒng)。20222023發(fā)布政策框架，從政策法規(guī)層面破除發(fā)展障礙，實現(xiàn)全面部署。《通脹削減法案（IRA）》購買在美國組裝的電動車提供補貼。每五年發(fā)布一次《智能交通系統(tǒng)戰(zhàn)略計劃》大力發(fā)展自動駕駛技術(shù)及商業(yè)應(yīng)用。圖2-1近年美國智能網(wǎng)聯(lián)新能源汽車主要政策三、國外政策進展歐洲：歐盟持續(xù)完善網(wǎng)聯(lián)式自動駕駛及電動汽車的發(fā)展戰(zhàn)略體系及技術(shù)路線圖。歐盟《可持續(xù)與智能交通戰(zhàn)略》：到2050年，建成覆蓋全歐424個主要城市的多式聯(lián)運綜合交通網(wǎng)絡(luò)。2019歐盟道路交通研究咨詢委員會（ERTRAC）更新《ConncctedAutomated

DrivingRoadmap》提出基于數(shù)字化基礎(chǔ)設(shè)施的網(wǎng)聯(lián)式自動駕駛。202020182021德國《自動駕駛法》，L4級車輛可在公共道路和指定區(qū)域內(nèi)行駛。ERTRAC發(fā)布《Connected,CooperativeandAutomatedMobilityRoadmap》征求意見稿，提出2030年目標應(yīng)用包括高速公路與運輸走廊、限定區(qū)域、城市混合交通和鄉(xiāng)村道路4類應(yīng)用場景。歐盟《加強乘用車及輕型商用車新車的碳排放性能標準的修訂條例》：2035年起歐盟境內(nèi)禁止銷售非零碳排放的新燃油車。20222023德國、法國、荷蘭、意大利、西班牙、挪威、瑞典、英國紛紛收緊純電動補貼及減稅標準。《通往自動化出行之路：歐盟未來出行戰(zhàn)略》：到2030年普及完全自動駕駛。英國《自動與電動汽車法案》：明確自動駕駛汽車保險和責任分擔。圖2-2近年歐洲智能網(wǎng)聯(lián)新能源汽車主要政策三、國外政策進展日韓：日韓加速新能源汽車轉(zhuǎn)型，重點推動自動駕駛與智能交通、智能社會的融合。日本《道路交通法》修正案允許L3級別自動駕駛上路行駛。日本《實現(xiàn)自動駕駛的相關(guān)報告和方案4.0》，到2025年只需遠程監(jiān)控的無人自動駕駛服務(wù)擴大到40個區(qū)域。2018日本《自動駕駛的公共道路測試道路使用許可標準》：保證上路測試的安全性。韓國“2030未來汽車產(chǎn)業(yè)發(fā)展戰(zhàn)略”：到2024年全球最先構(gòu)建完成無人駕駛體系及公路。20202021韓國《新能源汽車發(fā)展規(guī)劃（2021-2025）》到2030年汽車碳減排24%。韓國《《自動駕駛汽車安全標準》：全球首個為L3自動駕駛制定安全標準及商用化標準的國家。日本修訂《道路交通法》：L4級車輛，申請事業(yè)執(zhí)照及路權(quán)后可營運日本提高購買純電動和插電式混合動力汽車補貼力度。韓國《二次電池產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新戰(zhàn)略》，2030年實現(xiàn)二次電池世界強國。20222023韓國降低新能源汽車補貼標準，本土電動汽車補貼比進口高至少250韓元。圖2-3近年日韓智能網(wǎng)聯(lián)新能源汽車主要政策2019PART04總結(jié)與思考四、總結(jié)與思考技術(shù)創(chuàng)新貢獻01政策參與建言02跨領(lǐng)域合作探索034.自動駕駛功能的實現(xiàn)主講教師：

自主循跡控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)自動駕駛汽車自主循跡控制系統(tǒng)的主要任務(wù)包括任務(wù)規(guī)劃、行為決策及汽車底層操作。在實際應(yīng)用中，汽車的自主循跡控制分為橫向控制和縱向控制。主動循跡智能控制

循跡功能的實現(xiàn)橫向控制通過轉(zhuǎn)向盤的開環(huán)及閉環(huán)對車輛進行控制，上位機控制單元通過汽車橫向循跡誤差和角度循跡誤差信息計算出期望的轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角，然后通過轉(zhuǎn)向執(zhí)行機構(gòu)實現(xiàn)對轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的實時控制，進而實現(xiàn)對期望道路軌跡的跟蹤。