《工業機器人技術基礎》課程試卷A卷

（適用于工業機器人技術專業）

考試形式：閉卷答題時間：90分鐘

題號—*二三四五總分

核分人題分

更查人得分

一、填空題（1?10題，每空1分，共20分）

1.從體系結構來看，工業機器人可以分為三大部分：、控制器與控制系

統、0

2.機器人本體一般包含互相連接的機械臂、、各種內外部傳感器。其中機械臂主

要由機座、腰部、臂剖、等組成。

3.按結構特征來分，工業機器人通常可以分為直角坐標機器人、柱面坐標機器人、

多關節機器人、、，

4.機器人運動學是研究末端執行器的位置和姿態與之間的關系，而與產生該

位姿所需的無關。

5.機器人腎部是為了讓機器人的末端執行器達到任務所要求的o機器人腕部是

臂部和手部的連接部彳匕，起支承手部和改變手部的作用。

6.工業機器人動力系統按動力源不同可分為、氣動動力系統和三

大類。

7.機器人內部傳感器主要包括、速度傳感器、。

8.機器人控制系統按其控制方式可分為、主從控制系統、。

9.工業機器人控制器的功能包括、網絡功能、、海量存儲、用戶

接口豐富。

10.機器人語言系統包括三個基本狀態：、編輯狀態、,

二、選擇題（11?20題，每小題2分，共20分）

11.（）是指機器人在作業范圍內的任何位姿上所能承受的最大重量。

A.承載能力B.作'也范圍C.重復定位精度D.定位精度

12.1959年由德沃爾與美國發明家約瑟夫.英格柏聯手制造的世界上第一臺工業機器人，其

名字叫（）o

A.VersatranB.UnimateC.SCARAD.PUMA562

13.有關方向余弦陣的性質，下列說法錯誤的是（）。

A.若兩坐標系完全重合貝］它們的方向余弦陣為一三階單位陣

B.方向余弦陣為一正交陣

C.兩個不同列或不問行中對應的元素的乘積之和為I

D.矩陣中每行和每列中元素的平方和為1

14.坐標變換中相對固系或動系的變換說法正確的有（）。

A.若相對固系變換則變換矩陣需依次右乘

B.若相對動系變換則變換矩陣需依次左乘

C.相對固系或動系變換其矩陣相乘順序不變

D.若相對動系變換則變換矩陣需依次右乘

15.絕對式光電編碼器其分辨率取決于二進制編碼的（

A.位數B.碼道C.0D.1

16.假設檢測角度精度為0.1,則增量式光電編碼器的透光縫隙數不少于（）。

A.500：B.3600；C.6000；D.無法確定。

17.下列傳感器不可歸丁機器人外部傳感器的有（）,>

A.觸覺傳感器B.應力傳感器C.力學傳感器D.接近度傳感器

18.對現有工業機器人控制器存在的問題表述正確的是（）。

A.軟件兼容性好B.軟件容錯性高C.軟件擴展性好D.開放性差

19.工業機器人常用的編程方式是：（）。

A.示教編程和離線編程

B.示教編程和在線編程

C.在線編程和離線編程

D.示教編程和軟件編程

20.典型的工業機器人動作級編程語言是（

A.AMLB.ALC.AUTOPASSD.KUKA

三、名詞解釋（21?25題，每小題3分，共15分）

21.工業機器人自由度

22.工業機器人作業范圍

23.傳感器靈敏度

24.傳感器測量精度

25.PWM驅動

四、簡答題（26?28題，每小題5分，共15分）

26.簡述工業機器人的基本組成及其技術參數有哪些？

27.工業機器人常用的機身和臂部的配置型式有哪些？

28.工業機器人的典型機器視覺系統由哪些部分組成？

五、計算題(29?30題，29小題10分，30小題20分，共30分)

29.已知點u的坐標為17,3,2『，對點u依次進行如下的變換：(1)繞z軸旋轉90。得到點v；

(2)繞y軸旋轉90。得到點w：(3)沿x軸平移4個單位，再沿y軸平移-3個單位，最后