自動駕駛汽車橫向控制結(jié)構(gòu)循跡功能的實現(xiàn)縱向控制是指自動駕駛汽車對汽車速度的控制，主要通過控制汽車的檔位、制動系統(tǒng)等使汽車按期望的車速行駛，實現(xiàn)與前后車車距的保持及緊急避障等。自動駕駛汽車縱向控制結(jié)構(gòu)6.1.2Apollo開放平臺認知Apollo平臺技術(shù)架構(gòu)由四層組成，分別為車輛平臺、硬件平臺、軟件開放平臺和云服務(wù)平臺。Apollo平臺技術(shù)架構(gòu)6.1.2Apollo開放平臺認知6.1.2Apollo開放平臺認知Apollo硬件平臺架構(gòu)及數(shù)據(jù)路程圖6.1.2Apollo開放平臺認知6.1.2Apollo開放平臺認知定位模塊仿真模塊數(shù)據(jù)開發(fā)平臺模塊安全方案模塊6.1.3Apollo仿真平臺認知Apollo仿真平臺大規(guī)模分布式架構(gòu)6.2.1高精地圖認知6.2.1高精地圖認知6.2.1高精地圖認知高精地圖的分層架構(gòu)高精地圖的分層架構(gòu)主要有四層：道路層、車道層、動態(tài)數(shù)據(jù)層和自動駕駛輔助層。1.道路層：自動駕駛汽車的道路規(guī)劃在道路層完成；2.車道層：包含定位特征、路徑及護欄、交通設(shè)施等信息；3.動態(tài)數(shù)據(jù)層：傳輸實時路況及交通事件；4.自動駕駛輔助層：構(gòu)建出完整的三維場景。6.2.2高精地圖與傳統(tǒng)地圖的區(qū)別6.2.2高精地圖與傳統(tǒng)地圖的區(qū)別高精地圖與傳統(tǒng)地圖對比差別高精地圖傳統(tǒng)地圖使用對象自動駕駛汽車駕駛?cè)擞猛靖呔ㄎ弧⑤o助環(huán)境感知、規(guī)劃與決策導(dǎo)航、搜索、可視化精度厘米米數(shù)據(jù)維度道路形狀、坡度、曲率、鋪設(shè)、方向路口連接相關(guān)數(shù)據(jù)道路附屬設(shè)施相關(guān)數(shù)據(jù)道路形狀、坡度、曲率、鋪設(shè)、方向功能提供自變量和目標函數(shù)輔助駕駛導(dǎo)航數(shù)據(jù)的實時性高較高數(shù)據(jù)類型半永久\永久靜態(tài)數(shù)據(jù)半動態(tài)\動態(tài)數(shù)據(jù)永久靜態(tài)數(shù)據(jù)半永久靜態(tài)數(shù)據(jù)6.2.3高精地圖采集流程原始數(shù)據(jù)采集包括收集道路上的圖像信息、三維點云信息及定位信息。1.原始數(shù)據(jù)采集圖像采集點云采集定位信息采集圖像、時間戳點云、時間戳定位、時間戳數(shù)據(jù)儲存高精地圖原始數(shù)據(jù)采集流程6.2.3高精地圖采集流程2.高精地圖數(shù)據(jù)處理6.2.3高精地圖采集流程元素識別包括圖像處理和點云識別。3.元素識別圖像采集圖像分割邊緣檢測圖像預(yù)處理圖像識別特征提取圖像細化特征參數(shù)計算元素識別中圖像處理流程圖6.2.3高精地圖采集流程人工驗證即人工通過俯視圖、圖像和點云圖等進行驗證，整合成高精地圖數(shù)據(jù)。4.人工驗證車道線、路沿信號燈6.2.3高精地圖采集流程高精地圖經(jīng)過格式轉(zhuǎn)換、模型轉(zhuǎn)換、坐標轉(zhuǎn)換之后就可以進行發(fā)布，在發(fā)布之后，會一直根據(jù)傳感器數(shù)據(jù)的回傳進行地圖的更新服務(wù)。5.地圖發(fā)布華為地圖Roadcode6.3.1自主避障流程避障是指車輛根據(jù)采集的障礙物的狀態(tài)信息，在行走過程中通過傳感器感知到妨礙其通行的靜態(tài)和動態(tài)物體時，決策模塊依據(jù)傳回的數(shù)據(jù)采用相應(yīng)避障算法選擇避障路線，將計算結(jié)果傳輸至控制器來控制車輛的減速及轉(zhuǎn)向，實現(xiàn)安全平穩(wěn)的行駛。避障策略6.3.1自主避障流程障礙物運動軌跡預(yù)測的方法主要有三種：靜態(tài)處理、假設(shè)狀態(tài)保持不變、概率軌跡模型法。自動駕駛汽車軌跡預(yù)測模塊示意圖2.障礙物的軌跡預(yù)測6.3.1自主避障流程自動駕駛汽車避障路徑的生成主要分為人工勢場法、反應(yīng)式避障法和區(qū)域劃分法。人工勢場法路徑避讓工作原理3.避障路徑的生成反應(yīng)式避障法路徑避讓工作原理區(qū)域劃分法路徑避讓工作原理6.4.1自動駕駛關(guān)鍵技術(shù)自動駕駛涉及的關(guān)鍵技術(shù)分為感知定位、決策規(guī)劃、控制執(zhí)行三大部分。自動駕駛關(guān)鍵技術(shù)6.4.1自動駕駛關(guān)鍵技術(shù)自動駕駛車輛利用各種主動、被動傳感器探測外部環(huán)境及車輛信息，包括行駛過程中的障礙物、信號燈、車道線等。1.感知定位6.4.1自動駕駛關(guān)鍵技術(shù)多傳感器融合視頻演示6.4.1自動駕駛關(guān)鍵技術(shù)決策規(guī)劃模塊是基于路網(wǎng)信息、外界交通環(huán)境信息和自身行駛狀態(tài)做出遵守交通規(guī)則的駕駛行為決策過程。2.決策規(guī)劃局部路徑規(guī)劃6.4.1自動駕駛關(guān)鍵技術(shù)控制執(zhí)行接收決策規(guī)劃模塊的命令，根據(jù)規(guī)劃的行駛軌跡和速度以及當前位置、姿態(tài)，產(chǎn)生對車輛加速、制動及轉(zhuǎn)向盤等的控制。自動駕駛線控系統(tǒng)3.控制執(zhí)行二、自動駕駛應(yīng)用領(lǐng)域Apollo自動駕駛開發(fā)套件D-KIT特斯拉Autopilot系統(tǒng)目前自動駕駛技術(shù)主要分為兩條技術(shù)路線：一是以百度等互聯(lián)網(wǎng)公司為代表，搭建了L4-L5技術(shù)的自動駕駛平臺，以提供完整技術(shù)鏈為目的。二是特斯拉等汽車廠將L2-L3的自動駕駛技術(shù)裝載于整車上，并推向市場。二、自動駕駛應(yīng)用領(lǐng)域在自動駕駛技術(shù)迅速發(fā)展時期，自動駕駛的應(yīng)用場景大致可分為三類：低速場景、中高速場景以及特殊場景。Uber無人駕駛車二、自動駕駛應(yīng)用領(lǐng)域城市道路、孵化園園區(qū)、物流中心等區(qū)域多為自動駕駛汽車應(yīng)用的低速場景。無人駕駛外賣車1.低速場景無人駕駛快遞車二、自動駕駛應(yīng)用領(lǐng)域在中高速環(huán)境中，智能車通常作為自動駕駛出租車、自動駕駛巴士、自動駕駛物流等使用。2.中高速場景高速應(yīng)用場景實例對比場景實例場景特點場景效益自動駕駛出租車(Rabo-taxi)城市開放道路、路況復(fù)雜、安全要求高降低人力成本、緩解用工短缺、避免人為因素引發(fā)事故、減少尾氣排放干線物流結(jié)構(gòu)化道路、交通參與者少、商業(yè)需求明確提高安全性、降低人力成本、提高運輸效率無人公交載人場景、路線固定、開放路段解決公交駕駛?cè)苏衅咐щy的問題、降低人力成本二、自動駕駛應(yīng)用領(lǐng)域在農(nóng)業(yè)領(lǐng)域，自動駕駛農(nóng)機可以自動完成農(nóng)田的耕種等工作，提高農(nóng)業(yè)生產(chǎn)效率。

在醫(yī)療領(lǐng)域，自動駕駛救護車可以提高搶救效率，但需要與醫(yī)護人員進行實時通信，根據(jù)醫(yī)護人員指示進行響應(yīng)的操作。北大荒無人化農(nóng)機3.特殊場景循跡控制分為橫向控制和縱向控制。橫向控制通過轉(zhuǎn)向盤的開環(huán)及閉環(huán)對車輛進行控制，縱向控制通過汽車的檔位、制動系統(tǒng)進行控制。01高精地圖主要面向自動駕駛汽車通過一套特有的定位導(dǎo)航體系，協(xié)助自動駕駛系統(tǒng)解決性能限制問題，拓展傳感器檢測范圍。02自主避障流程包括障礙物的檢測、軌跡預(yù)測以及避障路徑的生成。03自動駕駛涉及的關(guān)鍵技術(shù)分為感知定位、決策規(guī)劃、控制執(zhí)行三大部分。04三、自動駕駛汽車自動避障實現(xiàn)案例1）進入工控機操作系統(tǒng)界面，打開終端（Terminal）。2）在終端中輸入命令cd/apollo，進入Apollo文件夾。3）打開CAN總線通信接口，輸入命令bashcan_start.sh，使工控機具備CAN總線通信能力。4）打開新的終端，在終端中輸入命令cd/apollo，再次進入Apollo文件夾。5）啟動“docker”環(huán)境，輸入命令bashdocker/scripts/dev_start.sh。6）裝載“docker”環(huán)境，輸入命令bashdocker/scripts/dev_into.sh。終端界面1.進入Apollo操作界面三、自動駕駛汽車自動避障實現(xiàn)案例1）啟動Apollo無人駕駛平臺的“DreamView”界面，輸入命令bashscripts/bootstrap.sh。指令執(zhí)行完畢后打開網(wǎng)頁連接，進入Apollo操作界面。2）啟動對應(yīng)功能模塊并檢查其工作狀態(tài)。Dreamview主頁2.進入人機交互界面Dreamview三、自動駕駛汽車自動避障實現(xiàn)案例3）打開新終端，輸入命令cd/apollo，進入Apollo文件夾。4）裝載“docker”環(huán)境，輸入命令bas